法蘭克機器人操作培訓手冊樣本

(CylinderHead)當代機器人操作培訓指引書Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作1.1.系統(tǒng)概述機器人被分為兩某些，一種是機器人本體，另一種是控制其本體控制柜。1.1.1.概述下圖展示機器人系統(tǒng)基本構(gòu)造。圖1.1機器人系統(tǒng)基本構(gòu)造機器人靠控制柜上操作面板和與其連接示教板操作來運動。圖1.2示教器和操作面板11.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.2.操作面板操作面板外觀控制柜操作面板涉及自動操作機器人本體按鈕和開關(guān)。圖1.3操作面板外觀2Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作1.3.按鈕描述表1-1按鈕描述32.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.4.示教板屏幕通過下圖中展示示教板屏幕所顯示。示教板屏幕涉及5個標題欄，一種能顯示11行40個字編輯欄。圖1.5示教板屏幕屏幕內(nèi)容標題欄顯示當前時間(時:分:秒)；模式狀態(tài)，精度級別和手動速度。(1)當前時間(時:分:秒)顯示當前時間。修改時間參照“[PF1]:Service”→“8:Datesetting(Day,time)”4Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作(2)模式狀態(tài)顯示操作面板上[AUTO/MANUL]開關(guān)狀態(tài)，是自動，還是手動。在手動模式下，機器人工作是靠批示命令。在自動模式下，機器人工作是靠已經(jīng)批示過工作模式(一步，一種周期，持續(xù))。(3)精度級別精度級別范疇在0～5之間，用[SHIFT(highspeed)]﹢[ACC/Interpolation]鍵來實現(xiàn)更改。查看“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“8:Accuracy”.(4)手動速度決定手動操作機器人速度，速度有8個(1～8)級別。速度級別增長通過按示教板上鍵來完畢，速度下降靠鍵來實現(xiàn)。如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed鍵，速度級別直接設(shè)定到8，如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed鍵，速度級別直接設(shè)定到2。 編輯欄顯示控制柜環(huán)境，程序，文獻保護狀態(tài)，環(huán)節(jié)號，功能序號，記錄速度和記錄命令語句。環(huán)節(jié)0顯示機器人類型，共有幾軸和總共環(huán)節(jié)，位置，條件文獻，等等。(1)控制柜環(huán)境51.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書顯示控制柜當前設(shè)定狀態(tài)，涉及選取工具序號，焊槍序號，傳送器移動狀態(tài)，伺服應(yīng)用狀態(tài)，點焊條件序號和序列號等等。(2)程序顯示為PN:103[﹡]。103代表是程序號，如果控制柜中沒有工作程序顯示為ΧΧΧ。A[]顯示內(nèi)存中與否有選取程序存在。如果有程序，顯示為[﹡]，如果沒有，顯示為[]。(3)保護狀態(tài)顯示所選取程序保護狀態(tài)。查看“[PF1]:Service”→“5：Filemanager”→“7:Protect”去理解保護詳細描述。(4)環(huán)節(jié)序號/功能序號顯示為S/F:3/0。代表環(huán)節(jié)或程序當前所選狀態(tài)。功能序號是指兩步之間功能記錄，而不是程序中所有功能記錄。(5)速度顯示依照標題欄上選取速度級別不同，動態(tài)顯示環(huán)節(jié)上記錄速度。詳細詳情請參照“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“9:speed”。(6)機器人類型顯示機器人本體名稱。詳細詳情請參照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robottypeselection”。(7)軸總數(shù)顯示機器人本體上總共軸數(shù)目，涉及6個基本軸和附加軸。詳細詳情請參照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robottypeselection”。(8)環(huán)節(jié)總數(shù)顯示當前所選程序總共環(huán)節(jié)數(shù)。61.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.5.鍵盤描述表1-2鍵盤描述7Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作81.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書9Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作101.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書 11Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作1.6.手動操作用Jog鍵手動操作機器人，編制程序，并且檢查編制程序。環(huán)節(jié)如下：（1）檢查安全柵欄內(nèi)與否有人，或者機器人工作區(qū)域內(nèi)與否有障礙物。（2）檢查示教板標題欄與否顯示為手動模式。如果是自動模式，轉(zhuǎn)換[AUTO/MANUAL]開關(guān)到[MANUAL]方向。（3）按組合鍵[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]選取額需要程序。（1～999）確認程序辦法-“[PF2]:Service”→“5:FileManager”→“1:Showfilenamesinmemorry”→選取“YesorNo”.-初始屏幕：R17SET（4）在操作面板上按一下[MotorON]鍵，看[MotorON]燈與否一閃一閃，并且再檢查一下示教板上[MotorON]燈狀態(tài)。這時機器人已經(jīng)提供伺服電源給電機了。（5）按示教板上[Jogon]燈，打開它。這個操作是為了可以手動操作機器人各軸。（6）按下示教板背面[ENABLE]鍵，并檢查下操作面板上[MotorON]燈閃爍狀態(tài)。然后再檢查下示教板上[MotorON]燈。這時MSPR,MSHP繼電器動作，電機抱閘打開，此時變成伺服狀態(tài)。也就是說，此時可以操作機器人。（7）依托速度級別和坐標系統(tǒng)，手動移動機器人。（8）在某個位置按下[PositionModify/Record]鍵，來記錄當前機器人位置。（9）記錄功能。（10）用[STEPFWD/BWD]鍵來檢查工作內(nèi)容。當按著[STEPFWD/BWD]鍵時，機器人會移動。當機器人到達目的位置時，表達完畢標記“.”顯示在有關(guān)命令前面。121.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.7.自動操作在檢查完機器人程序后，將開關(guān)放到[AUTO]方向進行自動工作。1.7.1.自動操作自動操作環(huán)節(jié)如下：（1）按下[JogON]燈，并確認該燈已熄滅。（2）將[AUTO/MANUAL]開關(guān)換到[AUTO]方向，再檢查一下示教板上標題欄上與否顯示為自動模式。（3）設(shè)定需要工作周期，從“[PF5]:Conditionsetting”→“1:Cycletype＝<1step,1cycle,Continu>”上設(shè)定。（4）設(shè)定機器人操作速度，從“[PF5]:Conditionsetting”→“4:Speedrate”上設(shè)定。如果設(shè)定是100，則機器人按照記錄速度運營。如果設(shè)定是50，則機器人按照記錄速度一半速率運營。（5）按下操作面板上[Operation]按鈕，并檢查該按鈕狀態(tài)。然后才干檢查機器人程序。131.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.8.環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)顯示機器人記錄特定狀態(tài)（或者是機器人工具末端位置）。也就是說，環(huán)節(jié)是機器人所能到達每個位置。2.5.1.環(huán)節(jié)基本元素當機器人從一步到此外一步時，也能實現(xiàn)其她不同功能。MOVE是批示機器人本體動作命令語言，是機器人編程最基本命令。機器人工具末端，軸編碼器值，尚有速度，插補方式等等各項都在該語句中記錄。14Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作環(huán)節(jié)命令語句參數(shù)MOVE條件和MOVE同樣作為運動命令，批示機器人從一步移動到另一步。這些移動條件都是參照環(huán)節(jié)命令語句參數(shù)，并把這些參數(shù)分為基本參數(shù)和選取參數(shù)。基本參數(shù)是環(huán)節(jié)參數(shù)不可或缺某些，而選取參數(shù)是操作者依照需要加上。環(huán)節(jié)命令語句包括如下：（1）插補方式P（插補方式關(guān)閉），L（直線插補），C（弧線插補），SP（靜態(tài)工具插補關(guān)閉），SL（靜態(tài)工具直線插補），SC（靜態(tài)工具弧線插補）（2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）{坐標系統(tǒng)}+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）{坐標系統(tǒng)}（3）速度（單位：mm/sec,cm/min,％,sec）（4）精度：0～5（5）工具數(shù)目：0～9（6）輸出可選（點焊），BM（整塊標記）（7）停止條件（8）停止狀態(tài)參數(shù)151.基本操作Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.9.坐標系統(tǒng)空間坐標系統(tǒng)是用來決定機器人在空間中移動方向。這樣，坐標系統(tǒng)就是為了機器人移動而定義坐標。1.9.1.JOG操作鍵當按示教器上軸操作鍵時，機器人將按照下表所陳述機器人在各個坐標系統(tǒng)中機器人移動方向來運動。表1-4機器人在各個坐標系統(tǒng)中操作樣式16Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作1.9.2.軸坐標系統(tǒng)手動模式下，在電機打開后，按下[JOGON]鍵，并檢查JOGON燈與否為亮。然后按示教板背面[ENABLE]鍵。按示教板坐標系統(tǒng)鍵，選取軸坐標系統(tǒng)?？纯丛谳S坐標系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人動作。圖1.4軸坐標系統(tǒng)17Hi4/Hi4a操作培訓指引書1.基本操作1.9.3.工具坐標系統(tǒng)手動模式下，在電機打開后，按下[JOGON]鍵，并檢查JOGON燈與否為亮。然后按示教板背面[ENABLE]鍵。按示教板坐標系統(tǒng)鍵，選取工具坐標系統(tǒng)?？纯丛诠ぞ咦鴺讼到y(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人動作。圖1.5工具坐標系統(tǒng)（帶弧焊焊槍）下圖所示是機器人不帶弧焊焊槍狀況。圖1.6工具坐標系統(tǒng)（不帶弧焊焊槍）18Hi4/Hi4a操作培訓指引書2.服務(wù)菜單Range顧客可以選取整個塊或者焊接，無焊接，插補關(guān)閉（P），和插補打開（L，C）去應(yīng)用到速度更改上。Unit如果[Means]是〈Assign〉或者〈AlterUnit〉，指定單位就要被用到速度更改上。〈Scale〉只能用在環(huán)節(jié)速度單位和記錄速度單位同樣時。Spd/Ratio當[Means]是〈Assign〉，Speed/Ratio指是速度。當[Means]是〈Scale〉時，Speed/Ratio指是速率。193.系統(tǒng)設(shè)立Hi4/Hi4a操作培訓指引書3.1.語言(Displaylanguage)是選取示教器顯示語言功能。(Hi4控制器支持英語和韓語)手動模式下按“[PF2]:System”→“1:Userparameter”→“1:Language”按[SHIFT]+[→][←](方向鍵)移動光標，顯示語言及時轉(zhuǎn)換。??：示教器畫面顯示語言轉(zhuǎn)換為韓語。English：示教器畫面顯示語言轉(zhuǎn)換為英語。參照事項控制器重新啟動時，默認語言決定于主板DipSwitch1狀態(tài)，ON為英語，OFF為韓語。203.系統(tǒng)設(shè)立Hi4/Hi4a操作培訓指引書3.2.WAIT(DI/WI)強制解除決定在手動模式/自動模式下對輸入信號或焊接結(jié)束信號，與否可以按“[PF3]:Rel.WAIT”強制解除其等待狀態(tài)功能。手動模式下按“[PF2]:System”→“1:Userparameter”→“6:WAIT(DI/WI)release”(2)按[SHIFT]+[→][←](方向鍵)移動光標。DSBL：等待輸入信號或焊接結(jié)束信號時，按“[PF3]:Rel.WAIT”時并不解除其等待狀態(tài)。ENBL：等待輸入信號時，按“[PF3]:Rel.WAIT”時強制解除其等待狀態(tài)，繼續(xù)往下一步運營。21Hi4/Hi4a操作培訓指引書3.系統(tǒng)設(shè)立3.3.速度設(shè)立程序里記錄速度功能。記錄步同步被記錄速度值。依照詳細狀況可以重新設(shè)立。被記錄再生速度可依照手動模式下速度1~8來決定。由速度級別按下表記錄速度。表3-1編輯程序時記錄速度22Hi4/Hi4a操作培訓指引書4.R代碼4.1.R5外部啟動選取(有效/無效)決定外部啟動選取有效/無效。不使用控制柜啟動按扭，而是運用外部數(shù)字輸入(DI)信號來啟動時，把外部啟動選取設(shè)定為有效。按鍵順序為[R..(NO)]→[5]→[SET(YES)]，畫面顯示如下。數(shù)字鍵[1](=有效)，[0](=無效),然后按[SET]鍵即可。參照事項●選取外部啟動為有效之后，標題欄顯示如下機器人自動運營時無法使用。輸入數(shù)字之前畫面顯示值表達當前被設(shè)定狀態(tài)。與“[PF2]：System”→“1:Userparameter”→“3:Robotstarttype”功能相似。234.R代碼Hi4/Hi4a操作培訓指引書4.2.R6外部程序選取(有效/無效)決定外部程序選取有效/無效。不使用示教器[SHIFT]+[Program]鍵，而是運用外部數(shù)字輸入信號(DI)來選取運營程序時，把外部程序選取設(shè)定為有效。按鍵順序為[R..(NO)]→[6]→[SET(YES)]，畫面顯示如下。(2)數(shù)字鍵[1](=有效)，[0](=無效),然后按[SET]鍵即可。參照事項●選取外部程序選取為有效之后，標題欄顯示如下PdPd●機器人自動運營時無法使用?！褫斎霐?shù)字之前畫面顯示值表達當前被設(shè)定狀態(tài)?！衽c“[PF2]：System”→“1:Userparameter”→“3:Externalprogramselect”功能相似。244.R代碼Hi4/Hi4a操作培訓指引書4.3.R107程序首行顯示顯示STEP0記錄注釋，如果沒有記錄注釋文，就顯示第一步(STEP1)內(nèi)容。按鍵順序為[R..(NO)]→[107]→[SET(YES)],顯示畫面如下： 查看完畢后，請按[ESC]鍵取消。參照事項機器人運營中無法使用?？梢允褂冒捶较蜴I上下瀏覽。與“[PF1]:Service”→“5:Filemanager”→“2:Programheaddatadisplay”功能相似。25Hi4/Hi4a操作培訓指引書4.R代碼4.4.R115程序復(fù)制將內(nèi)存中程序復(fù)制為內(nèi)存中其她程序號。一方面輸入原程序號，然后輸入目的程序號。按鍵順序為[R..(NO)]→[115]→[SET(YES)],顯示畫面如下：