《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》 第二章 習(xí)題和答案

習(xí)題二一、選擇題1、在三維空間中描述一個(gè)物體的姿態(tài)最低需要（A）個(gè)自由度。A．6 B．5 C．7 D．8搬運(yùn)、堆垛的機(jī)器人的自由度一般需要（A）。A．4-6B．6-8C．2-4D.不需要自由度3、下列屬于裝配機(jī)器人的額定負(fù)載范圍的是（D）。（單位KG）A．5~200B．50~750C．5~20D．2~254、在工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)中，通過(guò)（A）可以反映機(jī)器人的通用性和對(duì)某些工作的適應(yīng)性。A．自由度B．工作空間C．工作精度D．額定負(fù)載5、工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)，對(duì)社會(huì)的影響不包括（C）。A．可以使勞動(dòng)生產(chǎn)率得到提高B．可以使企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力得到提高C．可以使機(jī)器去取代人類從事各種勞動(dòng)D．可以使社會(huì)的技術(shù)創(chuàng)新能力得到提高6、下列不屬于搬運(yùn)機(jī)器人特點(diǎn)的是（C）。A．能進(jìn)行分類、搬運(yùn)、傳送，實(shí)現(xiàn)過(guò)程自動(dòng)化B．處理器能對(duì)機(jī)械進(jìn)行準(zhǔn)確控制和對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確跟蹤C(jī)．機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、所用零部件較少D．通過(guò)圖像識(shí)別控制機(jī)器的方法，可應(yīng)用到其他領(lǐng)域7、下列不屬于噴涂機(jī)器人特點(diǎn)的是（D）。A．柔性大，工作范圍大B．易于操作和維護(hù)，可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間C．提高噴涂質(zhì)量和材料使用率D．設(shè)備利用率低，淘汰率高8、下列不屬于水切割機(jī)器人特點(diǎn)的是（B）。A．環(huán)保無(wú)污染、不產(chǎn)生有毒氣體及粉塵B．生產(chǎn)率不高C．改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下長(zhǎng)期工作D．24小時(shí)連續(xù)工作9、下列不屬于拋光、打磨機(jī)器人特點(diǎn)的是（B）。A．提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性B．生產(chǎn)成本高C．自動(dòng)化程度高D．降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求10、對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。A．不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)B．必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)C．沒(méi)有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以填空題1、工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)工作。2、碼垛機(jī)器人除了具有搬運(yùn)功能外，還有分揀、裝載和卸載的功能。3、焊接機(jī)器人是從事金屬切割、焊接以及噴涂的工業(yè)機(jī)器人。4、噴涂機(jī)器人可以分為有氣噴涂機(jī)器人機(jī)器人和無(wú)氣噴涂機(jī)器人機(jī)器人。5、工業(yè)機(jī)器人三大部分是機(jī)械本體部分、傳感器部分和控制部分。6、典型工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體一般由手部、腕部、臂部、腰部和基座構(gòu)成。7、機(jī)器人的控制器是機(jī)器人的重要組成部分，它的作用主要是根據(jù)輸入程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制指令信號(hào)，對(duì)整個(gè)機(jī)器人的操作進(jìn)行控制。8、主流的示教器包括瑞典ABB、德國(guó)KUKA和日本FANUC。9、焊接和噴涂機(jī)器人用于比較精細(xì)重復(fù)工作自由度大概是6-7自由度或者更多。10、額定負(fù)載與工作精度的關(guān)系是額定負(fù)載越大，工作精度就越小。三、判斷題1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。（√）2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。（×）3、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。（×）4、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。（√）5、堆垛機(jī)器人本質(zhì)上就是搬運(yùn)機(jī)器人。（√）四、簡(jiǎn)答題1、工業(yè)機(jī)器人有哪些典型應(yīng)用？搬運(yùn)、堆垛；焊接；噴涂；水切割；拋光、打磨；2、打磨機(jī)器人有哪些特點(diǎn)？①提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性。②提高生產(chǎn)率。③改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下長(zhǎng)期工作。④縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備。⑤降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求。簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的典型系統(tǒng)組成從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人由三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械本體部分、傳感器部分和控制部分，六個(gè)子系統(tǒng)是機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)。簡(jiǎn)述控制器的功能。示教功能：示教功能是機(jī)器人的首要功能之一，有離線示教（即離線編程），有在線示教，在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。記憶功能：機(jī)器人的發(fā)展是建立在計(jì)算機(jī)發(fā)展基礎(chǔ)之上的，計(jì)算機(jī)有存儲(chǔ)器，因而能記憶。機(jī)器人也有存儲(chǔ)器，因而也有記憶功能。與其他設(shè)備通信的功能：機(jī)器人能通過(guò)已有的各種接口與其他設(shè)備進(jìn)行通信。參數(shù)設(shè)置功能：能設(shè)置與操作有關(guān)的各種參數(shù)。人機(jī)對(duì)話功能：能通過(guò)示教盒、