T-CMIF 236-2023 T-TCMCA 0021-2023 工業(yè)機(jī)器人用精密減速器最小極限壽命測試方法

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J19 T/

CMIF

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0021—2023工業(yè)機(jī)器人用精密減速器最小極限壽命測試方法Test

method

minimum

life

of

precision

reducer

by

industrialrobots2023

-

-

18

發(fā)布

2024-02

-

01

實(shí)施中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會

發(fā)

布學(xué)兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔下載學(xué)兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CMIF

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 4.1

4.2

5.1

5.2

5.3

5.4

5.5

6.1

6.2

6.3

6.4

6.5

10 10.1 10.2

11

12

13.............................................................................................................................................................. 14

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精密減速器輸出軸往復(fù)旋轉(zhuǎn)正/反向位置推薦表

11

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13II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CMIF

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GB/T

GB/T

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1184—1996

2828.1

191

program

在環(huán)境條件下，工業(yè)機(jī)器人用精密減速器輸出軸施加額定負(fù)載后，按照反復(fù)到達(dá)3.3

error

在無負(fù)載的條件下，工業(yè)機(jī)器人用精密減速器輸出軸正向和反向分別旋轉(zhuǎn)360°時(shí)，在輸出軸旋轉(zhuǎn)角度-角度傳動(dòng)誤差關(guān)系坐標(biāo)系上，把獲得的旋轉(zhuǎn)角度值和角度傳遞誤差值形成的點(diǎn)依次連接，構(gòu)成的學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CMIF

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4.1

4.2

2828.1的規(guī)定

5.1

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5.2

5.2.1.1

測試裝置由精密減速器、驅(qū)動(dòng)裝置、輸入端旋轉(zhuǎn)角度測量圓光柵、輸出端旋轉(zhuǎn)角度測量圓光5.2.1.2

5.2.2.1

5.2.2.2

0.5

5.2.2.3

5.2.2.4

5.3

M3M4M5M6M8M24Nm143070530．ｂｗｗｚｆｗｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下學(xué)兔兔載T/CMIF

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．ｂｗｗｚｆｗｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下學(xué)兔兔載5.3.1.1

5.3.1.2

通過導(dǎo)線及信號線連接測試裝置，實(shí)現(xiàn)對測試裝置的運(yùn)動(dòng)控制、傳感器的數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處

5.3.2.1

0.5

5.3.2.2

5.4

5.5

GB/T

0.03mm。各活動(dòng)部分或運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)平穩(wěn)、靈活和靈敏，

12.9

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eq

\o\ac(○,注：)

eq

\o\ac(○,12)

6.1

6.2

4590-135-180-225-270-315-360．ｂ兔ｗ學(xué)兔ｗｗｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CMIF

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測試系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T

6.3

6.4.1.1

定位準(zhǔn)確性測試原理為精密減速器帶動(dòng)載荷物體由A點(diǎn)旋轉(zhuǎn)角度到達(dá)B點(diǎn)，再由B點(diǎn)反向旋轉(zhuǎn)角度到達(dá)A點(diǎn)，測試精密減速器在到達(dá)A點(diǎn)和到達(dá)B點(diǎn)時(shí)允許偏離的公差為重復(fù)定位精度±3

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向啟動(dòng)→向加→正向勻→正向減止→向啟→反向加速→向勻向減→停止→向啟→反向加速→向勻速→向減速→止→向啟動(dòng)→向加速→向勻速→

根據(jù)載荷物體重力方向和運(yùn)行方向，在6.4.1.2規(guī)定的過程中補(bǔ)償齒隙，以消除齒隙對測試結(jié)果的

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按6.4.1.1至6.4.1.6設(shè)置測試系統(tǒng)運(yùn)行程序、運(yùn)行位置、準(zhǔn)確度閾值、溫度閾值和運(yùn)行次

啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置連續(xù)反復(fù)按照運(yùn)行程序驅(qū)動(dòng)精密減速器，數(shù)據(jù)采集裝置采集正向和反向速度

6.4.2.1

在線式紅外熱成像測溫儀安裝在視場角覆蓋精密減速器輸出端面的位置，必要時(shí)采用兩個(gè)或6.4.2.2

當(dāng)采用兩個(gè)或兩個(gè)以上在線式紅外熱成像測溫儀對精密減速器進(jìn)行溫度測試時(shí)，以測量到的6.4.2.3

6.4.2.4

按精密減速器輸出軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)6.4.1.3規(guī)定的過程為一個(gè)周期，從第一個(gè)周期開始運(yùn)行的時(shí)點(diǎn)累計(jì)

6.4.4.1

選取設(shè)定精密減速器啟動(dòng)前的位置點(diǎn)、正向旋轉(zhuǎn)角度和反向旋轉(zhuǎn)角度為的位置點(diǎn)為輸入

啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置連續(xù)反復(fù)按照運(yùn)行程序驅(qū)動(dòng)精密減速器輸出軸旋轉(zhuǎn)，當(dāng)精密減速器輸出軸到達(dá)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CMIF

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學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載6.4.4.3

啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置連續(xù)反復(fù)按照運(yùn)行程序驅(qū)動(dòng)精密減速器輸出軸旋轉(zhuǎn)，在線式紅外熱成像測溫儀實(shí)時(shí)采集精密減速器的溫度值和圖像，也可設(shè)定間隔一段時(shí)間采集一次，但間隔時(shí)長不宜超過30min，

?

? ??????????

??

8.1

8.2

如果無變化，需排除影響精密減速器定位準(zhǔn)確度測試和溫度測試的因素，繼續(xù)測試試驗(yàn)，達(dá)到測

9.1

最小極限壽命按累計(jì)記錄周期次數(shù)報(bào)告時(shí)，最小極限壽命為測試?yán)塾?jì)記錄周期次數(shù)的二倍，單位9.2

9.3

10

10.1

10.2學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CMIF

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額定輸出轉(zhuǎn)速（r/min）15速比（i）81扭轉(zhuǎn)剛度（Nm/′）0.72180.37±21.2520620最小極限壽命（h）45.6下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)T/CMIF

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下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)

158167.139齒隙(′)2.4218空程(′)0.91±77.54350825059.2151.7下準(zhǔn)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)載T/CMIF

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下準(zhǔn)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)載

額定輸出轉(zhuǎn)速（r/min）15速比（i）扭轉(zhuǎn)剛度（Nm/′）67.1392.42180.91±77.5435082最小極限壽命（h）5059.2151.7準(zhǔn)下ｘｗ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆ．ｃｏｍ標(biāo)載T/CMIF

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