基于單片機(jī)的糧庫巡檢小車的設(shè)計(jì)

(論文)-PAGEII-摘要隨著單片機(jī)功能的日益完善，糧食檢測(cè)的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性也越來越高。尋找最佳配置和最好的性價(jià)比成為糧情檢測(cè)研究的重點(diǎn)。針對(duì)傳統(tǒng)糧庫檢測(cè)系統(tǒng)的不足，本文設(shè)計(jì)了一款能對(duì)糧庫環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的智能巡檢小車。巡檢小車系統(tǒng)由接收板和小車兩部分組成。小車采用STC12C5A60S2單片機(jī)作為控制核心，由DHT11溫濕度傳感器、MQ-2煙霧傳感器、避障循跡、HC-05藍(lán)牙模塊等主要模塊組成。同時(shí)接收板以STC89C52為控制核心，搭配報(bào)警模塊、HC-05藍(lán)牙模塊、LCD1602液晶顯示模塊。將小車采集到的溫濕度信號(hào)送入單片機(jī)進(jìn)行處理，經(jīng)單片機(jī)處理后的數(shù)據(jù)通過藍(lán)牙傳輸給接收板，接收板單片機(jī)將接收數(shù)據(jù)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后的數(shù)值通過LCD液晶屏顯示。實(shí)現(xiàn)溫濕度煙霧的采集顯示、檢測(cè)報(bào)警功能。與傳統(tǒng)環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)相比，具有低功耗、使用方便、移動(dòng)與定點(diǎn)采集相結(jié)合的特點(diǎn)。關(guān)鍵詞： 糧食；單片機(jī)；溫濕度煙霧；巡檢小車；檢測(cè)報(bào)警(論文)-PAGEIV-AbstractKeyWords： grain;singlechipmicrocomputer;temperatureandhumiditysmog;thepatroltrolley;detectionalarmWiththeimprovementofthefunctionofsingle-chipmicrocomputer,thereal-timeandaccuracyofgraindetectionisalsohigherandhigher.Tofindthebestconfigurationandthebestcostperformanceratiohasbecomethefocusoftheresearchofgrainsituationdetection.Inviewoftheshortcomingsofthetraditionalgraindepotdetectionsystem,thispaperdesignsanintelligentpatrolcarwhichcandetectthegraindepotenvironmentinrealtime.Theinspectioncarsystemconsistsoftwoparts:receivingboardandcar.STC12C5A60S2singlechipmicrocomputerisusedasthecontrolcoreofthecar,whichiscomposedofDHT11temperatureandhumiditysensor,mq-2smokesensor,obstacleavoidancetracking,hc-05Bluetoothmoduleandothermainmodules.Atthesametime,STC89C52isthecontrolcoreofreceivingboard,whichisequippedwithalarmmodule,hc-05BluetoothmoduleandLCD1602LCDmodule.Thetemperatureandhumiditysignalscollectedbythecararesenttothesingle-chipmicrocomputerforprocessing,andthedataprocessedbythesingle-chipmicrocomputeristransmittedtothereceivingboardthroughBluetooth.Thereceivingboardsingle-chipmicrocomputercarriesoutanalog-to-digitalconversionofthereceiveddata,andtheconvertedvalueisdisplayedontheLCDscreen.Realizethecollection,display,detectionandalarmfunctionsoftemperatureandhumiditysmoke.Comparedwiththetraditionalenvironmentdetectionsystem,ithasthecharacteristicsoflowpowerconsumption,convenientuse,combinationofmobileandfixed-pointacquisition.目錄摘要 IAbstract III1引言 61.1研究背景和意義 61.2國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 71.2.1糧庫檢測(cè)系統(tǒng)研究現(xiàn)狀 71.2.2巡檢小車研究現(xiàn)狀 71.3研究目標(biāo)及主要內(nèi)容 82巡檢小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 92.1巡檢小車總體設(shè)計(jì) 92.1.1車體結(jié)構(gòu)的選擇 92.1.2電源與復(fù)位 102.2控制模塊的選擇 102.2.1小車控制模塊 112.2.2接收板控制模塊 112.2.3時(shí)鐘晶振電路 122.2.4LM358運(yùn)算放大器 132.3本章小結(jié) 133巡檢小車系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 143.1檢測(cè)小車硬件組成 143.1.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 143.1.2尋跡模塊 163.1.3避障模塊 173.1.4溫濕度檢測(cè)模塊 183.1.5氣體煙霧檢測(cè)模塊 193.2數(shù)據(jù)的傳輸與通信 213.3數(shù)據(jù)接收板硬件組成 223.3.1顯示模塊 223.3.2按鍵報(bào)警模塊 233.4本章小結(jié) 244小車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 254.1KeilC51介紹 254.2小車系統(tǒng)流程圖 254.2.1尋跡避障流程圖 264.2.2環(huán)境檢測(cè)流程圖 284.3接收板系統(tǒng)流程圖 295巡檢小車實(shí)際測(cè)試 315.1巡檢小車實(shí)物圖 315.2巡檢小車系統(tǒng)測(cè)試 315.3測(cè)試結(jié)果 336總結(jié) 35參考文獻(xiàn) 36致謝 38(論文)-PAGE11-引言研究背景和意義我國(guó)擁有14億人口，每年糧食的存儲(chǔ)和消耗是個(gè)大問題，直接關(guān)乎國(guó)家與個(gè)人。據(jù)相關(guān)調(diào)查，全國(guó)各地每年都存在著不同程度的糧食變質(zhì)，嚴(yán)重制約了社會(huì)發(fā)展，由此可見必須要保證糧食的存儲(chǔ)安全?？茖W(xué)的儲(chǔ)糧不僅可以有效應(yīng)對(duì)各類事件，而且能為國(guó)家發(fā)展提供可靠保障。根據(jù)國(guó)家規(guī)定，要完全把控糧食的存儲(chǔ)質(zhì)量[1]，做到嚴(yán)密排查不放過一絲一毫的問題，按時(shí)將糧庫檢測(cè)情況匯總上報(bào)。糧食經(jīng)過好幾道工序處理后，方可放入糧庫封裝儲(chǔ)存。存儲(chǔ)時(shí)極易受溫、濕度的影響，正常存儲(chǔ)時(shí)水分不會(huì)太高，溫度也不易發(fā)生變化；當(dāng)密封出現(xiàn)問題時(shí)，水分就極易進(jìn)入糧食中，促使糧食代謝加快，呼吸發(fā)熱使局部糧食溫度升高，不僅會(huì)造成糧食的腐爛變質(zhì)，而且局部溫度過高極易引發(fā)大面積火災(zāi)等問題，損失大量糧食。目前我國(guó)糧庫建設(shè)取得了很大進(jìn)展，基本實(shí)現(xiàn)大規(guī)?，F(xiàn)代化，但檢測(cè)技術(shù)遲遲得不到突破，大型檢測(cè)設(shè)備仍需高價(jià)進(jìn)口。國(guó)內(nèi)大多糧庫仍使用人工檢測(cè)，檢測(cè)設(shè)備極易損壞，檢測(cè)結(jié)果也無法與機(jī)器相比。再加上糧庫規(guī)模太大、檢測(cè)點(diǎn)數(shù)量多，大大加重了員工的工作量，檢測(cè)效率極低，特別容易出現(xiàn)遺漏問題，導(dǎo)致許多糧庫無法按時(shí)完成檢測(cè)任務(wù)，糧食白白爛在糧庫里。為保證糧庫檢測(cè)工作的正常進(jìn)行，擬設(shè)計(jì)一套低成本高效率的糧庫巡檢小車，取代傳統(tǒng)人工檢測(cè)。該小車處理器選用單片機(jī)，與各檢測(cè)器件配合使用，組成一個(gè)自主移動(dòng)的實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)。檢測(cè)的數(shù)據(jù)可由藍(lán)牙傳輸?shù)浇邮瞻宓娘@示器，實(shí)現(xiàn)采集、傳輸、實(shí)時(shí)顯示和報(bào)警于一體，及時(shí)發(fā)現(xiàn)糧庫內(nèi)的安全隱患，保障糧食的存儲(chǔ)質(zhì)量。巡檢小車將實(shí)現(xiàn)移動(dòng)式采集，減少人員和成本投入。檢測(cè)效率與傳統(tǒng)檢測(cè)系統(tǒng)更高更快，使用起來更加方便、快捷。國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀糧庫檢測(cè)系統(tǒng)研究現(xiàn)狀國(guó)外很早就開始對(duì)糧庫檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行研究，以英法美為首的發(fā)達(dá)國(guó)家特別重視糧食存儲(chǔ)。他們經(jīng)過不斷研究，在早期使用較為簡(jiǎn)單的智能檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)糧庫進(jìn)行管理，取得了不錯(cuò)的效果。70年代以來，伴隨著機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，大量發(fā)達(dá)國(guó)家開始投入對(duì)機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用，許多糧庫開始使用機(jī)器人進(jìn)行工作，工作效率跟以前相比快了不止一倍。我國(guó)的檢測(cè)技術(shù)落后于國(guó)外，但近年來也有重大突破。最早期是使用人工進(jìn)行糧食檢測(cè)，將特制的溫度計(jì)、濕度計(jì)插在固定檢測(cè)點(diǎn)，工作人員按規(guī)定時(shí)間讀取溫濕度，根據(jù)讀數(shù)的高低決定是否需要降溫除濕。這種方法只能為一時(shí)之用，檢測(cè)結(jié)果得不到可靠保證，糧食腐爛時(shí)常發(fā)生。到70年代，電阻式檢測(cè)設(shè)備的應(yīng)用使檢測(cè)效率有所提高，但結(jié)果容易被干擾，所以檢測(cè)效果仍然不夠理想。再后來到了90年代，大量新式傳感器大批投入到糧庫環(huán)境的使用，檢測(cè)效率越來越高，糧食的存儲(chǔ)質(zhì)量越來越好?，F(xiàn)在隨著單片機(jī)芯片高度集成，各大行業(yè)開始大規(guī)模使用。目前糧庫檢測(cè)系統(tǒng)使用單片機(jī)作為主控[2]，效率翻了好幾倍。單片機(jī)與傳感器實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程檢測(cè)和控制，我國(guó)的糧庫檢測(cè)系統(tǒng)開始邁入了新階段。巡檢小車研究現(xiàn)狀巡檢小車最早出現(xiàn)在國(guó)外，發(fā)展到現(xiàn)在已經(jīng)有好幾十年。美國(guó)在1972年研究出第一臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人，取名Shakey。Shakey的問世引發(fā)了世界各國(guó)的廣泛研究。這之后的幾十年，智能機(jī)器人的研究進(jìn)入嶄新的面貌，共經(jīng)歷了三個(gè)主要階段，從功能單一的機(jī)器人發(fā)展到具有感知功能的機(jī)器人。以美國(guó)、日本為首的國(guó)家研究進(jìn)展遠(yuǎn)超其他國(guó)家，像美國(guó)研制的無人駕駛偵查小車，日本研發(fā)的ASIMO等，充分說明了這一領(lǐng)域開始面向?qū)嶋H應(yīng)用。關(guān)于智能機(jī)器人的研究，我國(guó)從開始就一直向國(guó)外學(xué)習(xí)，差距也在慢慢拉近。從80年代開始，國(guó)內(nèi)很多學(xué)校成立了專門的科研團(tuán)隊(duì)，并取得了不錯(cuò)的進(jìn)展[3]。有的學(xué)校制作出了避障機(jī)器人，更有學(xué)校研究出了自動(dòng)駕駛的智能小車。自從進(jìn)入了21世紀(jì)，許多高校開始注重巡檢小車的設(shè)計(jì)[4]，比較出名的像東北大學(xué)研究的尋跡小車，使用紅外傳感器來感知路徑；沈陽理工大學(xué)設(shè)計(jì)出了超聲波避障小車等，這都是非常成功的例子。隨著功能的不斷完善，巡檢小車正逐漸走出實(shí)驗(yàn)室向?qū)嵱梅较虬l(fā)展。包括了醫(yī)療、探測(cè)、通信等領(lǐng)域，可以無人作業(yè)遠(yuǎn)程監(jiān)控，能夠進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境探測(cè)工作。巡檢小車近幾年又在向聲控方面發(fā)展，是目前社會(huì)發(fā)展的一個(gè)重要領(lǐng)域。研究目標(biāo)及主要內(nèi)容據(jù)調(diào)查，我國(guó)每年因各種原因造成的糧食變質(zhì)問題嚴(yán)重，主要是溫濕度的變化。糧庫工作注重很多方面，不僅要做到防潮、防腐，而且要特別注意蟲蟻的啃食，稍有不慎就會(huì)嚴(yán)重影響糧食的質(zhì)量，采用科學(xué)的方法存儲(chǔ)糧食才是明智之舉。鑒于國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)糧庫環(huán)境仍使用傳統(tǒng)檢測(cè)設(shè)備，為保障糧食質(zhì)量和人員安全，保證糧庫檢測(cè)工作照常進(jìn)行，本文設(shè)計(jì)了一款對(duì)糧庫環(huán)境實(shí)時(shí)檢測(cè)的巡檢小車[5]。該車可在糧庫中自動(dòng)尋跡避障[6]，能有效檢測(cè)糧庫環(huán)境的溫濕度、煙霧情況。該車包括檢測(cè)小車與數(shù)據(jù)接收板兩部分，數(shù)據(jù)傳輸通過藍(lán)牙完成，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)糧庫環(huán)境溫濕度的采集、傳輸、顯示與報(bào)警，及時(shí)消除糧庫的安全隱患。從選題到器件選擇、組裝焊接，再到軟硬件編程及調(diào)試，本設(shè)計(jì)分以下幾部分進(jìn)行介紹：1.解國(guó)內(nèi)外糧庫檢測(cè)和巡檢小車的研究進(jìn)展，明確研究方向2.掌握各類傳感器、STC單片機(jī)的原理和智能小車相關(guān)知識(shí)3.用STC單片機(jī)作為處理器，設(shè)計(jì)糧庫檢測(cè)小車和數(shù)據(jù)專用接收板4.根據(jù)設(shè)計(jì)需求選擇合適器件，對(duì)巡檢小車進(jìn)行組裝焊接5.對(duì)小車和接收板分別進(jìn)行程序編寫與功能調(diào)試6.實(shí)現(xiàn)小車采集、藍(lán)牙傳輸和接收板的顯示、報(bào)警7.對(duì)巡檢小車進(jìn)行實(shí)際測(cè)試，找出存在問題并解決8.完成本設(shè)計(jì)所有內(nèi)容巡檢小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)巡檢小車總體設(shè)計(jì)巡檢小車總體框圖如圖2-1所示，總共包括兩個(gè)大的部分，通過藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)連接，各個(gè)模塊共同配合來完成糧庫環(huán)境檢測(cè)工作。圖2-1巡檢小車結(jié)構(gòu)框圖車體結(jié)構(gòu)的選擇移動(dòng)機(jī)器人按用途和種類可分為多種，其中輪式機(jī)器人的研究和應(yīng)用比較廣泛，行駛時(shí)速度穩(wěn)定且宜于操作，適合在糧庫環(huán)境的使用，所以本設(shè)計(jì)選用輪式結(jié)構(gòu)制作巡檢小車。輪式小車結(jié)構(gòu)如下表2-1所示，主要分為以下四種結(jié)構(gòu)，輪子越多功能相對(duì)越多，穩(wěn)定性越好。為減輕小車重量方便使用，且降低成本，本設(shè)計(jì)使用亞克力板制作三輪小車，包括兩個(gè)動(dòng)力輪和一個(gè)萬向輪。動(dòng)力輪使用DC電機(jī)驅(qū)動(dòng)，后邊采用萬向輪來提高小車的穩(wěn)定性，方便小車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎調(diào)頭，通過兩邊車輪輸入不同電平即可實(shí)現(xiàn)。表2-1車輪結(jié)構(gòu)輪子數(shù)量233344466結(jié)構(gòu)圖特點(diǎn)描述兩輪差分驅(qū)動(dòng)三個(gè)全向動(dòng)力輪三個(gè)接觸點(diǎn)，兩輪差分驅(qū)動(dòng)后邊兩輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向有兩個(gè)全向輪兩個(gè)動(dòng)力輪四輪均為全向動(dòng)力輪轉(zhuǎn)向電機(jī)負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)六輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，前后四輪用來轉(zhuǎn)向六輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，性能優(yōu)越電源與復(fù)位沒有電源的巡檢小車就像一個(gè)玩具車，通電以后才能夠正常工作。為方便進(jìn)行供電，本設(shè)計(jì)統(tǒng)一使用直流5V來為小車和接收板各模塊供電，包括控制電路、驅(qū)動(dòng)電路和其他電路，小車通過電源開關(guān)一鍵啟動(dòng)。在小車的運(yùn)行過程中可能會(huì)因?yàn)椴僮鞑划?dāng)或其他原因造成小車故障，導(dǎo)致檢測(cè)工作無法正常進(jìn)行。為避免出現(xiàn)這種情況，使用復(fù)位電路來使小車重啟。小車經(jīng)過一鍵復(fù)位恢復(fù)到初始化狀態(tài)，保證檢測(cè)工作持續(xù)進(jìn)行，復(fù)位電路見下圖2-2。圖2-2復(fù)位電路控制模塊的選擇小車的所有功能都要通過單片機(jī)配合實(shí)現(xiàn)，所選單片機(jī)數(shù)據(jù)處理要快。本設(shè)計(jì)使用STC12C5A60S2和STC89C52單片機(jī)分別來控制小車和接收板。小車控制模塊小車使用的是如圖2-3的STC12C5A60S2芯片[7]，是8051單片機(jī)的升級(jí)版。功能在8051的基礎(chǔ)上指令代碼并沒有發(fā)生變化，但是運(yùn)行速度更加流暢。與傳統(tǒng)51相比處理能力更快，可以直接進(jìn)行編程使用，適合多種不同的工作環(huán)境。STC12C5A60S2芯片性能如下：內(nèi)部Flash可直接進(jìn)行編程；具有256字節(jié)的獨(dú)立運(yùn)存；具有32位輸入輸出端口和一個(gè)6向量2級(jí)中斷；具有2個(gè)看門狗和4個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；全雙工串行口高精度的AD轉(zhuǎn)換；具有2路PWM和2個(gè)數(shù)據(jù)指針；內(nèi)部可自行提供時(shí)鐘晶振；工作電壓最低3.3V最高5.5V。圖2-3芯片引腳圖接收板控制模塊接收板使用的是如圖2-4的STC89C52芯片[8]，處理能力優(yōu)于傳統(tǒng)51芯片，引腳與傳統(tǒng)51完全相同。該單片機(jī)同樣可以直接進(jìn)行編程使用，能夠?yàn)椴煌沫h(huán)境提供不同的方案。STC89C52芯片具有以下性能：具有32位輸入輸出端口和一個(gè)6向量2級(jí)中斷；具有2路PWM和2個(gè)數(shù)據(jù)指針；全雙工串行口高精度的AD轉(zhuǎn)換；具有256字節(jié)的獨(dú)立運(yùn)存；片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路；Flash可進(jìn)行編程；具有2個(gè)看門狗和4個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；另外，STC89C52使用時(shí)可以在0Hz時(shí)進(jìn)行操作，提供節(jié)電操作。圖2-4芯片引腳圖時(shí)鐘晶振電路時(shí)鐘晶振是開展所有工作的前提，對(duì)于巡檢小車來說必不可少[9]。根據(jù)使用需求不同，時(shí)鐘又分為內(nèi)部與外部時(shí)鐘晶振。本設(shè)計(jì)中小車與接收板均使用內(nèi)部時(shí)鐘，在單片機(jī)的兩個(gè)引腳之間接上石英晶體和兩個(gè)30pF電容，電路見圖2-5。(a)小車晶振(b)接收板晶振圖2-5時(shí)鐘電路LM358運(yùn)算放大器本設(shè)計(jì)將LM358運(yùn)算放大器在尋跡行駛時(shí)當(dāng)作比較器使用，對(duì)反射紅外信號(hào)的高低電平進(jìn)行比較。LM358雙運(yùn)放可以在兩種不同電源使用。在本設(shè)計(jì)中LM358連接直流5V電源，LM358引腳見下圖2-6。圖2-6LM358引腳圖本章小結(jié)本章構(gòu)造了巡檢小車的整體結(jié)構(gòu)框圖。首先對(duì)車體結(jié)構(gòu)與電源復(fù)位的選用進(jìn)行了介紹，然后介紹了檢測(cè)小車與數(shù)據(jù)接收板控制核心、時(shí)鐘電路與比較器的選擇，為下一章設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。

巡檢小車系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)檢測(cè)小車硬件組成檢測(cè)小車的硬件組成主要包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)、溫濕度檢測(cè)、尋跡避障模塊和煙霧檢測(cè)等，負(fù)責(zé)對(duì)糧庫環(huán)境的溫濕度、氣體煙霧情況實(shí)時(shí)檢測(cè)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊小車使用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)[10]，通過I/O控制實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭來躲避障礙物，因此選擇L298N芯片。L298N芯片與其他驅(qū)動(dòng)相比工作比較穩(wěn)定，不易出現(xiàn)問題。內(nèi)部包括兩個(gè)H橋，工作時(shí)峰值電壓可達(dá)46V，正常工作只需要提供2A電流。使用邏輯規(guī)范電平進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；有四個(gè)輸入端和一個(gè)接地端；有兩個(gè)使能端和一個(gè)邏輯電源；有四個(gè)輸出端和一個(gè)電機(jī)電源；邏輯電源和電機(jī)電源分別對(duì)芯片和電機(jī)進(jìn)行供電；有兩個(gè)電流檢測(cè)端，接地反饋信號(hào)。L298N方便使用且易于驅(qū)動(dòng)，可以根據(jù)使用環(huán)境的不同分別對(duì)直流、步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使用時(shí)輸出電壓可隨意調(diào)節(jié)，滿足了不同的使用需求。圖3-1為L(zhǎng)298N芯片，其引腳功能詳見表3-1。圖3-1L298芯片的引腳圖

表3-1L298N芯片引腳功能表引腳編號(hào)名稱功能1電流傳感器A此處接地，向芯片反饋檢測(cè)信號(hào)2輸出引腳1接電機(jī)3輸出引腳2接電機(jī)4電機(jī)電源端電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入5輸入引腳1接規(guī)范電平，控制電機(jī)工作6使能端A使能控制，接規(guī)范電平；低電平不工作7輸入引腳2接規(guī)范電平，控制電機(jī)工作8邏輯地接地端9邏輯電源端芯片電源輸入10輸入引腳3接規(guī)范電平，控制電機(jī)工作11使能端B使能控制，接規(guī)范電平；低電平不工作12輸入引腳4接規(guī)范電平，控制電機(jī)工作13輸出引腳3接電機(jī)14輸出引腳4接電機(jī)15電流傳感器B此處接地，向芯片反饋檢測(cè)信號(hào)圖3-2為驅(qū)動(dòng)電路，L298N作為驅(qū)動(dòng)電路的核心部分。其中電流傳感器A、B與地相連，向L298N傳遞反饋信號(hào)；四個(gè)輸入端控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)；四個(gè)輸出端連接兩個(gè)直流電機(jī)；使能A、B端接VCC控制電機(jī)的轉(zhuǎn)停；使用8只IN4007二極管進(jìn)行整流；VS、VSS均使用5V電壓實(shí)現(xiàn)主從通信；GND和散熱片均接地使用。表3-2為L(zhǎng)298N的邏輯控制表。其中C、D分別表示IN1（IN3）和IN2（IN4），L為低電平，H為高電平，不同的輸入就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)輸出。圖3-2驅(qū)動(dòng)電路表3-2L298N邏輯控制輸入輸出ENA(B)=HC=H；D=L正轉(zhuǎn)C=L；D=H反轉(zhuǎn)C=D制動(dòng)ENA(B)=LC=X；D=X沒有輸出，電機(jī)不工作尋跡模塊小車尋跡使用紅外對(duì)管實(shí)現(xiàn)，包括發(fā)射管和接收管。紅外線的使用為工作生活提供了更多便利，現(xiàn)廣泛應(yīng)用于搶險(xiǎn)救援、醫(yī)學(xué)治療等方面[11]。本設(shè)計(jì)共使用三對(duì)紅外對(duì)管，分別裝在小車車頭的不同位置，使用黑色膠帶制作寬度2cm-3cm左右的小車軌道。紅外循跡時(shí)，因?yàn)榧t外線對(duì)不同顏色的反射系數(shù)不同[12]，所以根據(jù)紅外的收發(fā)信號(hào)控制小車的移動(dòng)方向，尋跡原理見圖3-3，x代表與地面距離。圖3-3紅外循跡原理圖小車在軌道上正常前進(jìn)時(shí)，發(fā)射管不斷向地面發(fā)射紅外信號(hào)，由于中間的信號(hào)被黑色軌道吸收，所以車頭兩側(cè)對(duì)管能接收到返回信號(hào)，車頭中間對(duì)管收不到返回信號(hào)；當(dāng)左側(cè)對(duì)管接收不到紅外信號(hào)時(shí)，說明小車向軌道右側(cè)偏離，此時(shí)單片機(jī)通過I/O控制小車左輪反轉(zhuǎn)右輪正轉(zhuǎn)，讓小車向左側(cè)移動(dòng)，當(dāng)兩側(cè)對(duì)管繼續(xù)接收到信號(hào)時(shí)，說明小車回到軌道中間正常行駛；同理，當(dāng)右側(cè)對(duì)管接收不到紅外信號(hào)時(shí)，說明小車向軌道左側(cè)偏離，單片機(jī)控制小車向右轉(zhuǎn)動(dòng)直至回到正常行駛，模擬如圖3-4所示。(a)正常情況(b)向左偏離(c)向右偏離圖3-4尋跡模擬圖避障模塊超聲波頻率非常高，人耳無法聽到。能夠穿透巖石、土壤等障礙物進(jìn)行探測(cè)，目前廣泛用于危險(xiǎn)作業(yè)、障礙探測(cè)等。經(jīng)過不斷查閱資料在這里選擇HC-SR04傳感器來判斷前方是否存在障礙物[13]。HC-SR04模塊由發(fā)射與接收裝置和控制電路組成，HC-SR04模塊如圖3-5所示。射程范圍2cm-4m，測(cè)距精度可達(dá)3mm，擁有較強(qiáng)的抗干擾能力，工作性能優(yōu)越，電氣參數(shù)如表3-3所示。(a)HC-SR04實(shí)物圖(b)HC-SR04電路圖圖3-5表3-3HC-SR04模塊詳參HC-SR04工作電壓工作電流工作頻率最遠(yuǎn)射程最近射程測(cè)量角度輸入觸發(fā)信號(hào)輸出回響信號(hào)規(guī)格電氣參數(shù)DC5V15mA40Hz4m2cm15度10uS的TTL脈沖輸出標(biāo)準(zhǔn)電平信號(hào)，與射程相關(guān)45*20*15mmHC-SR04原理說明：工作時(shí)首先發(fā)出觸發(fā)信號(hào)，然后循環(huán)8個(gè)脈沖并開始計(jì)時(shí)，在探測(cè)到障礙物后輸送返回信號(hào)，檢測(cè)距離與返回信號(hào)相關(guān)聯(lián)，工作時(shí)序見下圖3-6。通過信號(hào)發(fā)出與返回的時(shí)間差可以計(jì)算出距離，當(dāng)距離小于15cm時(shí)，單片機(jī)及時(shí)采取轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭措施[14]。圖3-6超聲波時(shí)序圖溫濕度檢測(cè)模塊溫濕度測(cè)量選用DHT11傳感器，可同時(shí)測(cè)量溫濕度，廣泛應(yīng)用于倉(cāng)庫存儲(chǔ)、環(huán)境檢測(cè)等[15]。DHT11結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，共有4個(gè)引腳，使用起來特別方便，VCC接直流5V，DATA為數(shù)據(jù)輸出端，NC為空腳，GND為接地端，圖3-7為DHT11引腳和實(shí)物圖。DHT11傳感器內(nèi)部電路簡(jiǎn)單，只需要連接單片機(jī)IO口就可以進(jìn)行工作。同時(shí)DHT11體積小，使用方便，適合安裝在移動(dòng)小車上。DHT11具有眾多優(yōu)點(diǎn)且應(yīng)用廣泛，適合多種環(huán)境，性能參數(shù)表見圖3-4。(a)DHT11引腳圖(b)DHT11實(shí)物圖圖3-7表3-4DHT11性能參數(shù)DHT11性能參數(shù)工作電壓范圍直流3.5到5.5V工作電流平均0.5mA溫度測(cè)量范圍0~50℃濕度測(cè)量范圍20~90%RH溫度分辨率1℃(8位)濕度分辨率1%RH(8位)采樣周期1s溫度測(cè)量精度+-2℃濕度測(cè)量精度+-5%RH工作時(shí)序見下圖3-8，工作時(shí)由DATA端來完成雙向（輸入輸出）的數(shù)據(jù)傳輸。在讀取數(shù)據(jù)時(shí)總線空閑置高，先由單片機(jī)將總線拉低向DHT11發(fā)送一個(gè)起始信號(hào)，然后單片機(jī)置高等待響應(yīng)，在DHT11接收起始信號(hào)后發(fā)出一個(gè)低電平響應(yīng)信號(hào)，完成后DHT11拉高輸出，向單片機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)0或1。一次完整的傳輸共發(fā)送40位，包括16位濕度、16位溫度和8位校驗(yàn)位，按照高位先出。圖3-8DHT11時(shí)序圖氣體煙霧檢測(cè)模塊糧食的呼吸作用會(huì)造成糧食發(fā)熱，局部糧溫過高引發(fā)火災(zāi)時(shí)，必然會(huì)產(chǎn)生煙霧和二氧化碳等有害氣體。所以本設(shè)計(jì)加入了煙霧檢測(cè)模塊，對(duì)糧庫的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)[16]。通過查閱大量資料，本設(shè)計(jì)最終選用MQ-2煙霧傳感器。MQ-2具有眾多優(yōu)點(diǎn)，電路簡(jiǎn)單且應(yīng)用廣泛，可用于家庭、庫房、工廠等不同環(huán)境[17]，可以檢測(cè)煙霧濃度，也可以進(jìn)行氣體檢測(cè)，實(shí)物見圖3-9。圖3-9MQ-2煙霧傳感器實(shí)物圖MQ-2主要包括四部分，封裝好的MQ-2有6個(gè)針狀引腳，1、2、3引腳接電源，4、6引腳用來輸出，5引腳接地，1、3、4、6引腳用來提取信號(hào)，2、5引腳來提供加熱電流，MQ-2電路如圖3-10所示。MQ-2工作原理如下：當(dāng)MQ-2檢測(cè)到煙霧時(shí)，導(dǎo)電率會(huì)隨著煙霧濃度增加而增大，傳感器的輸出電阻與導(dǎo)電率成反比，導(dǎo)電率增大輸出電阻就會(huì)變小。本設(shè)計(jì)在5、6引腳之間串入一個(gè)R11電阻，根據(jù)分壓定律當(dāng)電阻發(fā)生變化時(shí)，所分得的電壓也會(huì)發(fā)生變化，只需要把檢測(cè)電壓轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)輸出發(fā)送到STC12C5A60S2芯片即可。圖3-10MQ-2電路圖在使用時(shí)需要注意，MQ-2通電后直接使用會(huì)造成檢測(cè)結(jié)果出錯(cuò)，容易干擾判斷。所以需要先通電后預(yù)熱方可使用，通過預(yù)熱將MQ-2吸附的水蒸氣蒸發(fā)，再使用時(shí)檢測(cè)結(jié)果才較為準(zhǔn)確。MQ-2煙霧傳感器主要特點(diǎn)有：1.檢測(cè)濃度遇電壓成正比2.可在家庭使用，且效果較好3.檢測(cè)結(jié)果易受溫濕度影響數(shù)據(jù)的傳輸與通信藍(lán)牙在工作生活中廣泛使用，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)設(shè)備短距離之間的數(shù)據(jù)傳輸，傳輸速度較快[18]。本設(shè)計(jì)要將小車采集的數(shù)據(jù)傳輸?shù)浇邮瞻?，在保證效率的情況下選用HC-05藍(lán)牙模塊。本設(shè)計(jì)中共使用兩塊HC-05模塊，實(shí)現(xiàn)主從通信。HC-05藍(lán)牙在使用時(shí)可以進(jìn)行兩種工作方式，可以自動(dòng)進(jìn)行工作也可以使用命令工作方式。自動(dòng)進(jìn)行工作是指自動(dòng)按照設(shè)置的命令傳輸數(shù)據(jù)；命令工作方式是指HC-05模塊執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。兩種工作方式之間可以通過外部引腳接不同電平進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在使用HC-05進(jìn)行通信的時(shí)候，首先使用命令工作方式對(duì)HC-05進(jìn)行配置，配置完成后退出命令工作方式配對(duì)連接即可。當(dāng)小車與接收板的HC-05模塊配對(duì)成功后使用藍(lán)牙串口傳輸，速度高效率快。HC-05模塊的電路見下圖3-11，其中VCC與電源連接；GND接地；TXD和RXD交叉使用，TXD連接單片機(jī)的10腳，RXD連接單片機(jī)的11腳，完成數(shù)據(jù)通信。(a)接收板藍(lán)牙模塊(b)小車藍(lán)牙模塊圖3-11HC-05模塊電路數(shù)據(jù)接收板硬件組成顯示模塊數(shù)據(jù)接收板顯示器的選擇尤為重要，不僅要功耗低、性能穩(wěn)定，而且顯示數(shù)據(jù)要清晰。綜上，本設(shè)計(jì)選用LCD1602顯示器顯示糧庫環(huán)境參數(shù)。LCD1602是目前使用比較多的顯示器，體積小巧結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由一塊顯示屏幕、控制驅(qū)動(dòng)和擴(kuò)展驅(qū)動(dòng)電路等組成，分為背光和不背光兩種。本設(shè)計(jì)使用具有背光的顯示器，圖3-12為L(zhǎng)CD1602電路圖，一共有16個(gè)引腳，其中BLA、BLK分別為背光源正負(fù)極，詳細(xì)引腳介紹見表3-5。LCD1602每行可以顯示16個(gè)字符，共兩行可以顯示32個(gè)字符，可根據(jù)使用需要顯示數(shù)字、字母或符號(hào)。圖3-12LCD1602引腳圖LCD1602在工作時(shí)一共需要顯示兩行參數(shù)，第一行要顯示實(shí)際測(cè)量值，第二行要顯示設(shè)定的值，通過簡(jiǎn)單的程序就能完成。本設(shè)計(jì)在使用時(shí)直接將顯示器與單片機(jī)相連，在VL腳串聯(lián)一個(gè)電位器就可以調(diào)整對(duì)比度。表3-5LCD1602引腳功能引腳編號(hào)符號(hào)功能介紹1GND電源地2VCC電源正極3VL液晶顯示偏壓4RS數(shù)據(jù)/命令選擇5R/W讀/寫選擇6EN使能信號(hào)7D08位雙向數(shù)據(jù)端8D18位雙向數(shù)據(jù)端9D28位雙向數(shù)據(jù)端10D38位雙向數(shù)據(jù)端11D48位雙向數(shù)據(jù)端12D58位雙向數(shù)據(jù)端13D68位雙向數(shù)據(jù)端14D78位雙向數(shù)據(jù)端15BLA背光源正極16BLK背光源負(fù)極按鍵報(bào)警模塊糧食在存儲(chǔ)時(shí)有比較適宜的溫濕度，當(dāng)溫濕度超出一定范圍時(shí)，就容易造成損失，所以本設(shè)計(jì)在數(shù)據(jù)接收板中加入按鍵和報(bào)警模塊。當(dāng)實(shí)際檢測(cè)參數(shù)超過按鍵設(shè)定值時(shí)蜂鳴器工作，及時(shí)告知工作人員需要采取應(yīng)對(duì)措施，具體模塊如下。按鍵模塊如圖3-13所示，電路由K1，K2，K3三個(gè)按鍵組成，K1，K2，K3分別與單片機(jī)的2、3、4引腳連接使用。其中K1為選擇鍵、K2和K3分別為增減鍵，通過這三個(gè)來完成對(duì)環(huán)境參數(shù)的設(shè)置修改。在設(shè)置報(bào)警值時(shí)，按第一下箭頭指向溫度，使用增減鍵進(jìn)行調(diào)高或降低；按第二下箭頭指向濕度，同樣使用增減鍵進(jìn)行修改；同理按第三下指向煙霧濃度即可修改；按第四下退出修改。當(dāng)檢測(cè)的三項(xiàng)參數(shù)任意一項(xiàng)超過設(shè)置報(bào)警值，蜂鳴器都會(huì)發(fā)出報(bào)警。圖3-13按鍵控制電路接收板的報(bào)警通過蜂鳴器實(shí)現(xiàn)，使用放大三極管對(duì)蜂鳴器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。連接時(shí)將基極與單片機(jī)的輸出直接連接。當(dāng)檢測(cè)數(shù)據(jù)大于設(shè)定值時(shí)，單片機(jī)輸出0，三極管Q1導(dǎo)通，蜂鳴器工作；當(dāng)檢測(cè)數(shù)據(jù)低于設(shè)定值時(shí)，單片機(jī)持續(xù)輸出1，此時(shí)三極管Q1截止，蜂鳴器失電無報(bào)警，電路見下圖3-14。圖3-14蜂鳴器報(bào)警電路本章小結(jié)本章主要寫了巡檢小車的硬件組成，包括檢測(cè)小車硬件、數(shù)據(jù)接收板硬件、數(shù)據(jù)的傳輸通信三部分，并對(duì)每部分進(jìn)行了詳細(xì)介紹。(論文)-PAGE11-小車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)巡檢小車系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)按照先部分后整體的原則，首先對(duì)小車各模塊進(jìn)行編程設(shè)計(jì)，然后對(duì)接收板各模塊進(jìn)行編程設(shè)計(jì)，再對(duì)數(shù)據(jù)的傳輸與通信進(jìn)行編程設(shè)計(jì)，最后整合實(shí)現(xiàn)巡檢小車的整體功能。本設(shè)計(jì)使用KeilC51開發(fā)平臺(tái)對(duì)巡檢小車軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)。KeilC51介紹Keiluvision是目前廣泛使用的一款開發(fā)平臺(tái)，圖4-1為平臺(tái)的操作界面。Keiluvision可以進(jìn)行多種控制芯片的開發(fā)，編寫的代碼執(zhí)行力強(qiáng)，結(jié)構(gòu)緊湊且易于理解，特別適合剛開始學(xué)習(xí)的人使用。Keiluvision具有良好的集成環(huán)境，可以進(jìn)行軟、硬件仿真調(diào)試，支持多種接口的通用仿真器，編程步驟與其他平臺(tái)基本相同，使用起來簡(jiǎn)單方便，易于上手。圖4-1Keiluvision操作界面小車系統(tǒng)流程圖小車系統(tǒng)的主程序主要是完成小車初始化，負(fù)責(zé)對(duì)糧庫環(huán)境的數(shù)據(jù)采集，對(duì)尋跡避障、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等模塊的檢測(cè)與處理，以及檢測(cè)數(shù)據(jù)的通信與傳輸。小車在糧庫環(huán)境開始工作后，各傳感器沿著軌道進(jìn)行采集，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到不同的信息時(shí)，單片機(jī)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的子程序，并將反饋結(jié)果發(fā)送到各模塊。藍(lán)牙將檢測(cè)的環(huán)境參數(shù)發(fā)送到接收板；電機(jī)驅(qū)動(dòng)不僅要控制小車行駛，而且當(dāng)遇到障礙或出現(xiàn)偏離時(shí)，通過I/O控制小車左右移動(dòng)或轉(zhuǎn)彎調(diào)頭，系統(tǒng)流程圖如圖4-2所示。圖4-2小車系統(tǒng)流程尋跡避障流程圖尋跡避障流程分為兩部分，即尋跡流程與避障流程，小車在糧庫環(huán)境的尋跡避障都要通過相應(yīng)程序控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)來配合實(shí)現(xiàn)。小車從起始位置在黑色軌道行駛。正常行駛時(shí)，車頭中間對(duì)管的紅外信號(hào)會(huì)被吸收，兩側(cè)對(duì)管可以收到返回的信號(hào)，通過LM358將信號(hào)比較后按直行程序前進(jìn)；當(dāng)小車向左偏移時(shí)，車頭右側(cè)對(duì)管發(fā)出的信號(hào)被吸收，左側(cè)能夠收到返回信號(hào)，通過LM358比較后啟用右移程序讓小車向右移動(dòng)；同理，當(dāng)小車向左偏移時(shí)經(jīng)LM358比較后，啟用左移程序控制小車向左移動(dòng)，小車尋跡流程如圖4-3所示。圖4-3尋跡流程超聲波模塊打開電源后先程序初始化，然后開始正常檢測(cè)。超聲波模塊工作時(shí)首先朝前方發(fā)出一個(gè)探測(cè)信號(hào)，然后單片機(jī)開始計(jì)時(shí)，在探測(cè)到障礙回來時(shí)再輸送一個(gè)返回信號(hào)，同時(shí)計(jì)時(shí)停止，并根據(jù)這兩個(gè)信號(hào)的時(shí)間間隔計(jì)算距離。當(dāng)探測(cè)距離小于15cm時(shí)，單片機(jī)通過調(diào)轉(zhuǎn)程序控制小車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭，保證正常行駛和工作。超聲波模塊流程見下圖4-4。圖4-4避障流程環(huán)境檢測(cè)流程圖糧庫環(huán)境的檢測(cè)工作包括對(duì)溫濕度和煙霧的檢測(cè)，嚴(yán)格按照糧庫的存儲(chǔ)規(guī)定執(zhí)行，工作流程見下圖4-5。為保障檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，DHT11傳感器通電后首先初始化，之后即開始正常的數(shù)據(jù)采集工作。工作時(shí)按照設(shè)定好的先向DHT11發(fā)出一個(gè)開始的信號(hào)，并等待傳感器做出反應(yīng)，當(dāng)傳感器反應(yīng)完畢之后開始向單片機(jī)傳輸數(shù)據(jù)。單片機(jī)接收的數(shù)據(jù)處理后經(jīng)藍(lán)牙發(fā)送到接收板，接收板單片機(jī)處理后方可實(shí)時(shí)顯示，超過設(shè)定值時(shí)報(bào)警程序啟動(dòng)。同樣為保證檢測(cè)結(jié)果不受影響，MQ-2需先進(jìn)行通電預(yù)熱。傳感器工作時(shí)，煙霧濃度越高輸出電阻就越小，MQ-2采集的氣體煙霧信號(hào)經(jīng)過放大、轉(zhuǎn)換后發(fā)送到單片機(jī)，處理結(jié)果通過藍(lán)牙發(fā)送到接收板，再由接收板單片機(jī)繼續(xù)處理工作。(a)溫濕度檢測(cè)流(b)氣體煙霧檢測(cè)圖4-5環(huán)境檢測(cè)流程接收板系統(tǒng)流程圖接收板系統(tǒng)的主程序主要完成初始化工作，接收來自小車采集的環(huán)境數(shù)據(jù)并實(shí)時(shí)顯示，負(fù)責(zé)設(shè)定報(bào)警參數(shù)以及在超過設(shè)定時(shí)自動(dòng)報(bào)警，工作流程如下圖4-6。接收板通電后，源源不斷的接收來自小車檢測(cè)的環(huán)境數(shù)據(jù)，單片機(jī)通過對(duì)應(yīng)程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行處理，處理后的數(shù)據(jù)通過顯示程序在LCD屏實(shí)時(shí)顯示；按鍵模塊按照糧食存儲(chǔ)適宜環(huán)境設(shè)置合適報(bào)警值，一旦檢測(cè)數(shù)據(jù)超過設(shè)定時(shí)，單片機(jī)就會(huì)將結(jié)果反饋到報(bào)警模塊，報(bào)警程序觸發(fā)蜂鳴器工作，提醒糧庫員工及時(shí)處理。圖4-6接收板流程巡檢小車實(shí)際測(cè)試巡檢小車實(shí)物圖經(jīng)過一系列工作小車制作完成，小車實(shí)物見下圖5-1。圖5-1巡檢小車實(shí)物圖巡檢小車系統(tǒng)測(cè)試巡檢小車系統(tǒng)測(cè)試包括檢測(cè)小車整體測(cè)試、藍(lán)牙傳輸測(cè)試以及接收板數(shù)據(jù)的顯示報(bào)警測(cè)試。測(cè)試時(shí)同樣按照“先部分后整體”的順序進(jìn)行，先分別對(duì)各部分進(jìn)行測(cè)試，需要改進(jìn)的地方及時(shí)改進(jìn)，保證巡檢小車各部分符合設(shè)計(jì)需求，最后進(jìn)行整體測(cè)試。1、小車整體測(cè)試小車整體測(cè)試主要是測(cè)試小車的整體性能，測(cè)試小車能否在模擬環(huán)境中正常行駛，能否尋跡避障功能、左右移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎調(diào)頭和數(shù)據(jù)檢測(cè)，這都對(duì)小車的性能做出了非常大的考驗(yàn)。首先對(duì)測(cè)試環(huán)境進(jìn)行布置，在白紙上用黑色膠帶制作小車軌道，并在固定位置放置障礙物干擾小車行駛，模擬環(huán)境如圖5-2。在測(cè)試過程中實(shí)時(shí)記錄檢測(cè)結(jié)果，找出小車存在的問題并解決。圖5-2環(huán)境模擬示意圖2、藍(lán)牙傳輸測(cè)試藍(lán)牙傳輸測(cè)試主要是測(cè)試小車與接收板的兩個(gè)藍(lán)牙模塊能否實(shí)現(xiàn)串口傳輸。其中小車藍(lán)牙作為主模塊，將采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)經(jīng)過一定處理后發(fā)送藍(lán)牙串口，再經(jīng)藍(lán)牙串口發(fā)送到接收板的藍(lán)牙從模塊，測(cè)試接收板的藍(lán)牙從模塊能否實(shí)現(xiàn)良好的接收，傳輸示意圖如圖。在整個(gè)測(cè)試中，實(shí)時(shí)記錄檢測(cè)結(jié)果，通過對(duì)比找出存在的問題并想出解決方案，最終達(dá)到設(shè)計(jì)要求。圖5-3藍(lán)牙傳輸示意圖3、接收板顯示報(bào)警測(cè)試接收板顯示報(bào)警測(cè)試本設(shè)計(jì)放在最后進(jìn)行測(cè)試，主要是測(cè)試接收板能否顯示接收數(shù)據(jù)，在超過設(shè)定時(shí)能否自動(dòng)報(bào)警。測(cè)試顯示器數(shù)值顯示是否正常穩(wěn)定，并將顯示數(shù)值與傳統(tǒng)溫濕度測(cè)量?jī)x的檢測(cè)數(shù)值進(jìn)行比較，判斷誤差大小。當(dāng)屏幕顯示結(jié)果超過設(shè)定時(shí)，接收板有無報(bào)警，觀察顯示是否出錯(cuò)并解決。測(cè)試結(jié)果1.首先進(jìn)行的是對(duì)小車整體的測(cè)試，對(duì)每項(xiàng)功能都進(jìn)行了兩次測(cè)試，將完成情況清晰記錄并歸納整理，結(jié)果如下表5-1所示?？梢钥闯鲂≤嚮就ㄟ^本次測(cè)試，需要找出第二次未完成轉(zhuǎn)彎調(diào)頭功能的原因，繼續(xù)進(jìn)行修改。表5-1小車整體性能測(cè)試測(cè)試類型次數(shù)主要內(nèi)容完成度尋跡功能第一次沿軌道自動(dòng)行駛一周完成避障功能第一次自動(dòng)躲避障礙完成轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭第一次距離障礙15cm及時(shí)轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭完成左右移動(dòng)第一次沿軌道行駛，兩側(cè)對(duì)管檢測(cè)黑線左右移動(dòng)完成正常行駛第一次沿軌道自動(dòng)行駛一周完成溫濕度檢測(cè)第一次跟隨小車行駛自動(dòng)檢測(cè)完成氣體煙霧檢測(cè)第一次跟隨小車行駛自動(dòng)檢測(cè)完成尋跡功能第二次沿軌道自動(dòng)行駛一周完成避障功能第二次自動(dòng)躲避障礙完成轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭第二次距離障礙15cm及時(shí)轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭未完成左右移動(dòng)第二次沿軌道行駛，兩側(cè)對(duì)管檢測(cè)黑線左右移動(dòng)完成正常行駛第二次沿軌道自動(dòng)行駛一周完成溫濕度檢測(cè)第二次跟隨小車行駛自動(dòng)檢測(cè)完成氣體煙霧檢測(cè)第二次跟隨小車行駛自動(dòng)檢測(cè)完成2.其次是對(duì)小車與接收板之間藍(lán)牙的傳輸測(cè)試，共進(jìn)行了五次傳輸測(cè)試，將每次傳輸記錄整理后如下表5-2所示。由下表可以看出藍(lán)牙的傳輸與接收工作進(jìn)展順利，在五次傳輸中均未出現(xiàn)錯(cuò)誤，符合本設(shè)計(jì)的使用需求。表5-2藍(lán)牙傳輸測(cè)試測(cè)試次數(shù)小車藍(lán)牙傳輸接收板藍(lán)牙接收傳輸結(jié)果第一次順利完成準(zhǔn)確接收完成第二次順利完成準(zhǔn)確接收完成第三次順利完成準(zhǔn)確接收完成第四次順利完成準(zhǔn)確接收完成第五次順利完成準(zhǔn)確接收完成3.最后是對(duì)接收板顯示報(bào)警的測(cè)試，對(duì)每項(xiàng)數(shù)據(jù)均進(jìn)行了三次測(cè)試，其中實(shí)際結(jié)果為傳統(tǒng)溫濕度測(cè)量?jī)x所測(cè)，檢測(cè)結(jié)果為巡檢小車所測(cè)，根據(jù)測(cè)量值與實(shí)際值計(jì)算出誤差，并將所有參數(shù)進(jìn)行記錄并整理如下表5-3所示。根據(jù)下表可以看出接收板顯示結(jié)果比較穩(wěn)定，當(dāng)環(huán)境參數(shù)超出設(shè)定時(shí)，接收板自動(dòng)報(bào)警。由此接收板部分可用于正常使用，檢測(cè)結(jié)果存在較小誤差。表5-3顯示報(bào)警測(cè)試環(huán)境類型次數(shù)實(shí)際結(jié)果檢測(cè)結(jié)果誤差最大報(bào)警報(bào)警情況備注溫度第一次21.321.3025否室內(nèi)溫度溫度第二次2222.30.320是室外溫度溫度第三次3232.40.325是水溫濕度第一次67%69%2%70%否濕毛巾濕度第二次74%77%3%70%是濕毛巾濕度第三次00070%否干毛巾煙霧濃度第一次/0/10否室內(nèi)煙霧濃度第二次/14/10是打火機(jī)煙霧濃度第三次/0/10否室外4.在經(jīng)過調(diào)試與修改后，又對(duì)巡檢小車進(jìn)行了三次總體測(cè)試，此次測(cè)試中小車一切正常，沒有出現(xiàn)問題，穩(wěn)定完成各項(xiàng)功能與任務(wù)，符合本次設(shè)計(jì)的需求?？偨Y(jié)本文是基于單片機(jī)的設(shè)計(jì)，制作了一款多功能于一體的糧庫巡檢小車，由避障小車和數(shù)據(jù)接收板組成，分別采用不同的單片機(jī)進(jìn)行控制。巡檢小車體積小巧移動(dòng)靈活，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)式采集，擴(kuò)大了糧庫環(huán)境的檢測(cè)范圍，可在同一位置對(duì)不同地方的糧食進(jìn)行檢測(cè)，比傳統(tǒng)的檢測(cè)設(shè)備更加可靠、方便。使用單片機(jī)作為主控，通過藍(lán)牙進(jìn)行通信傳輸，傳輸速率更快效果更好。能對(duì)溫濕度、煙霧、其他氣體等進(jìn)行有效檢測(cè)并報(bào)警，具有良好的市場(chǎng)前景與研究?jī)r(jià)值。從開始到制作完成花了好幾個(gè)月的時(shí)間，自己一邊查閱資料一邊進(jìn)行制作，不僅掌握了許多新知識(shí)，而且鍛煉了自己的動(dòng)手能力。在制作過程中也遇到了很多問題，最終在老師與同學(xué)的幫助下所有問題都迎刃而解。這次設(shè)計(jì)讓我意識(shí)到自己還有很多不足，還需要努力學(xué)習(xí)。參考文獻(xiàn)[1]劉全書，劉圣安，周祥．加強(qiáng)糧食質(zhì)量控制保持糧食品質(zhì)[J]．糧油倉(cāng)儲(chǔ)科通訊，2012．[2]張曉東，李秀娟，張杰．基于ARM的糧食倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)[J]．微計(jì)算機(jī)信息，2010．[3]宗光華．機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M]．北京航空航天大學(xué)出版社，2004．[4]ZhangShiang，F(xiàn)uGenPing．Designofintelligentroutinginspectioncarforagriculture[J]．JournalofChineseAgriculturalMechanization,2018．[5]ZhangHong,QianSheng,ChenLu.Theapplicationofmulti-sensorindeterminingthesafetyareaofintelligentcar[J].Sensorandmicrosystem,2013．[6]盧慶林．基于單片機(jī)的自動(dòng)尋跡避障小車設(shè)計(jì)[J]．機(jī)械與電子，2014．[7]余熾業(yè)，宋躍，雷瑞庭．基于STC12C5A60S2的智能循跡小車[J]．實(shí)驗(yàn)室研究與探索，2014．[8]薛玲，孫曼，張志會(huì)，夏莉麗，魏希文．基于單片機(jī)AT89S51的溫濕度控制儀[J]．化工自動(dòng)化及儀表，2010，37[9]胡漢才．單片機(jī)原理及其接口技術(shù)[M]．清華大學(xué)出版社，2010．[10]李世民，王新平．電動(dòng)舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]．機(jī)械與電子，2011．[11]趙江．紅外探測(cè)技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]．艦船電子工程，2007．[12]GongJibo.Researchonsensorlayoutbasedoninfraredreflectiontrackingcar[J].Industrialcontrolcomputer,2009．[13]袁新娜，紅英．超聲波傳感器在智能小車避障系統(tǒng)中的應(yīng)用[A]．中北大學(xué)，2009．[14]沙愛軍．基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[J]．電子科技，2009．[15]卜永波，羅小玲，陳一．基于DHT11傳感器的溫濕度采集系統(tǒng)[J]．計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化，2013．11[16]李忠望，智能火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案[M]．安防科技，2008．[17]李明澤，李濤，胡凱，等．基于52單片機(jī)的智能糧倉(cāng)火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]．軟件，2019．[18]叢延奇，劉詩箋，劉英莉．基于MCU實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙與PC之間HCI層傳輸[J]．電子技術(shù)應(yīng)用，2004．致謝在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師，本文是在郝老師的指導(dǎo)下完成的。這段時(shí)間里郝老師一直對(duì)我悉心指導(dǎo)，無論是選題定題，還是軟硬件、流程圖的設(shè)計(jì)，還是最后的整合。郝老師工作嚴(yán)謹(jǐn)，責(zé)任心強(qiáng)。嚴(yán)謹(jǐn)、認(rèn)真的態(tài)度特別值得我學(xué)習(xí)，在今后的學(xué)習(xí)生活中要以郝老師為榜樣。其次要感謝xxxxx學(xué)院的其他老師，感謝他們?yōu)槲覀冏龅囊磺校兄x這四年來他們的悉心培養(yǎng)，無私奉獻(xiàn)。最后感謝我的同學(xué)和家人，感謝他們一直鼓勵(lì)我陪伴我。

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一、準(zhǔn)備工作:

如何重裝電腦系統(tǒng)

首先，在啟動(dòng)電腦的時(shí)候按住DELETE鍵進(jìn)入BIOS，選擇AdvancedBIOSFeatures選項(xiàng)，按Enter鍵進(jìn)入設(shè)置程序。選擇FirstBootDevice選項(xiàng)，然后按鍵盤上的PageUp或PageDown鍵將該項(xiàng)設(shè)置為CD-ROM，這樣就可以把系統(tǒng)改為光盤啟動(dòng)。

其次，退回到主菜單，保存BIOS設(shè)置。（保存方法是按下F10，然后再按Y鍵即可）

1.準(zhǔn)備好WindowsXPProfessional簡(jiǎn)體中文版安裝光盤,并檢查光驅(qū)是否支持自啟動(dòng)。

2.可能的情況下，在運(yùn)行安裝程序前用磁盤掃描程序掃描所有硬盤檢查硬盤錯(cuò)誤并進(jìn)行修復(fù)，否則安裝程序運(yùn)行時(shí)如檢查到有硬盤錯(cuò)誤即會(huì)很麻煩。

3.用紙張記錄安裝文件的產(chǎn)品密匙(安裝序列號(hào))。

4.可能的情況下，用驅(qū)動(dòng)程序備份工具(如:驅(qū)動(dòng)精靈2004V1.9Beta.exe)將原WindowsXP下的所有驅(qū)動(dòng)程序備份到硬盤上(如∶F:Drive)。最好能記下主板、網(wǎng)卡、顯卡等主要硬件的型號(hào)及生產(chǎn)廠家，預(yù)先下載驅(qū)動(dòng)程序備用。

5.如果你想在安裝過程中格式化C盤或D盤(建議安裝過程中格式化C盤)，請(qǐng)備份C盤或D盤有用的數(shù)據(jù)。

二、用光盤啟動(dòng)系統(tǒng):

(如果你已經(jīng)知道方法請(qǐng)轉(zhuǎn)到下一步),重新啟動(dòng)系統(tǒng)并把光驅(qū)設(shè)為第一啟動(dòng)盤,保存設(shè)置并重啟。將XP安裝光盤放入光驅(qū),重新啟動(dòng)電腦。剛啟動(dòng)時(shí)，當(dāng)出現(xiàn)如下圖所示時(shí)快速按下回車鍵，否則不能啟動(dòng)XP系統(tǒng)光盤安裝。如果你不知道具體做法請(qǐng)參考與這相同的-->如何進(jìn)入純DOS系統(tǒng):

光盤自啟動(dòng)后,如無意外即可見到安裝界面,將出現(xiàn)如下圖1所示

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全中文提示,“要現(xiàn)在安裝WindowsXP,請(qǐng)按ENTER”，按回車鍵后,出現(xiàn)如下圖2所示

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許可協(xié)議,這里沒有選擇的余地，按“F8”后如下圖3

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這里用“向下或向上”方向鍵選擇安裝系統(tǒng)所用的分區(qū)，如果你已格式化C盤請(qǐng)選擇C分區(qū)，選擇好分區(qū)后按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖4所示

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這里對(duì)所選分區(qū)可以進(jìn)行格式化,從而轉(zhuǎn)換文件系統(tǒng)格,或保存現(xiàn)有文件系統(tǒng),有多種選擇的余地,但要注意的是NTFS格式可節(jié)約磁盤空間提高安全性和減小磁盤碎片但同時(shí)存在很多問題MacOS和98/Me下看不到NTFS格式的分區(qū),在這里選“用FAT文件系統(tǒng)格式化磁盤分區(qū)(快),按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖5所示

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格式化C盤的警告,按F鍵將準(zhǔn)備格式化c盤,出現(xiàn)下圖6所示

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由于所選分區(qū)C的空間大于2048M(即2G),FAT文件系統(tǒng)不支持大于2048M的磁盤分區(qū),所以安裝程序會(huì)用FAT32文件系統(tǒng)格式對(duì)C盤進(jìn)行格式化,按“Enter”鍵回車，出現(xiàn)下圖7所示

查看原圖圖7中正在格式化C分區(qū);只有用光盤啟動(dòng)或安裝啟動(dòng)軟盤啟動(dòng)XP安裝程序,才能在安裝過程中提供格式化分區(qū)選項(xiàng)；如果用MS-DOS啟動(dòng)盤啟動(dòng)進(jìn)入DOS下,運(yùn)行i386\winnt進(jìn)行安裝XP時(shí),安裝XP時(shí)沒有格式化分區(qū)選項(xiàng)。格式化C分區(qū)完成后,出現(xiàn)下圖8所示

被過濾廣告

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圖8中開始復(fù)制文件,文件復(fù)制完后，安裝程序開始初始化Windows配置。然后系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)在15秒后重新啟動(dòng)。重新啟動(dòng)后,出現(xiàn)下圖9所示

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9

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過5分鐘后，當(dāng)提示還需33分鐘時(shí)將出現(xiàn)如下圖10

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區(qū)域和語言設(shè)置選用默認(rèn)值就可以了，直接點(diǎn)“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖11

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這里輸入你想好的姓名和單位，這里的姓名是你以后注冊(cè)的用戶名，點(diǎn)“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖12

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如果你沒有預(yù)先記下產(chǎn)品密鑰（安裝序列號(hào)）就大件事啦！這里輸入安裝序列號(hào)，點(diǎn)“下一步”按鈕，出現(xiàn)如下圖13

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安裝程序自動(dòng)為你創(chuàng)建又長(zhǎng)又難看的計(jì)算機(jī)名稱,自己可任意更改，輸入兩次系統(tǒng)管理員密碼，請(qǐng)記住這個(gè)密碼，Administrator系統(tǒng)管理員在系統(tǒng)中具有最高權(quán)限，平時(shí)登陸系統(tǒng)不需要這個(gè)帳號(hào)。接著點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖14

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日期和時(shí)間設(shè)置不用講,選北京時(shí)間，點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖15

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開始安裝,復(fù)制系統(tǒng)文件、安裝網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，很快出現(xiàn)如下圖16

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讓你選擇網(wǎng)絡(luò)安裝所用的方式，選典型設(shè)置點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖17

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點(diǎn)“下一步”出現(xiàn)如下圖18

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繼續(xù)安裝，到這里后就不用你參與了，安裝程序會(huì)自動(dòng)完成全過程。安裝完成后自動(dòng)重新啟動(dòng)，出現(xiàn)啟動(dòng)畫面，如下圖19

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第一次啟動(dòng)需要較長(zhǎng)時(shí)間，請(qǐng)耐心等候，接下來是歡迎使用畫面，提示設(shè)置系統(tǒng)，如下圖20

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點(diǎn)擊右下角的“下一步”按鈕，出現(xiàn)設(shè)置上網(wǎng)連接畫面，如下圖21所示

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點(diǎn)擊右下角的“下一步”按鈕，出現(xiàn)設(shè)置上網(wǎng)連接畫面，如下圖21所示

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這里建立的寬帶撥號(hào)連接,不會(huì)在桌面上建立撥號(hào)連接快捷方式,且默認(rèn)的撥號(hào)連接名稱為“我的ISP”(自定義除外);進(jìn)入桌面后通過連接向?qū)Ы⒌膶拵芴?hào)連接,在桌面上會(huì)建立撥號(hào)連接快捷方式,且默認(rèn)的撥號(hào)連接名稱為“寬帶連接”(自定義除外)。如果你不想在這里建立寬帶撥號(hào)連接,請(qǐng)點(diǎn)擊“跳過”按鈕。

在這里我先創(chuàng)建一個(gè)寬帶連接,選第一項(xiàng)“數(shù)字用戶線(ADSL)或電纜調(diào)制解調(diào)器”,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖22所示

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目前使用的電信或聯(lián)通(ADSL)住宅用戶都有帳號(hào)和密碼的,所以我選“是,我使用用戶名和密碼連接”,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖23所示

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輸入電信或聯(lián)通提供的帳號(hào)和密碼,在“你的ISP的服務(wù)名”處輸入你喜歡的名稱,該名稱作為撥號(hào)連接快捷菜單的名稱,如果留空系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建名為“我的ISP”作為該連接的名稱,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖24所示

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已經(jīng)建立了撥號(hào)連接,微軟當(dāng)然想你現(xiàn)在就激活XP啦,不過即使不激活也有30天的試用期,又何必急呢?選擇“否,請(qǐng)等候幾天提醒我”,點(diǎn)擊“下一步”按鈕，如下圖25所示

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輸入一個(gè)你平時(shí)用來登陸計(jì)算機(jī)的用戶名，點(diǎn)下一步出現(xiàn)如下圖26

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點(diǎn)擊完成，就結(jié)束安裝。系統(tǒng)將注銷并重新以新用戶身份登陸。登陸桌面后如下圖27

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六、找回常見的圖標(biāo)

在桌面上點(diǎn)開始-->連接到-->寬帶連接，如下圖32

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左鍵點(diǎn)“寬帶連接”不放手，將其拖到桌面空白處,可見到桌面上多了一個(gè)“寬帶連接”快捷方式。結(jié)果如下圖33

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然后，右鍵在桌面空白處點(diǎn)擊，在彈出的菜單中選“屬性”，即打開顯示“屬性窗口”如下圖34

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在圖中單擊“桌面”選項(xiàng)卡，出現(xiàn)如下圖35

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在圖中的左下部點(diǎn)擊“自定義桌面”按鈕，出現(xiàn)如下圖36

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在圖中的上部，將“我的文檔”、“我的電腦”、“網(wǎng)上鄰居”和“InternetExplorer”四個(gè)項(xiàng)目前面的空格上打鉤，然后點(diǎn)“確定”，再“確定”，你將會(huì)看到桌面上多了你想要的圖標(biāo)。如下圖37

鍵盤上每個(gè)鍵作用!!!

F1幫助

F2改名

F3搜索

F4地址

F5刷新

F6切換

F10菜單

CTRL+A全選

CTRL+C復(fù)制

CTRL+X剪切

CTRL+V粘貼

CTRL+Z撤消

CTRL+O打開

SHIFT+DELETE永久刪除

DELETE刪除

ALT+ENTER屬性

ALT+F4關(guān)閉

CTRL+F4關(guān)閉

ALT+TAB切換

ALT+ESC切換

ALT+空格鍵窗口菜單

CTRL+ESC開始菜單

拖動(dòng)某一項(xiàng)時(shí)按CTRL復(fù)制所選項(xiàng)目

拖動(dòng)某一項(xiàng)時(shí)按CTRL+SHIFT創(chuàng)建快捷方式

將光盤插入到CD-ROM驅(qū)動(dòng)器時(shí)按SHIFT鍵阻止光盤自動(dòng)播放

Ctrl+1,2,3...切換到從左邊數(shù)起第1,2,3...個(gè)標(biāo)簽

Ctrl+A全部選中當(dāng)前頁面內(nèi)容

Ctrl+C復(fù)制當(dāng)前選中內(nèi)容

Ctrl+D打開“添加收藏”面版(把當(dāng)前頁面添加到收藏夾中)

Ctrl+E打開或關(guān)閉“搜索”側(cè)邊欄(各種搜索引擎可選)

Ctrl+F打開“查找”面版

Ctrl+G打開或關(guān)閉“簡(jiǎn)易收集”面板

Ctrl+H打開“歷史”側(cè)邊欄

Ctrl+I打開“收藏夾”側(cè)邊欄/另:將所有垂直平鋪或水平平鋪或?qū)盈B的窗口恢復(fù)

Ctrl+K關(guān)閉除當(dāng)前和鎖定標(biāo)簽外的所有標(biāo)簽

Ctrl+L打開“打開”面版(可以在當(dāng)前頁面打開Iternet地址或其他文件...)

Ctrl+N新建一個(gè)空白窗口(可更改,Maxthon選項(xiàng)→標(biāo)簽→新建)

Ctrl+O打開“打開”面版(可以在當(dāng)前頁面打開Iternet地址或其他文件...)

Ctrl+P打開“打印”面板(可以打印網(wǎng)頁,圖片什么的...)

Ctrl+Q打開“添加到過濾列表”面板(將當(dāng)前頁面地址發(fā)送到過濾列表)

Ctrl+R刷新當(dāng)前頁面

Ctrl+S打開“保存網(wǎng)頁”面板(可以將當(dāng)前頁面所有內(nèi)容保存下來)

Ctrl+T垂直平鋪所有窗口

Ctrl+V粘貼當(dāng)前剪貼板內(nèi)的內(nèi)容

Ctrl+W關(guān)閉當(dāng)前標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+X剪切當(dāng)前選中內(nèi)容(一般只用于文本操作)

Ctrl+Y重做剛才動(dòng)作(一般只用于文本操作)

Ctrl+Z撤消剛才動(dòng)作(一般只用于文本操作)

Ctrl+F4關(guān)閉當(dāng)前標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+F5刷新當(dāng)前頁面

Ctrl+F6按頁面打開的先后時(shí)間順序向前切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+F11隱藏或顯示菜單欄

Ctrl+Tab以小菜單方式向下切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Enter域名自動(dòng)完成[url=].**.com[/url](內(nèi)容可更改,Maxthon選項(xiàng)→地址欄→常規(guī))/另:當(dāng)輸入焦點(diǎn)在搜索欄中時(shí),為高亮關(guān)鍵字

Ctrl+拖曳保存該鏈接的地址或已選中的文本或指定的圖片到一個(gè)文件夾中(保存目錄可更改,Maxthon選項(xiàng)→保存)

Ctrl+小鍵盤'+'當(dāng)前頁面放大20%

Ctrl+小鍵盤'-'當(dāng)前頁面縮小20%

Ctrl+小鍵盤'*'恢復(fù)當(dāng)前頁面的縮放為原始大小

Ctrl+Alt+S自動(dòng)保存當(dāng)前頁面所有內(nèi)容到指定文件夾(保存路徑可更改,Maxthon選項(xiàng)→保存)

Ctrl+Shift+小鍵盤'+'所有頁面放大20%

Ctrl+Shift+小鍵盤'-'所有頁面縮小20%

Ctrl+Shift+F輸入焦點(diǎn)移到搜索欄

Ctrl+Shift+G關(guān)閉“簡(jiǎn)易收集”面板

Ctrl+Shift+H打開并激活到你設(shè)置的主頁

Ctrl+Shift+N在新窗口中打開剪貼板中的地址,如果剪貼板中為文字,則調(diào)用搜索引擎搜索該文字(搜索引擎可選擇,Maxthon選項(xiàng)→搜索)

Ctrl+Shift+S打開“保存網(wǎng)頁”面板(可以將當(dāng)前頁面所有內(nèi)容保存下來,等同于Ctrl+S)

Ctrl+Shift+W關(guān)閉除鎖定標(biāo)簽外的全部標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Shift+F6按頁面打開的先后時(shí)間順序向后切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Shift+Tab以小菜單方式向上切換標(biāo)簽(窗口)

Ctrl+Shift+Enter域名自動(dòng)完成

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