PID參數(shù)整定技術(shù)的研究及應(yīng)用

PID參數(shù)整定技術(shù)的研究及應(yīng)用一、本文概述《PID參數(shù)整定技術(shù)的研究及應(yīng)用》一文旨在深入探討PID（比例-積分-微分）控制器參數(shù)整定的理論基礎(chǔ)和實踐應(yīng)用。PID控制器作為一種廣泛使用的閉環(huán)控制策略，其參數(shù)整定對于控制系統(tǒng)的性能至關(guān)重要。本文首先介紹了PID控制器的基本原理和參數(shù)整定的必要性，隨后詳細(xì)分析了參數(shù)整定的常用方法和技術(shù)，包括理論計算法、工程整定法、優(yōu)化算法等。在此基礎(chǔ)上，本文還綜述了PID參數(shù)整定技術(shù)在不同領(lǐng)域的應(yīng)用實例，如工業(yè)自動化、航空航天、能源管理等。文章總結(jié)了PID參數(shù)整定技術(shù)的發(fā)展趨勢和未來研究方向，以期為相關(guān)領(lǐng)域的研究人員和實踐工程師提供有益的參考和啟示。二、PID控制器的基本原理PID（比例-積分-微分）控制器作為一種廣泛應(yīng)用的線性控制器，其基本原理是通過對系統(tǒng)誤差的比例、積分和微分進行線性組合，從而得到控制量，對被控對象進行控制。比例環(huán)節(jié)（P）的作用是對系統(tǒng)誤差進行放大或縮小，其放大倍數(shù)即為比例系數(shù)Kp。當(dāng)系統(tǒng)存在誤差時，比例環(huán)節(jié)會立即產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用，減小誤差。但是，比例控制可能會導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào)，甚至振蕩。積分環(huán)節(jié)（I）的作用是對誤差進行積分，以消除系統(tǒng)的靜態(tài)誤差。積分環(huán)節(jié)的引入可以使得控制器在誤差存在時，持續(xù)調(diào)整控制量，直至誤差消除。然而，積分環(huán)節(jié)也可能會導(dǎo)致系統(tǒng)響應(yīng)變慢，甚至引發(fā)積分飽和現(xiàn)象。微分環(huán)節(jié)（D）的作用是對誤差的變化率進行放大，以預(yù)測誤差的未來趨勢，并提前進行控制。微分環(huán)節(jié)可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減小超調(diào)量，增強系統(tǒng)的穩(wěn)定性。微分環(huán)節(jié)對噪聲敏感，可能會放大噪聲的影響。PID控制器的性能取決于比例系數(shù)Kp、積分系數(shù)Ki和微分系數(shù)Kd的選擇。這三個參數(shù)需要根據(jù)被控對象的特性和控制要求進行整定。通過合理地選擇和調(diào)整這三個參數(shù)，PID控制器可以實現(xiàn)良好的控制效果，使得系統(tǒng)能夠快速、準(zhǔn)確地響應(yīng)輸入指令，同時保持較小的超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)誤差。三、PID參數(shù)整定的方法PID（比例-積分-微分）控制器是一種廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程控制的基礎(chǔ)控制器。PID參數(shù)整定，即確定PID控制器的比例系數(shù)（Kp）、積分時間常數(shù)（Ti）和微分時間常數(shù)（Td），對于控制器的性能起著至關(guān)重要的作用。下面將詳細(xì)介紹幾種常用的PID參數(shù)整定方法。試湊法：這是一種基于經(jīng)驗和試驗的方法。通過手動調(diào)整Kp、Ti和Td的值，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)，然后根據(jù)響應(yīng)情況進行微調(diào)。這種方法簡單易行，但需要對控制系統(tǒng)有深入的理解，且調(diào)整過程可能較為繁瑣。Ziegler-Nichols方法：這是一種基于系統(tǒng)臨界振蕩的整定方法。通過增加Kp的值使系統(tǒng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)，然后根據(jù)臨界振蕩的周期或頻率來確定Kp、Ti和Td的值。這種方法適用于一階加純滯后系統(tǒng)，但在實際應(yīng)用中可能需要進行一些調(diào)整。Cohen-Coon方法：該方法根據(jù)系統(tǒng)的阻尼比和自然頻率來確定PID參數(shù)。通過試驗確定系統(tǒng)的自然頻率和阻尼比，然后根據(jù)這些值計算Kp、Ti和Td。這種方法需要較為精確的系統(tǒng)模型，但在某些情況下可能難以獲得理想的控制效果。優(yōu)化算法：隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，越來越多的優(yōu)化算法被應(yīng)用于PID參數(shù)整定。例如，遺傳算法、粒子群優(yōu)化算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等。這些方法通過搜索最優(yōu)的PID參數(shù)組合，使系統(tǒng)達(dá)到最佳的控制效果。然而，這些方法通常需要較長的計算時間和較高的計算資源。在實際應(yīng)用中，應(yīng)根據(jù)具體的控制系統(tǒng)和要求選擇合適的PID參數(shù)整定方法。需要注意的是，PID參數(shù)整定并非一次性完成的過程，而是需要根據(jù)系統(tǒng)運行情況進行持續(xù)的調(diào)整和優(yōu)化。四、PID參數(shù)整定的應(yīng)用案例在實際的工程應(yīng)用中，PID參數(shù)整定技術(shù)的應(yīng)用廣泛且效果顯著。下面將介紹幾個具體的PID參數(shù)整定應(yīng)用案例，以展示其在不同領(lǐng)域中的實際作用。在化工生產(chǎn)過程中，溫度是一個非常重要的控制參數(shù)。通過采用PID參數(shù)整定技術(shù)，可以實現(xiàn)對生產(chǎn)過程中的溫度進行精確控制。例如，在某化工廠的反應(yīng)釜溫度控制系統(tǒng)中，通過整定PID控制器的參數(shù)，使得系統(tǒng)能夠在不同工況下保持穩(wěn)定的溫度控制效果，從而提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在電力系統(tǒng)中，頻率的穩(wěn)定性對于電力系統(tǒng)的正常運行至關(guān)重要。PID參數(shù)整定技術(shù)在電力系統(tǒng)的頻率控制中也發(fā)揮了重要作用。例如，在某電網(wǎng)公司的頻率控制系統(tǒng)中，通過整定PID控制器的參數(shù)，使得系統(tǒng)能夠快速響應(yīng)頻率變化，并保持穩(wěn)定的頻率輸出，從而確保了電力系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。在自動化生產(chǎn)線上，速度的穩(wěn)定性對于生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量有著重要影響。通過采用PID參數(shù)整定技術(shù)，可以實現(xiàn)對生產(chǎn)線上的速度進行精確控制。例如，在某汽車制造廠的自動化生產(chǎn)線上，通過整定PID控制器的參數(shù)，使得生產(chǎn)線能夠在不同負(fù)載和工況下保持穩(wěn)定的速度輸出，從而提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在空調(diào)系統(tǒng)中，溫度的舒適性對于人們的生活和工作環(huán)境至關(guān)重要。PID參數(shù)整定技術(shù)在空調(diào)系統(tǒng)的溫度控制中也得到了廣泛應(yīng)用。例如，在某大型商業(yè)建筑的空調(diào)系統(tǒng)中，通過整定PID控制器的參數(shù)，使得系統(tǒng)能夠根據(jù)不同季節(jié)和室內(nèi)外溫度的變化，自動調(diào)節(jié)室內(nèi)溫度，從而提供了更加舒適的生活和工作環(huán)境。這些應(yīng)用案例展示了PID參數(shù)整定技術(shù)在不同領(lǐng)域中的實際應(yīng)用效果。通過合理整定PID控制器的參數(shù)，可以實現(xiàn)對各種控制系統(tǒng)的精確控制，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和效率。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大，PID參數(shù)整定技術(shù)將在更多領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。五、PID參數(shù)整定技術(shù)的挑戰(zhàn)與展望PID參數(shù)整定技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，但隨著科技的進步和工業(yè)的快速發(fā)展，該技術(shù)仍面臨著一些挑戰(zhàn)，并有著廣闊的展望空間。系統(tǒng)復(fù)雜性增加：隨著現(xiàn)代工業(yè)系統(tǒng)的日益復(fù)雜，PID控制器可能無法應(yīng)對高度非線性和時變性的系統(tǒng)。這需要更高級的控制策略或與其他控制算法相結(jié)合，以實現(xiàn)更精確的控制。參數(shù)調(diào)整困難：在實際應(yīng)用中，PID參數(shù)的調(diào)整往往依賴于工程師的經(jīng)驗和試驗。對于復(fù)雜的系統(tǒng)，僅憑經(jīng)驗很難確定最佳的PID參數(shù)。因此，需要發(fā)展更加智能和自適應(yīng)的參數(shù)整定方法。實時性能要求：許多工業(yè)過程需要實時響應(yīng)，這對PID參數(shù)整定技術(shù)提出了更高的要求。如何在保證控制精度的同時，提高響應(yīng)速度，是當(dāng)前需要解決的問題。環(huán)境干擾和不確定性：在實際應(yīng)用中，環(huán)境干擾和不確定性是不可避免的。這些干擾可能導(dǎo)致PID控制器的性能下降。因此，如何提高PID控制器的魯棒性，減少環(huán)境干擾的影響，是另一個重要的挑戰(zhàn)。智能化發(fā)展：隨著人工智能和機器學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展，可以預(yù)見，PID參數(shù)整定技術(shù)將越來越智能化。通過引入智能算法，如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等，可以實現(xiàn)PID參數(shù)的自動整定和優(yōu)化，提高控制性能。自適應(yīng)能力增強：未來的PID控制器將具有更強的自適應(yīng)能力，能夠自動適應(yīng)系統(tǒng)的變化，實時調(diào)整PID參數(shù)，以保持最佳的控制效果。與其他控制策略的融合：PID控制與其他控制策略（如預(yù)測控制、模糊控制等）的融合，將形成更強大、更靈活的控制體系，滿足不同工業(yè)系統(tǒng)的需求。遠(yuǎn)程監(jiān)控和云計算：隨著物聯(lián)網(wǎng)和云計算技術(shù)的發(fā)展，PID參數(shù)整定技術(shù)可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和在線優(yōu)化，為工業(yè)過程控制提供更加便捷和高效的服務(wù)。PID參數(shù)整定技術(shù)在面臨挑戰(zhàn)的也展現(xiàn)出了廣闊的發(fā)展前景。通過不斷的技術(shù)創(chuàng)新和應(yīng)用拓展，相信PID控制將在未來的工業(yè)控制領(lǐng)域發(fā)揮更加重要的作用。六、結(jié)論本文對PID參數(shù)整定技術(shù)的研究及應(yīng)用進行了全面的探討，詳細(xì)分析了PID控制器的原理、參數(shù)整定方法以及在實際應(yīng)用中的優(yōu)化策略。通過理論分析和實驗驗證，得出以下PID參數(shù)整定技術(shù)對于提高控制系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性具有重要意義。通過合理的參數(shù)整定，可以實現(xiàn)對系統(tǒng)的精確控制，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，從而滿足各種實際工程需求。本文提出的基于優(yōu)化算法的PID參數(shù)整定方法，在實際應(yīng)用中取得了良好的效果。相比傳統(tǒng)的經(jīng)驗法和試湊法，該方法能夠更加快速、準(zhǔn)確地找到最優(yōu)參數(shù)組合，提高了參數(shù)整定的效率和精度。本文還研究了PID參數(shù)整定在不同領(lǐng)域的應(yīng)用情況，包括工業(yè)控制、機器人控制、自動駕駛等。通過案例分析，展示了PID參數(shù)整定技術(shù)在各個領(lǐng)域中的實際應(yīng)用價值和潛力。PID參數(shù)整定技術(shù)的研究及應(yīng)用對于提高控制系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性具有重要意義。未來，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，相信PID參數(shù)整定技術(shù)將在更多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，并發(fā)揮更大的作用。參考資料：隨著科技的進步和工業(yè)自動化的普及，控制系統(tǒng)在許多領(lǐng)域都扮演著關(guān)鍵角色。PID控制算法作為控制系統(tǒng)的核心，其性能直接影響整個系統(tǒng)的運行效果。然而，傳統(tǒng)的PID控制算法存在一個主要問題，即參數(shù)固定，無法適應(yīng)系統(tǒng)參數(shù)的變化。因此，參數(shù)自整定PID控制算法應(yīng)運而生，成為了當(dāng)今研究的重要課題。參數(shù)自整定PID控制算法是一種智能化的控制策略，可以根據(jù)系統(tǒng)的運行狀態(tài)自動調(diào)整PID控制器的參數(shù)。這樣不僅可以提高系統(tǒng)的控制精度，而且可以增強系統(tǒng)的魯棒性，使系統(tǒng)在面對不同的運行環(huán)境和條件時都能保持穩(wěn)定的性能。在實際應(yīng)用中，參數(shù)自整定PID控制算法可以通過各種方式實現(xiàn)。例如，可以通過引入模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能算法，或者通過實時監(jiān)測系統(tǒng)的運行狀態(tài)，利用現(xiàn)代控制理論進行參數(shù)優(yōu)化。這些方法都可以有效地提高PID控制器的性能，使系統(tǒng)能夠更好地適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境。在具體的應(yīng)用場景中，例如化工生產(chǎn)、熱力發(fā)電、機器人控制等領(lǐng)域，參數(shù)自整定PID控制算法都展現(xiàn)出了顯著的優(yōu)勢。它能夠有效地提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和效率，降低能耗，提高產(chǎn)品質(zhì)量，從而為企業(yè)帶來顯著的經(jīng)濟效益和社會效益。然而，參數(shù)自整定PID控制算法在實際應(yīng)用中仍存在一些挑戰(zhàn)。例如，如何選擇合適的智能算法或控制理論進行參數(shù)優(yōu)化，如何處理系統(tǒng)的噪聲和干擾等。這些問題都需要我們進一步研究和探索。參數(shù)自整定PID控制算法是一種具有廣闊應(yīng)用前景的控制策略。通過不斷的研究和改進，我們相信它可以為未來的控制系統(tǒng)帶來更多的可能性，為工業(yè)自動化的發(fā)展注入新的活力。PID參數(shù)整定技術(shù)是控制系統(tǒng)中最常用的參數(shù)調(diào)整方法之一。它通過對系統(tǒng)輸出與期望輸出之間的誤差進行比例、積分和微分計算，來調(diào)整控制器的參數(shù)，以實現(xiàn)對于被控系統(tǒng)的精確控制。本文將介紹PID參數(shù)整定技術(shù)的基本概念、原理和常用方法，并探討其在相關(guān)領(lǐng)域的應(yīng)用。PID參數(shù)整定技術(shù)的基本原理是通過比較期望輸出與實際輸出之間的誤差，來調(diào)整控制器的參數(shù)。比例環(huán)節(jié)根據(jù)誤差的大小產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，積分環(huán)節(jié)將誤差積分后加入到控制信號中，微分環(huán)節(jié)則根據(jù)誤差的變化趨勢提前做出調(diào)整，以加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。通過調(diào)整這三個環(huán)節(jié)的參數(shù)，可以實現(xiàn)對被控系統(tǒng)的精確控制。PID參數(shù)整定技術(shù)的常用方法包括試湊法、經(jīng)驗法、理論計算法和智能優(yōu)化算法等。試湊法是通過不斷嘗試不同的參數(shù)組合，以找到最優(yōu)的控制效果；經(jīng)驗法是根據(jù)實際控制經(jīng)驗，結(jié)合系統(tǒng)特性進行參數(shù)整定；理論計算法是根據(jù)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過理論計算得到最優(yōu)的控制器參數(shù)；智能優(yōu)化算法則是利用人工智能技術(shù)，通過模擬試湊過程，自動尋找最優(yōu)的控制器參數(shù)。PID參數(shù)整定技術(shù)在許多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。在機器人控制領(lǐng)域，通過對機器人的運動軌跡進行精確控制，可以提高機器人的工作效率和精度。在自動控制系統(tǒng)領(lǐng)域，通過對控制器的參數(shù)進行整定，可以實現(xiàn)對被控系統(tǒng)的快速、準(zhǔn)確控制，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。PID參數(shù)整定技術(shù)在化工、電力、航空等領(lǐng)域也有著廣泛的應(yīng)用。未來，PID參數(shù)整定技術(shù)將不斷發(fā)展和完善。隨著計算機技術(shù)和技術(shù)的不斷發(fā)展，PID參數(shù)整定技術(shù)將更多地采用智能優(yōu)化算法，實現(xiàn)更加高效和精確的參數(shù)整定。隨著工業(yè)0和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，PID參數(shù)整定技術(shù)將更多地應(yīng)用于智能制造和智慧城市等領(lǐng)域，為實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化、智能化和高效化提供更加可靠的技術(shù)支持。PID參數(shù)整定技術(shù)是一種精確、穩(wěn)定、可靠的控制技術(shù)，在許多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。通過對PID參數(shù)整定技術(shù)的基本概念、原理和常用方法進行了解和掌握，可以更好地應(yīng)用于實際控制系統(tǒng)中，實現(xiàn)系統(tǒng)的精確控制和優(yōu)化運行。PID控制器作為一種經(jīng)典的控制算法，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。其通過比例、積分和微分三個環(huán)節(jié)的組合，能夠?qū)崿F(xiàn)對誤差信號的及時修正，從而達(dá)到良好的控制效果。參數(shù)整定是PID控制器的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，直接關(guān)系到控制器的性能。本文將詳細(xì)介紹PID控制器參數(shù)整定方法及其應(yīng)用研究。PID控制器的參數(shù)整定主要是為了調(diào)整控制器的比例、積分和微分環(huán)節(jié)，以實現(xiàn)對誤差信號的恰當(dāng)修正。理想的PID控制器參數(shù)整定應(yīng)使系統(tǒng)穩(wěn)定、響應(yīng)快、超調(diào)小。（1）試湊法：通過多次嘗試不同的參數(shù)組合，觀察系統(tǒng)響應(yīng)，以找到最佳的PID控制器參數(shù)。此方法需要豐富的經(jīng)驗和對系統(tǒng)的深入了解。（2）臨界比例法：通過調(diào)整比例系數(shù)，使系統(tǒng)在臨界狀態(tài)下達(dá)到穩(wěn)定，然后微調(diào)積分和微分系數(shù)，以改善系統(tǒng)性能。（3）Ziegler-Nichols法：基于頻域分析方法，通過系統(tǒng)頻率特性來確定PID控制器的參數(shù)。（1）先比例后積分：在調(diào)整比例系數(shù)的基礎(chǔ)上，再調(diào)整積分系數(shù)，以避免系統(tǒng)出現(xiàn)靜差。（2）先微分后積分：微分環(huán)節(jié)具有預(yù)判功能，可以先調(diào)整微分系數(shù)，再調(diào)整積分系數(shù)，以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。（3）逐步縮小調(diào)整范圍：在確保系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，逐步縮小參數(shù)調(diào)整范圍，以提高調(diào)整精度。以某工業(yè)自動化生產(chǎn)線為例，闡述PID控制器參數(shù)整定的應(yīng)用。該生產(chǎn)線傳送帶速度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示?？紤]到該系統(tǒng)的復(fù)雜性，采用臨界比例法和Ziegler-Nichols法相結(jié)合的方式進行參數(shù)整定。根據(jù)臨界比例法調(diào)整比例系數(shù)，使系統(tǒng)在臨界狀態(tài)下達(dá)到穩(wěn)定；然后，使用Ziegler-Nichols法進行微調(diào)，以優(yōu)化系統(tǒng)性能。（1）設(shè)定比例系數(shù)Kp，使系統(tǒng)在臨界狀態(tài)下達(dá)到穩(wěn)定。通過逐步增加Kp的值，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)情況。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩時，說明比例環(huán)節(jié)已達(dá)到臨界狀態(tài)。此時，記錄下Kp的值。（2）在比例環(huán)節(jié)的基礎(chǔ)上，加入積分環(huán)節(jié)。從0開始逐漸增加Ki的值，并觀察系統(tǒng)的響應(yīng)。當(dāng)系統(tǒng)的振蕩消失，說明積分環(huán)節(jié)的作用開始顯現(xiàn)。此時，記錄下Ki的值。（3）在比例和積分環(huán)節(jié)的基礎(chǔ)上，加入微分環(huán)節(jié)。從0開始逐漸增加Kd的值，并觀察系統(tǒng)的響應(yīng)。當(dāng)系統(tǒng)的響應(yīng)速度加快，超調(diào)量減小，說明微分環(huán)節(jié)起到了預(yù)判和修正的作用。此時，記錄下Kd的值。（4）微調(diào)參數(shù)。根據(jù)Ziegler-Nichols法的公式，計算出I0和Td的值，并進行微調(diào)。目的是使系統(tǒng)的性能達(dá)到最佳。經(jīng)過上述步驟的參數(shù)整定，我們得到了最佳的PID控制器參數(shù)組合：Kp=5，Ki=5，Kd=7。系統(tǒng)的響應(yīng)時間、超調(diào)量和穩(wěn)定性均得到了良好的改善，滿足了生產(chǎn)線的速度控制要求。PID控制器參數(shù)整定是實現(xiàn)控制器性能優(yōu)化的關(guān)鍵步驟。在實際應(yīng)用中，應(yīng)根據(jù)具體系統(tǒng)的特性和需求，選擇合適的整定方法進行調(diào)整。通過本文的介紹和分析，我們看到PID控制器在工業(yè)自動化領(lǐng)域中的應(yīng)用非常廣泛，而參數(shù)整定則是保證其性能的重要環(huán)節(jié)。因此，對于從事工業(yè)自動化領(lǐng)域的人員來說，掌握PID控制器參數(shù)整定的方法和技巧具有重要意義。未來的發(fā)展趨勢中，隨著工業(yè)0和智能制造的推進，PID控制器將面臨著更為復(fù)雜和挑戰(zhàn)性的控制任務(wù)，因此對參數(shù)整定的研究將不斷深入，以適應(yīng)不斷發(fā)展的工業(yè)自動化需求。PID控制器作為一種經(jīng)典的控制算法，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。其通過比較設(shè)定值與實際輸出值，根據(jù)誤差及其變化趨勢調(diào)整控制輸出，以實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能優(yōu)化。而PID控制器參數(shù)的整定則是實現(xiàn)其控制性能的關(guān)鍵步驟。本文將詳細(xì)介紹PID控制器參數(shù)整定方法及應(yīng)用研究，旨在幫助讀者更好地理解和應(yīng)用PID控制器。PID控制器的參數(shù)整定主要是為了調(diào)整控制器的增益、積分時間和微