自主代客泊車 場地試驗方法及要求

3自主代客泊車場地試驗方法及要求本文件規(guī)定了自主代客泊車系統(tǒng)的試驗場景、試驗步驟及下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本3.13.2用于構建試驗場景的量產(chǎn)車輛或能夠替代上述車輛的3.3位置識別精度identificationprecisionofposition3.4駕駛員driver3.53.65.1環(huán)境條件5.2通信條件5.3測試場地條件5.4.測試設備精度45l)車輛接收的遠程控制指令。目標物應滿足以下要求，在試驗項目中如果沒有特別說明目標物的速度值，將默認為下面的速度b)傳感器等外接設備功能正常，運行穩(wěn)定；d)本標準各測試項在測試過程中不得改動測試車輛軟、硬件等相關系統(tǒng)和設備；5.8場端設備精度要求6驗報告中聲明，所有試驗結果應符合評判標6.1感知識別6.1.1交通標志和標線識別6.1.1.1車道線識別6.1.1.1.1試驗場景車道車道序號元素類型參數(shù)1車道線線型實線、虛線2車道寬度3車道線顏色白色、黃色4彎道半徑注：以上推薦為典型場景元素，如需增加其它的場景元素，可由供需雙方協(xié)商確定6.1.1.1.2試驗步驟a)根據(jù)表1的元素類型和參數(shù)的組合去構建每種試驗場景；6.1.1.1.3評判標準7σ);6.1.1.2道路標志識別6.1.1.2.1試驗場景≥100m車道序號道路標志牌類型1位置標識2跨層標識3十字路口處標識4丁字路口標識5閘口/收費口標識6上下車點標識注：標志牌詳細信息參見T/CSAE156—2020中7.1.36.1.1.2.2試驗步驟a)按表2在車道側設置不同的道路標志牌；6.1.1.2.3評判標準6.1.2交通靜態(tài)參與物識別6.1.2.1交通信號燈識別6.1.2.1.1試驗場景8≥100m車道交通信號燈6.1.2.1.2試驗步驟b)交通信號燈初始狀態(tài)為綠色，調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)；.綠燈通行：信號燈保持綠色狀態(tài)；6.1.2.1.3評判標準6.1.2.2障礙物識別6.1.2.2.1試驗場景≥100m車道障礙物車道障礙物9序號類型障礙物名稱1路障設施錐筒、停車樁、圓形防撞柱、隔離欄、水馬、施工牌、應急警告牌、柱子、墻體、垃圾桶、石墩、高度≥0.3m的臺階、高度≥0.12m路沿、車位鎖、閘機、梯機、滅火器2機動車輛大客車、小客車、轎車、SUV、電瓶車、摩托車3非機動車輛自行車、嬰兒車、輪椅、購物車6.1.2.2.2試驗步驟a)按表3選取每個障礙物搭建試驗場景；6.1.2.2.3評判標準（2σ);），6.1.3交通動態(tài)參與物識別6.1.3.1前方同向動態(tài)目標識別6.1.3.1.1試驗場景≥100m車道≥100m車道≥100m目標兩輪車車道≥100m目標兩輪車車道≥100m車道≥100m車道6.1.3.1.2試驗步驟6.1.3.1.3評判標準σ);6.1.3.2前方對向動態(tài)目標識別6.1.3.2.1試驗場景車道≥100m車道≥100m車道目標兩輪車車道6.1.3.2.2試驗步驟6.1.3.2.3評判標準σ);6.1.3.3前方十字路口動態(tài)目標識別6.1.3.3.1試驗場景預碰撞點車道車道預碰撞點目標兩輪車車道車道預碰撞點車道車道6.1.3.3.2試驗步驟6.1.3.3.3評判標準6.1.3.4前方彎道動態(tài)目標識別6.1.3.4.1試驗場景車道車道RR車道目標兩輪車車道RR車道車道RRa）動態(tài)車輛的識別b）動態(tài)兩輪車的識別c）動態(tài)行人的識別6.1.3.4.2試驗步驟6.1.3.4.3評判標準6.1.4車位識別6.1.4.1試驗場景序號性能指標數(shù)值單位1最小識別車位本車長度＜4m時，平行車位的長度本車長度+1m4m≤本車長度≤6m，平行車位的長度本車長度x1.25m本車長度＞6m，平行車位的長度本車長度+1.5m平行車位的寬度本車寬度+0.2m本車寬度≤1.9m，垂直車位的寬度m本車寬度＞1.9m，垂直車位的寬度本車寬度+0.6m本車長度≤5m，垂直車位的深度6m本車長度＞5m，垂直車位的深度本車長度+1m本車寬度≤1.9m，斜列車位的寬度m本車寬度＞1.9m，斜列車位的寬度本車寬度+0.6m斜列車位的深度本車長度m2制區(qū)域的寬平行車位m垂直車位7m斜列車位m3車位類型平行、垂直、斜列空車位45°空車位空車位空車位45°空車位空車位S：允許AVPS控制區(qū)域的寬度6.1.4.2試驗步驟試平行、垂直、斜列式三種停車位。記錄車位成功識別的車位類型平行停車位垂直停車位斜列式停車位車位檢測的車速車位檢測橫向間距0.5~1.5m0.5~1.5m0.5~1.5m行駛路徑直線直線直線與邊界車輛的最大夾角±5°±5°40°~50°6.1.4.3評判標準6.1.5道路環(huán)境及設施識別6.1.5.1停車場出口識別6.1.5.1.1試驗場景AVPS車輛室內(nèi)停車場區(qū)域6.1.5.1.2試驗步驟6.1.5.1.3評判標準6.1.5.2停車場入口識別6.1.5.2.1試驗場景AVPS車輛室內(nèi)停車場區(qū)域6.1.5.2.2試驗步驟6.1.5.2.3評判標準6.1.5.3閘機識別6.1.5.3.1試驗場景車道車道欄桿欄桿6.1.5.3.2試驗步驟6.1.5.3.3評判標準6.2車輛定位6.2.1定位初始化測試6.2.1.1初始化定位能力測試-單層靜態(tài)6.2.1.1.1試驗場景試驗道路為雙向行車的車道和直角彎道的組合道路，包含下車區(qū)域、建圖路線或規(guī)劃路線。試驗下車點建圖路線或規(guī)劃路線停車位跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點6.2.1.1.2試驗步驟初始化定位能力測試-單層靜態(tài)試驗的試驗步驟如下：e)在同一個場景至少測試3次，在每一個停放處完成測試后，清除上次定位數(shù)6.2.1.1.3評判標準每個場景應能定位初始化成功，定位初始化通過條件b)偏航角誤差應≤5°;c)定位初始化平均時間應≤3s。6.2.1.2初始化定位能力測試-跨層和環(huán)形彎道靜態(tài)6.2.1.2.1試驗場景試驗道路為上下兩層的各一條雙向行車的車道和環(huán)形跨層彎道的組合道路，包含下車區(qū)域，建圖二層停車場環(huán)形車道出口停車位一層停車場環(huán)形車道入口下車點建圖路線或規(guī)劃路線車道一層停車場環(huán)形車道入口下車點6.2.1.2.2試驗步驟初始化定位能力測試-跨層和環(huán)形彎道靜態(tài)試驗的試驗步驟如下：e)在同一個場景至少測試3次，在每一個停放處完成測試后，清除上次定位數(shù)6.2.1.2.3評判標準每個場景應能定位初始化成功，定位初始化通過條件b)偏航角誤差應≤5°;c)定位初始化平均時間應≤3s。6.2.1.3初始化定位能力測試-單層動態(tài)6.2.1.3.1試驗場景試驗道路為雙向行車的車道和直角彎道的組合道路，包含下車區(qū)域，建圖路線或規(guī)劃路線，試驗出發(fā)點車道下車點建圖路線或規(guī)劃路線停車位6.2.1.3.2試驗步驟初始化定位能力測試-單層動態(tài)試驗的試驗步驟如下：6.2.1.3.3評判標準每次測試應能定位初始化成功，定位初始化通過條件跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點6.2.1.4初始化定位能力測試-跨層和環(huán)形彎道動態(tài)6.2.1.4.1試驗場景試驗道路為上下兩層的各一條雙向行車的車道和環(huán)形跨層彎道的組合道路，包含下車區(qū)域，建圖二層停車場環(huán)形車道出口停車位一層停車場環(huán)形車道入口下車點建圖路線或規(guī)劃路線車道一層停車場環(huán)形車道入口下車點6.2.1.4.2試驗步驟初始化定位能力測試-跨層和環(huán)形彎道動態(tài)試驗的試驗步驟如下：e)至少測試3次，在每次完成測試后，清除上次定位數(shù)據(jù)，再繼續(xù)下次測試。6.2.1.4.3評判標準每次測試應能定位初始化成功，定位初始化通過條件c)偏航角誤差應≤5°;6.2.2定位精度測試6.2.2.1巡航階段定位精度測試6.2.2.1.1試驗場景跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點出發(fā)點車道下車點建圖路線或規(guī)劃路線停車位二層停車場環(huán)形車道出口停車位一層停車場環(huán)形車道入口下車點建圖路線或規(guī)劃路線車道6.2.2.1.2試驗步驟c)在同一個場景至少測試3次。6.2.2.1.3評判標準空車位45°空車位空車位空車位45°空車位空車位AVPS車輛6.2.2.2泊車階段定位精度測試6.2.2.2.1試驗場景S：允許AVPS控制區(qū)域的寬度6.2.2.2.2試驗步驟6.2.2.2.3評判標準a)全局定位：行駛的絕對定位精度≤30cm（2σ);c)完成泊車后，車輛的輪廓應在車位線內(nèi)。6.2.3定位系統(tǒng)魯棒性測試6.2.3.1試驗場景跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點出發(fā)點車道下車點建圖路線或規(guī)劃路線停車位二層停車場環(huán)形車道出口停車位一層停車場環(huán)形車道入口下車點建圖路線或規(guī)劃路線線車道6.2.3.2試驗步驟d)在同一個場景至少測試3次，并記錄每次從遮擋開始到定位精度超閾值的時間。6.2.3.3評判標準a)記憶泊車系統(tǒng)，應在3s內(nèi)停止泊車；出發(fā)點最優(yōu)路線下車點AVPS車輛車道停車位≥20m出發(fā)點最優(yōu)路線下車點AVPS車輛車道停車位≥20m6.3規(guī)劃與控制6.3.1全局路徑規(guī)劃能力測試6.3.1.1最優(yōu)路徑規(guī)劃及控制能力測試6.3.1.1.1試驗場景≥20m≥30m6.3.1.1.2試驗步驟f)重復步驟a)至e)，每個組合場景至少測試10次。重新規(guī)劃的路線≥30m≥10m重新規(guī)劃的路線≥30m≥10m序號元素參數(shù)1初始位置a)右側車道居中停靠b)右側車道右邊線偏置20cm?？縞)右側車道左邊線偏置20cm?？縟）左側車道居中?？?車身姿態(tài)a）車頭與水平方向呈30°夾角b）車頭與水平方向呈20°夾角c）車頭與水平方向呈0°夾角d）車頭與水平方向呈-20°夾角e）車頭與水平方向呈-30°夾角6.3.1.1.3評判標準b)直道保持居中行駛時間應≥10s；6.3.1.2直角彎道路徑規(guī)劃及控制能力測試6.3.1.2.1試驗場景障礙物下車點出發(fā)點車道下車點出發(fā)點禁行區(qū)域禁行區(qū)域≥10m6.3.1.2.2試驗步驟重新規(guī)劃的路線≥100m≥50m重新規(guī)劃的路線≥100m≥50mf)重復步驟a)至e)，每個組合場景至少測試10次。6.3.1.2.3評判標準b)直道保持居中行駛時間應≥10s；6.3.1.3斷頭路路徑規(guī)劃及控制能力測試6.3.1.3.1試驗場景障礙物出發(fā)點下車點車道出發(fā)點下車點禁行區(qū)域禁行區(qū)域≥50m6.3.1.3.2試驗步驟≥30m≥30mf)重復步驟a)至e)，每個組合場景至少測試10次。6.3.1.3.3評判標準b)直道保持居中行駛時間應≥10s；6.3.1.4U型掉頭場景路徑規(guī)劃及控制能力測試6.3.1.4.1試驗場景出發(fā)點AVPS車輛車道≥20m≥20m6.3.1.4.2試驗步驟下車點行駛路線f)重復步驟a)至e)，每個組合場景至少測試10次?！?0mAVPS車輛車道≥30m≥30mAVPS車輛車道≥30m6.3.1.4.3評判標準b)直道保持居中行駛時間應≥10s；6.3.2局部路徑規(guī)劃能力測試6.3.2.1障礙物繞障路徑規(guī)劃及控制能力測試6.3.2.1.1試驗場景出發(fā)點下車點出發(fā)點障礙物繞道路線6.3.2.1.2試驗步驟AB重新規(guī)劃的路線AVPS車輛車道停車位≥30mAB重新規(guī)劃的路線AVPS車輛車道停車位≥30mh)重復步驟a)至g)，每個組合場景至少測試10次。6.3.2.1.3評判標準并回到本車道，泊入指定的停車位。在自動駕駛過程中應b)直道保持居中行駛時間應≥10s；6.3.2.2障礙物路徑重規(guī)劃及控制能力測試6.3.2.2.1試驗場景≥30m目標故障車≥≥100m障礙物6.3.2.2.2試驗步驟f)重復步驟a)至e)，每個組合場景至少測試10次。6.3.2.2.3評判標準后，應重新規(guī)劃另外一條道路從出發(fā)點自動駕駛到下車點，并泊入指定的停車位。在自動駕駛過程中b)直道保持居中行駛時間應≥10s；6.3.2.3車位占用路徑重規(guī)劃及控制能力測試6.3.2.3.1試驗場景≥50m≤50m出發(fā)點下車點預留點車道空車位6.3.2.3.2試驗步驟f)重復步驟a)至e)，每個組合場景至少測試10次。6.3.2.3.3評判標準預留點，并泊入空車位。在自動駕駛過程中應符6.3.3上下坡控制≥20m≥20m6.3.3.1試驗場景≥20m≥20m坡道6.3.3.2試驗步驟c)上、下坡各做一次試驗。6.3.3.3評判標準6.4.1道路障礙6.4.1.1直道巡航-道路靜止障礙物6.4.1.1.1試驗場景≥100m障礙物6.4.1.1.2試驗步驟直道巡航-道路靜止障礙物試驗的試驗步驟如下：6.4.1.1.3評判標準直道巡航-道路靜止障礙物試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.2直道巡航-路側靜止障礙物6.4.1.2.1試驗場景試驗道路為一條單向行車的直道，障礙物放置在道路側邊，留出通道的寬度為AVPS車輛的車寬≥100m車道障礙物車道障礙物6.4.1.2.2試驗步驟直道巡航-路側靜止障礙物試驗的試驗步驟如下：a)根據(jù)表3選取每個障礙物搭建一個試驗場景；6.4.1.2.3評判標準直道巡航-路側靜止障礙物試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.3十字路口巡航-靜態(tài)障礙物6.4.1.3.1試驗場景≥100m≥100m障礙物6.4.1.3.2試驗步驟十字路口巡航-靜態(tài)障礙物試驗的試驗步驟如下：6.4.1.3.3評判標準十字路口巡航-靜態(tài)障礙物試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.4彎道巡航-靜止障礙物6.4.1.4.17.4.1.4.1試驗場景障礙物環(huán)道遮擋物≥100mR車輛車道障礙物環(huán)道遮擋物≥100mR車輛車道6.4.1.4.2試驗步驟彎道巡航-靜止障礙物試驗的試驗步驟如下：6.4.1.4.3評判標準彎道巡航-靜止障礙物試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.5搜索車位-停車位障礙物6.4.1.5.1試驗場景試驗道路包含一條單向行車的直道和多個平行車位、垂直車位、斜列車位，障礙物分別置于三種空車位空車位車道空車位車道障礙物空車位空車位車道障礙物空車位障礙物空車位a)平行車位b)垂直車位c)斜列車位6.4.1.5.2試驗步驟搜索車位-停車位障礙物試驗的試驗步驟如下：a)從表7中選取每個障礙物搭建試驗場景；序號障礙物名稱123錐筒4地鎖5禁停牌6兩輪車7行人8嬰兒車9輪椅6.4.1.5.3評判標準搜索車位-停車位障礙物試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.6泊出路徑-靜止障礙物車道障礙物車輛空車位障礙物障礙物空車位車道障礙物車輛空車位障礙物障礙物空車位6.4.1.6.1試驗場景空車位空車位車道車道車道空車位空車位平行車位垂直車位斜列車位6.4.1.6.2試驗步驟泊出路徑-靜止障礙物試驗的試驗步驟如下：f)每種類型的停車位各測一次。6.4.1.6.3評判標準泊出路徑-靜止障礙物試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.7直道巡航-出現(xiàn)目標車6.4.1.7.1試驗場景≥100m車道≥100m車道6.4.1.7.2試驗步驟直道巡航-出現(xiàn)目標車試驗的試驗步驟如下：6.4.1.7.3評判標準直道巡航-出現(xiàn)目標車試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.8十字路口巡航-路口目標車橫穿6.4.1.8.1試驗場景≥50m≥50m車道車道≥50m6.4.1.8.2試驗步驟十字路口巡航-路口目標車橫穿試驗的試驗步驟如下：6.4.1.8.3評判標準十字路口巡航-路口目標車橫穿試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.9彎道巡航-出現(xiàn)目標車6.4.1.9.1試驗場景環(huán)道遮擋物目標兩輪車環(huán)道遮擋物環(huán)道遮擋物目標兩輪車環(huán)道遮擋物≥≥100mR車道車輛≥≥100mR車道車輛6.4.1.9.2試驗步驟彎道巡航-出現(xiàn)目標車試驗的試驗步驟如下：6.4.1.9.3評判標準彎道巡航-出現(xiàn)目標車試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.10直道巡航-后方目標車切入6.4.1.10.1試驗場景≥50m1.5s目標兩輪車6.4.1.10.2試驗步驟直道巡航-后方目標車切入試驗的試驗步驟如下：6.4.1.10.3評判標準車道車輛空車位車道車車輛空車位車車道車輛空車位車道車車輛空車位車直道巡航-后方目標車切入試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.1.11泊出時出現(xiàn)目標車6.4.1.11.1試驗場景空車位空車位a）平行車位泊出遇車輛車道空車位空車位b）垂直車位泊出遇車輛車道空車位空車位c）斜列車位泊出遇車輛空車位空車位d）平行車位泊出遇兩輪車6.4.1.11.2試驗步驟：車道空車位空車位車e）垂直車位泊出遇兩輪車車道空車位空車位f）斜列車位泊出遇兩輪車6.4.1.11.3評判標準6.4.2行人安全6.4.2.1直道巡航-行人行走車道中間6.4.2.1.1試驗場景≥100m車道≥100m車道6.4.2.1.2試驗步驟直道巡航-行人行走車道中間試驗的試驗步驟如下：6.4.2.1.3評判標準車道車道直道巡航-行人行走車道中間試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.2直道巡航-行人靠近并切入6.4.2.2.1試驗場景≥≥100m30°6.4.2.2.2試驗步驟直道巡航-行人靠近并切入試驗的試驗步驟如下：6.4.2.2.3評判標準直道巡航-行人靠近并切入試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.3彎道巡航-行人橫穿6.4.2.3.1試驗場景車道測試車輛彎道遮擋物6.4.2.3.2試驗步驟彎道巡航-行人橫穿試驗的試驗步驟如下：6.4.2.3.3評判標準彎道巡航-行人橫穿試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.4彎道巡航-側向行人靠近車輛6.4.2.4.1試驗場景車道測試車輛彎道遮擋物6.4.2.4.2試驗步驟彎道巡航-側向行人靠近車輛試驗的試驗步驟如下：6.4.2.4.3評判標準彎道巡航-側向行人靠近車輛試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.5直道上下坡巡航-前方行人6.4.2.5.1試驗場景≥100m≥≥100m6.4.2.5.2試驗步驟直道上下坡巡航-前方行人試驗的試驗步驟如下：6.4.2.5.3評判標準直道上下坡巡航-前方行人試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.6螺旋上下坡巡航-前方行人6.4.2.6.1試驗場景車道車道RRt6.4.2.6.2試驗步驟螺旋上下坡巡航-前方行人試驗的試驗步驟如下：6.4.2.6.3評判標準螺旋上下坡巡航-前方行人試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.7螺旋上下坡巡航-行人橫穿6.4.2.7.1試驗場景車道RRt6.4.2.7.2試驗步驟螺旋上下坡巡航-行人橫穿試驗的試驗步驟如下：6.4.2.7.3評判標準螺旋上下坡巡航-行人橫穿試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.8直道巡航-行人從遮擋物后快速沖出6.4.2.8.1試驗場景車道車道≥100m預碰撞點空車位6.4.2.8.2試驗步驟直道巡航-行人從遮擋物后快速沖出試驗的試驗步驟如下：6.4.2.8.3評判標準直道巡航-行人從遮擋物后快速沖出試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.9.1試驗場景車道的目標假人車道的目標假人≥100m預碰撞點空車位6.4.2.9.2試驗步驟6.4.2.9.3評判標準6.4.2.10直道巡航-行人橫躺6.4.2.10.1試驗場景≥5m車道≥5m車道≥100m平躺的目標假人車道6.4.2.10.2試驗步驟直道巡航-行人橫躺試驗的試驗步驟如下：6.4.2.10.3評判標準直道巡航-行人橫躺試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.11泊車-倒車時行人橫穿6.4.2.11.1試驗場景9車道車道6.4.2.11.2試驗步驟泊車-倒車時行人橫穿試驗的試驗步驟如下：6.4.2.11.3評判標準泊車-倒車時行人橫穿試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.12泊車-泊出時行人橫穿6.4.2.12.1試驗場景≥5m6.4.2.12.2試驗步驟泊車-泊出時行人橫穿試驗的試驗步驟如下：6.4.2.12.3評判標準泊車-泊出時行人橫穿試驗的試驗結果應滿足如下要求：6.4.2.13泊車-靜態(tài)障礙物在車底6.4.2.13.1試驗場景CACBB車道 D停車位目標車輛AVPS車輛A：AVPS車輛的最外緣（模擬嬰兒頭部一側）B：模擬嬰兒頭部的最外緣（遠端）C：目標車輛的最外緣（模擬嬰兒頭部一側）D：模擬嬰兒頭部的中線：位于AVPS車輛前后軸的中間位置±50cm6.4.2.13.2試驗步驟6.4.2.13.3評判標準6.4.3會車安全6.4.3.1單車道會車6.4.3.1.1試驗場景≥100m車道≥100m車道6.4.3.1.2試驗步驟6.4.3.1.3評判標準6.4.3.2雙車道會車6.4.3.2.1試驗場景≥100m車道≥100m車道6.4.3.2.2試驗步驟6.4.3.2.3評判標準6.4.3.3路口會車6.4.3.3.1試驗場景≥100mAVPS車輛車道預碰撞點AVPS車輛車道6.4.3.3.2試驗步驟6.4.3.3.3評判標準6.4.3.4彎道會車6.4.3.4.1試驗場景≥50m車道≥50m測試車輛彎道遮擋物測試車輛6.4.3.4.2試驗步驟6.4.3.4.3評判標準6.4.3.5前方倒車會車6.4.3.5.1試驗場景車輛車輛車道車道預碰撞點標假人6.4.3.5.2試驗步驟6.4.3.5.3評判標準6.4.4跟車安全6.4.4.1減速跟車6.4.4.1.1試驗場景≥50m車道 ≥50m車道 6.4.4.1.2試驗步驟6.4.4.1.3評判標準e)當目標車輛停止行駛時，AVPS車輛應停止行駛，停止后其車頭與目標車輛的直線距離應在6.4.4.2目標車切出6.4.4.2.1試驗場景干擾車輛車道↑↑↑↑測試車輛干擾車輛車道↑目標兩輪車↑目標兩輪車測試車輛6.4.4.2.2試驗步驟6.4.4.2.3評判標準6.4.4.3加速跟車6.4.4.3.1試驗場景≥50m車道≥50m車道≥50m車道≥50m車道6.4.4.3.2試驗步驟6.4.4.3.3評判標準6.4.4.4跟車后超車6.4.4.4.1試驗場景≥50m車道≥≥50m車道干擾車輛6.4.4.4.2試驗步驟6.4.4.4.3評判標準6.5異常處理6.5.1通信異常6.5.1.1網(wǎng)絡配置異常6.5.1.1.1試驗場景車道6.5.1.1.2試驗步驟e)測量網(wǎng)絡不可用時至場端系統(tǒng)感知網(wǎng)絡異6.5.1.1.3評判標準:6.5.1.2網(wǎng)絡硬件異常6.5.1.2.1試驗場景試驗道路為一條單向行車的直道并且無其他交通參與者干擾,6.5.1.2.2試驗步驟e)測量網(wǎng)絡不可用時至場端系統(tǒng)感知網(wǎng)絡異常時的用時。6.5.1.2.3評判標準6.5.1.3證書異常6.5.1.3.1試驗場景6.5.1.3.2試驗步驟6.5.1.3.3評判標準注：管理員是指場端系統(tǒng)的管理員。6.5.1.4網(wǎng)絡通訊質(zhì)量異常6.5.1.4.1試驗場景過高、時延過高)。6.5.1.4.2試驗步驟6.5.1.4.3評判標準6.5.2.1.1試驗場景停車場非ODD區(qū)域ODD區(qū)域車道接車點6.5.2.1.2試驗步驟6.5.2.1.3評判標準6.5.2.2場端傳感器不在范圍內(nèi)6.5.2.2.1試驗場景停車場未設置場端傳感器區(qū)域已設置傳感器區(qū)域車道接車點6.5.2.2.2試驗步驟6.5.2.2.3評判標準場端傳感器不在范圍內(nèi)試驗的試驗結果應滿足如6.5.2.3駛出場端傳感器范圍6.5.2.3.1試驗場景場端傳感器1覆蓋范圍接車點車道場端傳感器1AVPS車輛場端傳感器26.5.2.3.2試驗步驟6.5.2.3.3評判標準駛出場端傳感器范圍試驗的試驗結果應滿足6.5.2.4.1試驗場景車道接車點無注冊已注冊車道