國(guó)家開(kāi)放大學(xué)《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》形考任務(wù)1-4參考答案

國(guó)家開(kāi)放大學(xué)《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》形考任務(wù)1-4參考答案形考任務(wù)11.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機(jī)器人，它是全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)、2.19世紀(jì)60年代和20世紀(jì)70年代是機(jī)器人發(fā)展最快、最好的時(shí)期，這期間的各項(xiàng)研究發(fā)明有效地推動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。(×)3.20世紀(jì)50年代中期，機(jī)械手中的液壓裝置被機(jī)械耦合所取代，如通用電氣公司的巧手人機(jī)器人。(×)6.對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法主要包括為2點(diǎn)，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和內(nèi)部傳感器9.剛體在空間中只有4個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。(×)15.機(jī)器人定義的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的，不同國(guó)家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機(jī)器人定義都是相同的。(×)19.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人連桿幾何參數(shù)和末20.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人25.履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)26.球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)27.球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的28.所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。29.通過(guò)面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副，稱為低副；30.腿式(也稱步行或者足式)機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國(guó)春秋時(shí)期魯31.為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接32.為提高輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)能力，研究者設(shè)計(jì)出了可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全34.運(yùn)動(dòng)副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進(jìn)行分類，引入一個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副稱為二級(jí)副。(×)35.在機(jī)構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)連接稱為運(yùn)動(dòng)副。(×)36.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副)提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。(×)臂在空間中具有()。A.1個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能B.2個(gè)移動(dòng)和1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能C.2個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能D.3個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的性能由度總數(shù)為()。6.輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下()特點(diǎn)?C溝壑9.相對(duì)而言，混合式移動(dòng)機(jī)器人的()。A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪(變徑輪)11.以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是()。13.在變徑輪和變形車輪的設(shè)計(jì)中，借鑒了()的設(shè)計(jì)，使得車輪可以主動(dòng)變形1.具有蠕動(dòng)、滾動(dòng)步態(tài)的機(jī)器人可以設(shè)計(jì)成哪種類型?舉例說(shuō)明這種類型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式?？梢栽O(shè)計(jì)成蛇形機(jī)器人?？梢栽O(shè)計(jì)成蛇形機(jī)器人。ACM-R5是一款由日本立命館大學(xué)研制的水陸兩棲蛇形機(jī)器人，它由9個(gè)模塊化單元組成，不僅可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)蛇形機(jī)器人的基本步態(tài)，還另外開(kāi)發(fā)了S型滾動(dòng)步態(tài)以及螺旋滾動(dòng)步態(tài)，具有更強(qiáng)的地面及水下適應(yīng)能力。UnifiedSnake是由卡耐基·梅隆大學(xué)開(kāi)發(fā)的一款具有大扭矩、輕量化、低耗能等特點(diǎn)的實(shí)用型蛇形機(jī)器人，并進(jìn)一步對(duì)其垂直攀爬、水平外攀爬步態(tài)進(jìn)行研究，增強(qiáng)了機(jī)器人的野外偵察能力。2.為了縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)為什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的機(jī)器人?說(shuō)明這種設(shè)計(jì)思路的優(yōu)點(diǎn)?可以設(shè)計(jì)為可重構(gòu)模塊化機(jī)器人，由若干離散模塊組成，每個(gè)模塊具有相對(duì)獨(dú)立的功能和結(jié)構(gòu)，這些模塊之間能夠以多種方式實(shí)現(xiàn)物理連接，不同的組合方式可以構(gòu)成不同的形狀以及不同的功能，其組合變形的方式稱為重組。可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的特點(diǎn)是模塊間的互換性強(qiáng)，可以大大縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本。由于模塊化機(jī)器人具有模塊種類少、單種數(shù)量多的特點(diǎn)，故在保證加工質(zhì)量的同時(shí)，可降低生產(chǎn)成本。3.分析多面體機(jī)器人的滾動(dòng)機(jī)理都有哪些?依靠質(zhì)心超出支撐區(qū)域使機(jī)體翻滾，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。依靠速度和慣性，使機(jī)體的ZMP超出支撐區(qū)域使機(jī)體實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。4.分析復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點(diǎn)?在未知非典型地形環(huán)境中，單一的移動(dòng)模式很難滿足機(jī)器人通過(guò)性的要求。為了獲得更好的地面適應(yīng)能力，除了在移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)上改進(jìn)以獲得更高的越障能力之外，通常還將若干個(gè)不同類型的單一移動(dòng)裝置(輪子、履帶或者腿)疊加到一個(gè)機(jī)器人本體上，使得機(jī)器人同時(shí)具有多種移動(dòng)方式，兼有所疊加模式的優(yōu)點(diǎn)。這類機(jī)器人一般稱為混合式移動(dòng)機(jī)器人?；旌鲜揭苿?dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)在于集成5.設(shè)計(jì)一個(gè)含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析其自由度。利用自由度計(jì)算公式含有3個(gè)活動(dòng)構(gòu)件含有1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副R,其約束數(shù)為5含有3個(gè)圓柱副C,其約束數(shù)為4形考任務(wù)2一、判斷題1.電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應(yīng)速度較高。(×)2.對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。(√)3.根據(jù)直接動(dòng)力來(lái)源，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。(√)4.和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率—質(zhì)量比要高得多。(×)5.機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪),應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機(jī)。(×)傳感器和控制回路組成。(√)7.交流伺服電機(jī)分為兩種，即同步型交流伺服電機(jī)和感應(yīng)型交流伺服電機(jī)。8.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)生嚴(yán)9.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場(chǎng)合。(×)10.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)。(×)11.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁12.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)相比，動(dòng)作和反應(yīng)都快。(√)13.選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。14.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有無(wú)環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。(×)15.永磁式步進(jìn)電機(jī)步距大，起動(dòng)頻率高，控制功率大。(√)20.直線電機(jī)由于不需要中間傳動(dòng)機(jī)械，因而使整個(gè)機(jī)械得到簡(jiǎn)化，提高了1.下圖是()減速器。C蝸輪蝸桿減速器2.下圖是()減速器。3.下圖是()減速器。4.()具有無(wú)環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，5.()驅(qū)動(dòng)具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒(méi)有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎6.()驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在原理上和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非常相似。A.電力機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)7.()是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號(hào)轉(zhuǎn)換并放8.()是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變9.()是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位10.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于(11.()是用直流供電的電機(jī)。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞13.下圖是()減速器。B.氣壓驅(qū)動(dòng)C.油壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)15.直流伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為()。三、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。圖電液比例閥1—壓力閥；2—力馬達(dá)；3—推桿；4—鋼球；5—彈簧；6—錐閥圖示為電液比例壓力閥的結(jié)構(gòu)示意圖。它由壓力閥1和力馬達(dá)2兩部分組成，當(dāng)力馬達(dá)的線圈通入電流I時(shí)，推桿3通過(guò)鋼球4、彈簧5把電磁推力傳給錐閥6。推力的大小與電流I成正比，當(dāng)閥進(jìn)油口P處的壓力油作用在錐閥上的力，油液通過(guò)閥口由出油口排出，這個(gè)閥的閥口開(kāi)度是不影響電磁推力的，但當(dāng)通過(guò)閥口的流量變化時(shí)，由于閥座上的小孔d處壓差的改變以及穩(wěn)態(tài)液動(dòng)力的變化等，被控制的油液壓力依然有一些改變。2.設(shè)計(jì)一款其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)重量輕，成本低的機(jī)器人，并分析其特點(diǎn)?？梢栽O(shè)計(jì)為球形機(jī)器人。球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過(guò)其內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)一般球形機(jī)器人以較少的自由度、欠驅(qū)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了全方位移動(dòng)，其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)重量輕，成本低。球形機(jī)器人與地面接觸面小，移動(dòng)阻力亦小，故其起動(dòng)容易，能量損耗小。1.ArduBlock是一款專門(mén)為Arduino設(shè)計(jì)的圖形化編程軟件，可以不在ArduinolDE的軟件下運(yùn)行。(×)2.ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過(guò)USB接口供電。(×)3.ArduinoIDE安裝到計(jì)算機(jī)上，將開(kāi)發(fā)板用USB連接到計(jì)算機(jī)上后，Windows會(huì)自動(dòng)安裝Arduino的驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)安裝成功后，開(kāi)發(fā)板綠色的電源指示燈會(huì)亮起來(lái)，此時(shí)說(shuō)明開(kāi)發(fā)板可用。(√)(Opensketch)、保存程序(Savesketch)5.ArduinoMega2560具有54路I/O口。(√)6.Arduino編程語(yǔ)言中，數(shù)字引腳常量是false和true。(×)8.Arduino給硬件開(kāi)發(fā)降低了設(shè)計(jì)門(mén)檻，開(kāi)源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。(√)9.Arduino可以用來(lái)開(kāi)發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。(√)10.Arduino是一款便捷、靈活、方便上手的開(kāi)源電子原型平臺(tái)，只包含硬件(各種型號(hào)的Arduino板)(×)11.Arduino是源于土耳其的一個(gè)開(kāi)源代碼的硬件項(xiàng)目平臺(tái)。(×)12.觸覺(jué)傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器。(×)13.伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機(jī)組成。(×)14.從機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種15.導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。(√)18.工業(yè)機(jī)器人是指除工業(yè)機(jī)器人以外的種機(jī)器人。(×)19.機(jī)器人觸覺(jué)傳感器根據(jù)測(cè)量的信息可以分為20.機(jī)器人傳感器是指一種能夠?qū)C(jī)器人對(duì)內(nèi)21.機(jī)器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的24.機(jī)器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機(jī)控制，也可由多29.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量30.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光遞速度要求很高的場(chǎng)合。(×)33.外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境38.在實(shí)際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化成若干個(gè)簡(jiǎn)單的低階的子系39.增量編碼器比絕對(duì)編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對(duì)增量編碼器的1.unsignedintD=65535屬于()數(shù)據(jù)類型。2.byteB=8屬于()數(shù)據(jù)類型。3.charA=58屬于()數(shù)據(jù)類型。4.charA=58屬于()數(shù)據(jù)類型。5.ArduBlock是以()的方式進(jìn)行編程的。6.ArduinoDuemilanove具有()路模擬I/O口。7.ArduinoDuemilanove具有()路數(shù)字I/O口。11.具有滑覺(jué)的機(jī)器人傳感器是()。C球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器15.能夠檢測(cè)對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜的機(jī)器人傳感器是()。18.能夠控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正確完成作業(yè)的是()。20.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是()。21.判斷物體空間位置，判斷物體移動(dòng)的是()。22.判斷有無(wú)對(duì)象，并得到定量結(jié)果的是()。24.下圖是一款機(jī)械臂，其自由度是()。25.以下屬于機(jī)器人點(diǎn)—點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的是()。C弧焊26.以下屬于機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)的是()。27.用于測(cè)量速度和位置的變化，用作反饋信號(hào)，構(gòu)成具有預(yù)期靜態(tài)和的伺服系統(tǒng)的是()。C.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)D.復(fù)合減速器三、簡(jiǎn)答題1.已知需要測(cè)量一個(gè)位移范圍在50~60mm范圍內(nèi)的位移量，請(qǐng)選擇出合適的傳感器，并寫(xiě)出該傳感器的輸出量計(jì)算公式和工作原理。按照50~60mm的位移范圍，可知應(yīng)該選擇電位計(jì)位移傳感器，當(dāng)負(fù)載為無(wú)限大時(shí)，電位計(jì)的輸出為電位計(jì)位移傳感器的工作原理2.當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有哪些?當(dāng)機(jī)器人和物體發(fā)生接觸時(shí)，需要獲知的關(guān)鍵條件有以下三個(gè)。(1)必須能夠識(shí)別存在的接觸，即檢測(cè)；(2)必須探測(cè)到接觸點(diǎn)的準(zhǔn)確位置，即定位；(3)必須能檢測(cè)出力的特性和大小，即表征。這樣才能將與力相關(guān)的信息經(jīng)過(guò)計(jì)算用于對(duì)執(zhí)行器的控制，使機(jī)器人完成適當(dāng)?shù)摹⑿枰膭?dòng)作。3.分析常見(jiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的類型。列出三種以上視覺(jué)系統(tǒng)的選型依據(jù)。視覺(jué)系統(tǒng)就是用機(jī)器代替人眼來(lái)做測(cè)量和判斷的系統(tǒng)。視覺(jué)系統(tǒng)是指通過(guò)機(jī)傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布、亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)：圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)視覺(jué)系統(tǒng)的選型主要考慮以下因素：定位器、光學(xué)裝置與照明、完整的工具集對(duì)綁在一起的多個(gè)工具、編程和操作方便、亞像素精度、圖像預(yù)處理、視覺(jué)引導(dǎo)的運(yùn)動(dòng)、系統(tǒng)集成、工廠層連接。4.分析注射針視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理。注射針視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理：首先光纖傳感器感應(yīng)到被測(cè)信號(hào)——注射針頭，然后觸發(fā)圖像處理器拍攝圖片，并進(jìn)行圖像分析處理，若測(cè)出有次品，則驅(qū)動(dòng)剔除裝置?？紤]到現(xiàn)在的自動(dòng)化生產(chǎn)需要，目前采用整排剔除的方法，如果需要更高的自動(dòng)化水平，可以為每個(gè)針座加裝吸盤(pán)。5.繪制示意圖說(shuō)明超聲波接近度傳感器的工作原理。接近度傳感器是一種能夠在沒(méi)有任何物理接觸的情況下檢測(cè)附近物體的存在及其距離的傳感器。接近度傳感器通常發(fā)射電磁場(chǎng)、靜電場(chǎng)等作用場(chǎng)，或電磁輻射束(如紅外線)等信號(hào)，并尋找場(chǎng)的變化或返回信號(hào)的變化。被感知的物體通常被稱為接近度傳感器的目標(biāo)。如下圖所示的就是常用的超聲波接近度傳感器的工作原理。6.請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一套簡(jiǎn)易室內(nèi)氣溫控制系統(tǒng)，并畫(huà)出控制設(shè)計(jì)流程圖。7.如何用Arduino進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)?Arduino給硬件開(kāi)發(fā)降低了設(shè)計(jì)門(mén)檻，開(kāi)源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進(jìn)行機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程見(jiàn)下圖。二C量T8.如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)?有以下幾個(gè)步驟。(1)根據(jù)機(jī)器人末端操作器的任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目標(biāo)點(diǎn)的位置等信息規(guī)劃出一條運(yùn)動(dòng)軌跡。(2)將運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行離散化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算出每個(gè)控制物理量的輸出大小，例如三自由度機(jī)械手可解算出每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的角度。(3)將控制量轉(zhuǎn)化為原動(dòng)件的電信號(hào)控制量，例如PWM脈寬調(diào)制的波。(4)通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將轉(zhuǎn)化后的電信號(hào)放大或者解調(diào)并作用到動(dòng)力機(jī)構(gòu)上，例如工業(yè)舵機(jī)、電動(dòng)推桿等。9.設(shè)計(jì)一個(gè)arduino控制程序，讀取兩個(gè)電位器的角度，并將其角度之和作為舵機(jī)的輸出角度，給出arduino程序。//聲明舵機(jī)變量servo//聲明第一輸入變量//聲明第二輸入變量int//設(shè)置舵機(jī)引腳//讀取輸入1//讀取輸入2s.write(output);形考任務(wù)4一、判斷題1.傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器通常包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和腿式移動(dòng)機(jī)器。2.最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。(×)3.典型的輪式機(jī)器人有三車輪型輪式機(jī)器人、變形輪型輪式機(jī)器人和全方位型輪4.輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動(dòng)化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境，具有廣泛的應(yīng)5.三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。(×)6.變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。(√)7.履帶移動(dòng)機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會(huì)安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。(√)8.腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。(×)9.腿式移動(dòng)機(jī)器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照可控的方式達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)腿式移動(dòng)機(jī)器人的越障。(√)11.全方位型移動(dòng)機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運(yùn)動(dòng)，具有很強(qiáng)的運(yùn)13.四輪機(jī)器人在新型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中17.變形輪機(jī)器人遇到障礙時(shí)，可以通過(guò)控制系21.如圖所示為()的底盤(pán)。A.變形輪機(jī)器人B.履帶式機(jī)器人22.履帶式機(jī)器人可以()。A.不能可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，也不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。通常是()。C.六邊形24.如圖所示為履帶機(jī)器人()。25.如圖所示為履帶機(jī)器人()。A.越障裝置26.當(dāng)履帶式消防機(jī)器人行走在平坦地面上時(shí)，A.偵察裝置不工作，越障裝置處于收起狀態(tài)C.偵察裝置工作，越障裝置處于收起狀態(tài)27.如圖為()的越過(guò)壕溝示意圖。28.考慮機(jī)器人的重量和成本，通常選用()為機(jī)器人主體的制作材料。A.金屬銅B.鋼材