在線網(wǎng)課知慧《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)(寧波大學(xué))》單元測(cè)試考核答案

第一章單元測(cè)試1【單選題】(2分)KUKA機(jī)器人原屬于哪個(gè)國(guó)家（）。A.德國(guó)B.美國(guó)C.日本D.瑞典2【單選題】(2分)按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系的特點(diǎn)分類(lèi)，操作靈活性最好的機(jī)器人是（）。A.極坐標(biāo)型機(jī)器人B.多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人C.直角坐標(biāo)型機(jī)器人D.圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人3【判斷題】對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，簡(jiǎn)單動(dòng)作比復(fù)雜推理更難實(shí)現(xiàn)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括手爪(末端執(zhí)行器)的開(kāi)合自由度。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5.【多選題】正確答案：AD常見(jiàn)的并聯(lián)式機(jī)器人有（）。A.Delta機(jī)器人B.單臂機(jī)器人C.多臂機(jī)器人D.6自由度并聯(lián)機(jī)器人第二章單元測(cè)試1【單選題】(2分)采用齊次坐標(biāo)變換描述空間中任意矢量的方向，其最后一個(gè)元素為（）。A.0B.1C.3D.22【單選題】(2分)空間中點(diǎn)的齊次坐標(biāo)是采用幾個(gè)元素的列陣來(lái)描述的（）。A.4B.3C.5D.23【判斷題】正運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知機(jī)器人末端位姿求各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)變量。（）A.對(duì)B.錯(cuò)4【判斷題】描述剛體位姿的齊次矩陣是一個(gè)4×4的矩陣。（）A.錯(cuò)B.對(duì)5.【多選題】正確答案：AC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題可用于（）。A.求取機(jī)器人關(guān)節(jié)變量B.求取機(jī)器人工作空間C.用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制D.求取機(jī)器人末端位姿第三章單元測(cè)試1【單選題】(2分)7軸機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模，常用的方法是（）。A.拉格朗日法B.柯西法C.牛頓-歐拉法D.高斯法2【單選題】(2分)二自由度平面關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程中表示由什么引起的關(guān)節(jié)力矩項(xiàng)（）。A.加速度B.哥式力C.離心力D.重力3【判斷題】動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題是根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩或力，計(jì)算操作臂的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度）。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】雅克比矩陣反映了關(guān)節(jié)微小運(yùn)動(dòng)dθ與末端微小位移dx的關(guān)系。（）A.錯(cuò)B.對(duì)5.【多選題】正確答案：BC機(jī)器人動(dòng)力學(xué)常用的分析方法（）。A.高斯法B.拉格朗日法C.牛頓-歐拉法D.柯西法第四章單元測(cè)試1【單選題】(2分)力控制方式的輸入量和反饋量是（）。A.位置信號(hào)B.力（力矩）信號(hào)C.加速度信號(hào)D.速度信號(hào)2【單選題】(2分)機(jī)器人一般狀態(tài)是：在一部分自由度上受到位置約束時(shí)的力控制問(wèn)題，一般采用（）。A.力控制B.位置/力混合控制C.速度控制D.位置控制3【判斷題】點(diǎn)焊、搬運(yùn)和上下料等工作，都采用點(diǎn)位控制方式。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器等組成。（）A.錯(cuò)B.對(duì)5.【多選題】正確答案：ABC機(jī)器人控制的分類(lèi)為（）。A.力（力矩）控制B.速度控制C.位置控制第五章單元測(cè)試1【單選題】(2分)在軌跡規(guī)劃中，為敘述方便，通常用()來(lái)表示機(jī)器人的狀態(tài)，或用它來(lái)表示工具坐標(biāo)系的位姿（）。A.簡(jiǎn)化模型B.面C.點(diǎn)D.線2【單選題】(2分)在哪個(gè)空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃是指將所有關(guān)節(jié)變量表示為時(shí)間的函數(shù)，用這些關(guān)節(jié)函數(shù)及其一階、二階導(dǎo)數(shù)描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)（）。A.關(guān)節(jié)空間B.機(jī)器人空間C.參考坐標(biāo)空間D.直角坐標(biāo)空間3.【多選題】正確答案：AC對(duì)于機(jī)器人作業(yè)路徑上的所有路徑點(diǎn)，在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)，可以把每個(gè)關(guān)節(jié)上相鄰的兩個(gè)路徑點(diǎn)分別看成是（）。A.起始點(diǎn)B.提升點(diǎn)C.終止點(diǎn)D.下放點(diǎn)4.【多選題】正確答案：ABD機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的（）。A.加速度B.位移C.時(shí)間D.速度5【判斷題】點(diǎn)位控制只要求滿(mǎn)足起終點(diǎn)位姿，在軌跡中間只有關(guān)節(jié)的幾何限制、最大速度和加速度約束。（）A.對(duì)B.錯(cuò)第六章單元測(cè)試1【單選題】(2分)對(duì)工業(yè)機(jī)器人采用圓柱坐標(biāo)式的描述中，錯(cuò)誤的是（）。A.結(jié)構(gòu)緊湊B.位置精度僅次于直角坐標(biāo)式C.控制簡(jiǎn)單D.手部能抵達(dá)底部2【單選題】(2分)連桿傳動(dòng)的特點(diǎn)是（）。A.噪聲小，效率高，荷載/重量比高B.簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較大位移C.尺寸小，慣量低D.傳動(dòng)平穩(wěn)能自鎖3.【多選題】正確答案：ABD臂部設(shè)計(jì)的基本要求（）。A.運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、定位精度高B.重量要輕、結(jié)構(gòu)要緊湊C.能實(shí)現(xiàn)四自由度的運(yùn)動(dòng)D.合理設(shè)計(jì)與腕和機(jī)身的連接部位4.【多選題】正確答案：ABD下列關(guān)于手部設(shè)計(jì)中說(shuō)法正確的是（）。A.手部與腕部相連處