智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)采集 課件 模塊4-6 激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐-智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集

智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)采集模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐4一、激光雷達二、激光雷達通信接口與協(xié)議崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試010203學習目標●了解激光雷達的工作原理?！袷煜ぜす饫走_的類型及其優(yōu)缺點?！袷煜ぜす饫走_通信接口與協(xié)議?！袷煜?6線激光雷達實踐開發(fā)的設備。●掌握激光點云技術(shù)?！裾莆?6線激光雷達硬件連接及調(diào)試技術(shù)。知識目標FOUR模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐●能描述激光雷達在自動駕駛汽車中的運用?！衲苁炀氝\用激光雷達數(shù)據(jù)采集相關專業(yè)術(shù)語?！衲芾迷O備進行16線激光雷達的調(diào)試。技能目標●養(yǎng)成查閱資料、勤于思考、聯(lián)系實際的習慣，增強學習能力?！裢ㄟ^了解我國的激光雷達技術(shù)，提升民族自信心。素質(zhì)目標Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、激光雷達激光雷達（LightDetectionandRanging，LiDAR）又稱光學雷達，是一種先進的光學遙感設備。它首先向目標發(fā)射一束激光，然后根據(jù)接收反射激光的時間間隔確定目標物體的實際距離，同時結(jié)合這束激光的反射角度，利用簡單的三角函數(shù)原理推導出目標的位置信息。具有波長越短、探測精度越高的特點，故激光雷達可以用于測量物體距離和表面形狀，其測量精度可達厘米級。激光雷達系統(tǒng)一般分為三部分：第一部分是激光發(fā)射器，能夠發(fā)射波長為600~1000nm的激光射線；第二部分為掃描光學部件，主要用于收集反射點的距離、發(fā)生時間和水平角度；第三部分為感光部件，主要檢測返回光的強度。激光雷達檢測到的每一個點的信息都包含了空間坐標信息（x，y，z）以及光強度信息<i>。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、激光雷達激光雷達通過脈沖激光不斷地掃描目標物，可以得到目標物上全部目標點的數(shù)據(jù)，使用這些數(shù)據(jù)進行圖像處理后，就可以得到精確的三維立體圖像。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、激光雷達1．激光雷達分類（1）按線束數(shù)量分1）單線束激光雷達。2）多線束激光雷達。（2）按掃描方式分1）機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達。2）混合固態(tài)激光雷達。3）純固態(tài)激光雷達。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、激光雷達2．激光雷達特點分析優(yōu)點：1）分辨率高，精度高。2）抗有源干擾能力強。3）獲取的信息量豐富。4）可全天時工作。缺點：1）雨雪、霧霾天氣精度下降。2）激光雷達難以分辨交通標志的含義和紅綠燈顏色。3）激光雷達接收的是光信號，容易受陽光、其他車輛的激光雷達等光線影響。4）現(xiàn)階段成本較高。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、激光雷達3．激光點云技術(shù)點云（PointCloud）是通過車載激光發(fā)射器接收的信號進行處理所獲得的表達地表三維形態(tài)的、離散的、密度不均勻的數(shù)據(jù)點集。是繼矢量、影像后的第三類空間數(shù)據(jù)，為刻畫三維現(xiàn)實世界提供了最直接和有效的表達方式。激光雷達每旋轉(zhuǎn)一周，所收集到的所有反射點坐標的集合就形成了點云。點云技術(shù)是指通過海量點集合來表示空間內(nèi)物體的坐標和分布的一種技術(shù)。通過在空中繪制出大量的點［包括三維坐標、激光反射強度（Intensity）和顏色信息（RGB）］，并用這些點來形成數(shù)據(jù)集合，從而建立起三維模型來表示空間的表面特性。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐二、激光雷達通信接口與協(xié)議1．概述激光雷達一般都是網(wǎng)絡接口輸出雷達數(shù)據(jù)，使用UDP協(xié)議，輸出包有三種類型：MSOP包（主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議）、DIFOP（設備信息輸出協(xié)議）和UCWP（用戶配置寫入?yún)f(xié)議）。1）主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議MSOP，將激光雷達掃描出來的距離、角度、反射率等信息封裝成包輸出給電腦。2）設備信息輸出協(xié)議DIFOP，將激光雷達當前狀態(tài)的各種配置信息輸出給電腦。3）用戶權(quán)限寫入?yún)f(xié)議UCWP，用戶可以根據(jù)自己需求，重新修改激光雷達的某些配置參數(shù)。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐二、激光雷達通信接口與協(xié)議2．MSOP通信協(xié)議MSOP包完成三維測量相關數(shù)據(jù)輸出，包括激光測距值、回波的反射率值、水平旋轉(zhuǎn)角度值和時間戳。MSOP包的有效載荷長度為1248byte，包括42byte的同步幀頭（Header）、1200byte的數(shù)據(jù)塊區(qū)間（共12個100byte的數(shù)據(jù)塊）和6byte幀尾（Tail）。根據(jù)回波模式，通信協(xié)議有單回波通信協(xié)議和雙回波通信協(xié)議兩種。回波模式可以按照激光雷達打出一束激光后可以接收幾個回波來區(qū)分，一般有單回波模式和雙回波模式兩種，之所以會出現(xiàn)雙回波模式，是因為發(fā)出去的激光點是有一定面積的，有時可能會出現(xiàn)1個激光點發(fā)出后，打在2個物體上（打在了物體邊界上）。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐二、激光雷達通信接口與協(xié)議2．MSOP通信協(xié)議（1）幀頭幀頭（Header）共42byte，用于識別出數(shù)據(jù)的開始位置。在Header的42byte數(shù)據(jù)中有8byte用于數(shù)據(jù)包頭的檢測，剩下34byte中，21~30byte存儲時間戳，第31byte用于表示激光雷達的型號，其余作預留處理，為后續(xù)的更新升級使用。（2）數(shù)據(jù)塊區(qū)間數(shù)據(jù)塊區(qū)間是MSOP包中傳感器的測量值部分，共1200byte。它由12個數(shù)據(jù)塊（datablock）組成，每個block長度為100byte，代表一組完整的測距數(shù)據(jù)。（3）幀尾幀尾（Tail）長度6byte，4byte位預留信息，2byte的0x00、0xFF。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域。混合固態(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域。混合固態(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。Four模塊四：激光雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務五激光雷達數(shù)據(jù)接入與調(diào)試型號為RS-LiDAR-16的16線毫米波雷達，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機器人環(huán)境感知、無人機測繪等領域?；旌瞎虘B(tài)激光雷達方式，集合了16個激光收發(fā)組件，測量距離高達150m，測量精度±2cm以內(nèi)，出點數(shù)高達300000點/s，水平測角360°，垂直測角-15°~15°。7）錄制激光雷達數(shù)據(jù)。rosbagrecord/rslidar_points/rslidar_laserscan-olaser.bag8）回放毫米波雷達數(shù)據(jù)。rosbagplaylaser.bag模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐5一、毫米波雷達二、毫米波雷達通信接口與協(xié)議崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試010203學習目標●了解毫米波雷達的工作原理。●熟悉毫米波雷達的類型及其優(yōu)缺點。●熟悉毫米波雷達通信接口與協(xié)議。●熟悉毫米波雷達實踐開發(fā)的設備?！裾莆蘸撩撞ɡ走_硬件連接及調(diào)試技術(shù)。知識目標FIVE模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐●能描述毫米波雷達在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的運用?！衲苁炀氝\用毫米波雷達數(shù)據(jù)采集相關專業(yè)術(shù)語?！衲芾迷O備進行毫米波雷達的調(diào)試。技能目標●養(yǎng)成查閱資料、勤于思考、聯(lián)系實際的習慣，增強學習能力?！裢ㄟ^了解我國的毫米波雷達技術(shù)，提升民族自信心。素質(zhì)目標Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、毫米波雷達毫米波雷達（MillimeterWaveRadar）是工作在毫米波波段探測的雷達，通過發(fā)射無線電信號并接收反射信號來測定與物體間的距離。毫米波頻率通常在30~300GHz（波長為1~10mm）之間，波長介于厘米波和光波之間。毫米波雷達具有較強的穿透性，能夠輕松地穿透保險杠上的塑料，常被安裝在汽車保險杠內(nèi)。毫米波雷達工作原理振蕩器產(chǎn)生一個頻率隨時間逐漸增加的信號（chirp），這個信號在遇到障礙物之后會反彈回來，其時延為2倍的距離除以光速。返回的波形和發(fā)出的波形之間有個頻率差，這個頻率差呈線性關系：物體越遠，返回的波收到得越晚，那么它跟入射波的頻率差值就越大。將這兩個頻率做一個減法，即可得到二者頻率的差拍頻率，通過判斷差拍頻率的高低就可以判斷障礙物的距離。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、毫米波雷達毫米波雷達工作原理在智能網(wǎng)聯(lián)汽車領域，車載毫米波雷達通過天線發(fā)射毫米波，接收目標反射信號，經(jīng)后方處理后快速準確地獲取汽車車身周圍的物理環(huán)境信息（如汽車與其他物體之間的相對距離、相對速度、角度、運動方向等），然后根據(jù)所探知的物體信息進行目標追蹤和識別分類，進而結(jié)合車身動態(tài)信息進行數(shù)據(jù)融合，最終通過中央處理單元（ElectronicControlUnit，ECU）進行智能處理。經(jīng)合理決策后，以聲、光及觸覺等多種方式告知或警告駕駛?cè)?，或及時對汽車作出主動干預，從而保證駕駛過程中的安全性和舒適性，降低事故發(fā)生概率。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、毫米波雷達毫米波雷達分類常見的車載領域的毫米波雷達頻段有三類。第一類頻段是24~24.25GHz，目前大量應用于汽車的盲點監(jiān)測、變道輔助。安裝在車輛的后保險杠內(nèi)，用于監(jiān)測車輛后方及兩側(cè)的車道是否有車、能否進行變道。缺點是帶寬（bandwidth）比較窄。第二類頻段是77GHz（76~79GHz）。主要用來裝配在車輛的前保險杠上，探測與前車的距離以及前車的速度，實現(xiàn)的主要是緊急制動、自動跟車等主動安全領域的功能。第三類頻段是76~81GHz。帶寬非常高，具備非常高的距離分辨率。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐一、毫米波雷達毫米波雷達優(yōu)缺點優(yōu)點：1）高分辨率，小尺寸。2）穿透霧、煙、灰塵的能力強，測距精度受天氣因素和環(huán)境因素影響較小，可以基本保證車輛在各種日常天氣下的正常運行。3）可以直接測量距離和速度。缺點：1）發(fā)射機的功率小，波導器件中的損耗大。2）行人的后向散射截面較弱，如果需要探測行人，雷達的探測閾值需要設低，其負面效應可能會有更多虛報物體出現(xiàn)。3）毫米波器件昂貴，現(xiàn)階段不能大批量生產(chǎn)裝備。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐二、毫米波雷達通信接口與協(xié)議1．通信接口不同的廠商，毫米波雷達的通信接口和通信協(xié)議都不一樣，但一般都支持CAN總線輸出，并提供其CAN通信協(xié)議。實驗課程使用的毫米波雷達有兩路CAN2.0B接口，波特率500kbit/s，分別為CAN0和CAN1。CAN0接口是為了開發(fā)一些特定的功能系統(tǒng)或調(diào)試而保留，CAN1作為雷達數(shù)據(jù)輸出接口，有兩個端子用于輸出報警信息。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐二、毫米波雷達通信接口與協(xié)議2．雷達常用通信協(xié)議Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試市面上一款常見的毫米波雷達為例，其最大可檢測128個目標物體，探測范圍較遠，最遠距離在190m左右。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試市面上一款常見的毫米波雷達為例，其最大可檢測128個目標物體，探測范圍較遠，最遠距離在190m左右。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試市面上一款常見的毫米波雷達為例，其最大可檢測128個目標物體，探測范圍較遠，最遠距離在190m左右。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試市面上一款常見的毫米波雷達為例，其最大可檢測128個目標物體，探測范圍較遠，最遠距離在190m左右。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試市面上一款常見的毫米波雷達為例，其最大可檢測128個目標物體，探測范圍較遠，最遠距離在190m左右。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試雷達坐標系雷達探測到的原始目標信息是在極坐標下表示的。將目標參數(shù)轉(zhuǎn)換到直角坐標系。輸出的原始目標（RAWDETECT）是極坐標表示，輸出的跟蹤目標（OBJECT）是直角坐標系描述，碰撞區(qū)域是在直角坐標系描述。Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試ROS環(huán)境下調(diào)試（1）環(huán)境準備1）將傳感器CAN接口與采集控制器主機的CAN接口連接。2）啟動Ubuntu系統(tǒng)。（2）操作步驟1）啟動Teminator智能終端。2）配置環(huán)境變量。3）可通過如下命令查詢是否配置成功。env|grepROS_PACKAGE_PATHFive模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試ROS環(huán)境下調(diào)試（（2）操作步驟1）啟動Teminator智能終端。2）配置環(huán)境變量。3）可通過如下命令查詢是否配置成功。env|grepROS_PACKAGE_PATHFive模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試ROS環(huán)境下調(diào)試Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試ROS環(huán)境下調(diào)試Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試ROS環(huán)境下調(diào)試如上顯示了三條can報文數(shù)據(jù)，與shell終端打印的信息是一一對應的，三條數(shù)據(jù)分別是：Five模塊五：毫米波雷達數(shù)據(jù)接入技術(shù)與工程實踐崗位任務六毫米波雷達接入與調(diào)試ROS環(huán)境下調(diào)試8）錄制毫米波雷達數(shù)據(jù)。rosbagrecord/can0-ommw.radar.bag9）回放毫米波雷達數(shù)據(jù)。rosbagplaymmw.radar.bag模塊六：智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集6一、視覺傳感器概述二、智能視覺傳感器通信接口與協(xié)議崗位任務七智能視覺傳感器接入與調(diào)試010203學習目標●能理解視覺傳感器的基本概念。●能講述視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應用。●能描述Mobileye攝像頭的主要功能?！衲苁炀氝\用智能視覺傳感器的通信接口與協(xié)議?！衲苁炀氝\用智能視覺傳感器接入與調(diào)試。知識目標SIX模塊六：智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集●能完成智能視覺傳感器接入與調(diào)試。●能完成Mobileye攝像頭的安裝和標定。技能目標●養(yǎng)成查閱資料的學習習慣，提高結(jié)合實際的能力?！窳私猬F(xiàn)階段視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應用，并學會視覺傳感器的接入、安裝和調(diào)試，從而提高對視覺傳感器的認知。素質(zhì)目標Six模塊六：智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集一、視覺傳感器概述人類80%的信息都是依靠視覺獲取的。視覺傳感技術(shù)的出現(xiàn)解決了其他傳感器因場地大小限制或檢測設備龐大而無法操作的問題。視覺傳感器是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實現(xiàn)眾多預警、識別功能的ADAS功能的基礎。智能視覺傳感器將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機內(nèi)，從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實現(xiàn)的機器視覺解決方案。智能視覺傳感器一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡通信裝置等組成。Six模塊六：智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集一、視覺傳感器概述視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中應用有：①車道偏離警告系統(tǒng)；②車道保持輔助系統(tǒng)；③汽車防碰撞系統(tǒng)；④交通標志識別系統(tǒng)；⑤換道輔助系統(tǒng)；⑥駕駛?cè)吮O(jiān)控系統(tǒng)；⑦泊車輔助系；⑧紅外夜視系統(tǒng)；⑨全景環(huán)視系統(tǒng)；⑩電子后視鏡；智能照明系統(tǒng)等。特斯拉Autopilot2.0L2級智能駕駛汽車擁有3個前視攝像頭、3個后視攝像頭、2個側(cè)視攝像頭、12個超聲波傳感器和1個毫米波雷達。Six模塊六：智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集一、視覺傳感器概述Mobileye攝像頭Mobileye是以色列一家生產(chǎn)協(xié)助駕駛?cè)嗽隈{駛過程中保障乘客安全和減少交通事故的視覺系統(tǒng)的公司。Mobileye在單目視覺高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的開發(fā)方面走在世界前列。Mobileye智能前視攝像頭主要能識別并輸入以下目標信息：前碰撞預警（FrontCollisionWarning，F(xiàn)CW），當可能與前方車輛發(fā)生碰撞時，F(xiàn)CW將在發(fā)生碰撞前最多2.7s發(fā)出警報。行人探測與防撞警示（PedestrianCollisionWarning，PCW），當可能與前方行人發(fā)生碰時，PCW將發(fā)出警報。車道偏離預警（LDW，LaneDepartureWarning），當無意中偏離車道時，LDW會發(fā)出警報。如果在換道時使用轉(zhuǎn)向燈，則不發(fā)出警報。Six模塊六：智能視覺傳感器及其數(shù)據(jù)采集一、視覺傳感器概述Mobileye攝像頭Mobileye智能前視攝像頭主要能識別并輸入以下目標信息：車距監(jiān)測預警（HeadwayMonitoringWarning，HMW），HMW會顯示您與前方車輛的車距。如果您正在接近設定車距（以s為單位測量），該功能將發(fā)出危險警報。城市前碰撞警告（UrbanForwardCollisionWarning，UFCW），城市道路低速行駛時，對于車前即將發(fā)生的危險發(fā)出警告。智能遠光燈控制（IntelligentHighBeam