機(jī)器人焊接論文

摘要隨著科技的開(kāi)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來(lái)越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國(guó)焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠(yuǎn)。因此，大力研究并推廣焊接機(jī)器人技術(shù)勢(shì)在必行。本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是運(yùn)用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人的實(shí)踐和方法。本次設(shè)計(jì)，是在了解焊接機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀的根底上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。合理布置了液壓缸。同時(shí)了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)及運(yùn)動(dòng)控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供理論參考、設(shè)計(jì)參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計(jì)者提供設(shè)計(jì)理論和設(shè)計(jì)實(shí)踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人液壓系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)AbstractWiththedevelopmentoftechnologyandtheincreaseinindustrialdemand,weldinginindustrialproductionoccupiedmoreandmoreweight,andexcellentweldingtechnologydirectlyaffectsthedegreeofthequalityofpartsorproducts.Althoughthedomesticapplicationofweldingrobotwithacertainscale,butfallsfarshortoftheoveralldemandforwelding.Therefore,greateffortstostudyandpromotetheweldingrobottechnologyisimperative.Thefocusofthisdesignistheuseofmechanicaltheoryanddesignofmachineryandequipmentdesignandmethodsofpracticeweldingrobot.Thedesignoftheweldingrobotinunderstandingthebasisofthestatusquoathomeandabroad,andthengrasptheweldingrobotandworkingprincipleoftheinternalstructure,andstructuraldesignofthearmandwrist.Rationalarrangementofthehydrauliccylinder.Atthesametimeunderstandtherobotmechanicalsystemkinematicsandmotioncontrolstudy.Forthedesignofindustrialweldingrobotstoprovideatheoreticalreference,referenceanddatareferencedesignforindustrialdesignersanddesignpractice,designtheoryreference.Therobothasagoodrigidity,highprecisionlocation,stablecharacteristics.Keyword:Weldingrobot；hydraulicsystem；mechanicalstructuredesign目錄摘要[20]的組合結(jié)構(gòu)。5.5本章小結(jié)本章對(duì)機(jī)械手的機(jī)身進(jìn)行了設(shè)計(jì)，分別對(duì)機(jī)身的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。同時(shí)，也計(jì)算了伸縮立柱不自鎖的條件(這是機(jī)身設(shè)計(jì)中不可缺少的局部)。最后，根據(jù)計(jì)算結(jié)果選用適宜的軸承?？偨Y(jié)經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的努力，到達(dá)了本課題研究的預(yù)期目標(biāo)，現(xiàn)總結(jié)如下:(1)本課題提出了焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案，解決了工業(yè)機(jī)器人的許多問(wèn)題；(2)根據(jù)焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)了焊接機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)；(3)根據(jù)焊接機(jī)器人的負(fù)載，進(jìn)行大臂的傳動(dòng)設(shè)計(jì)；(4)選用適當(dāng)?shù)某叽邕M(jìn)行多手臂中各軸的校核；(5)本焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)先進(jìn)可靠，運(yùn)行平穩(wěn)，運(yùn)行控制穩(wěn)定可靠；(6)本課題是專門(mén)設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人手臂傳動(dòng)及其軸的校核，其傳動(dòng)系統(tǒng)稍做改良即可滿足需求。致謝感謝吳老師在我大學(xué)的最后學(xué)習(xí)階段——畢業(yè)設(shè)計(jì)階段給我的指導(dǎo)，有了吳老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的指導(dǎo)我的論文才得以順利完成。老師為我論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為論文的撰寫(xiě)、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。在本文結(jié)束之際，特向敬愛(ài)的吳老師致以最尊敬的敬禮和深深地感謝！通過(guò)此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到只學(xué)習(xí)理論是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的解決能力，摸索出一套解決綜合問(wèn)題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的根底，提高了自己的動(dòng)手能力。順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，既是對(duì)我大學(xué)所學(xué)課程的一次綜合整理，又使我對(duì)機(jī)電知識(shí)有了更深層次的理解。這些能力的掌握是我步入社會(huì)所必需的。同時(shí)由衷的感謝在我設(shè)計(jì)過(guò)程中，班級(jí)同學(xué)對(duì)我的指導(dǎo)和幫助，有了你們的熱心解答，彌補(bǔ)了我的缺乏，我得以在各方面取得顯著的進(jìn)步。由于初次研究這種復(fù)雜而又綜合的設(shè)計(jì)，過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和缺乏之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。參考文獻(xiàn)[1]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)〔第五版〕〔第1卷〕[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.[2]蔡自興.機(jī)器人學(xué)根底[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.[3]李曉輝，汪蘇，劉小輝，朱小波.焊接機(jī)器人智能化的開(kāi)展[J].電焊機(jī),2005.[4]唐新華.焊接機(jī)器人的現(xiàn)狀及開(kāi)展趨勢(shì)㈠[J].電焊機(jī),2006.[5]孟廣喆.國(guó)內(nèi)外焊接技術(shù)開(kāi)展情況和對(duì)我國(guó)今后焊接技術(shù)開(kāi)展的設(shè)想.第一屆全國(guó)焊接會(huì)議論文集[J].北京：中國(guó)工業(yè)出版社，1964.

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