機器人視覺iRVision-小結(jié)

iRVision小結(jié)iRVision概述1．1Offset補償和檢測方式根據(jù)iRVision的補償和測量方式的不同，iRVision可作以下分類：對具體的應(yīng)用，理解不同iRVision的特性并選擇一個適合的應(yīng)用是非常重要的。offset補償分類用戶坐標(biāo)系補償(UserFrameOffset)機器人在用戶坐標(biāo)系下通過Vision檢測目標(biāo)當(dāng)前位置相對初始位置的偏移并自動補償抓取位置。工具坐標(biāo)系補償(ToolFrameOffset)機器人在工具坐標(biāo)系下通過Vision檢測在機器人手爪上的目標(biāo)當(dāng)前位置相對初始位置的偏移并自動補償放置位置。檢測目標(biāo)位置檢測目標(biāo)位置修正機器人姿態(tài)放置目標(biāo)檢測目標(biāo)位置修正機器人姿態(tài)抓取目標(biāo)用戶坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系測量方式分類2D單視野檢測(2DSingle-View)2D多視野檢測(2DMulti-View)iRVision2D只用于檢測平面移動的目標(biāo)(XY軸位移、Z軸旋轉(zhuǎn)角度R)。其中，用戶坐標(biāo)系必須平行于目標(biāo)移動的平面，目標(biāo)在Z軸方向上的高度必須保持不變。目標(biāo)在XY軸方向上的旋轉(zhuǎn)角度不會被計算在內(nèi)。2.5D單視野檢測(2.5DSingle-View/Depalletization)IRVision2.5D比擬iRVision2D，除檢測目標(biāo)平面位移與旋轉(zhuǎn)外，還可以檢測Z軸方向上的目標(biāo)高度變化。目標(biāo)在XY軸方向上的旋轉(zhuǎn)角度不會被計算在內(nèi)。3D單視野檢測(3DSingle-View)3D多視野檢測(3DMulti-View)iRVision3D用于檢測目標(biāo)3維內(nèi)的位移與旋轉(zhuǎn)角度變化。2D2D檢測2.5D檢測3D檢測1．2照相機固定方式iRVision支持以下的照相機安裝方式：固定照相機(fixedcamera)優(yōu)勢：可以在機器人運動時照相。照相機連接電纜鋪設(shè)簡易化。可以使用Toolframeoffset。劣勢：檢測區(qū)域固定化。如果因外界因素導(dǎo)致照相機和機器人間相對位置變更，必須重新示教cameracalibration。照相機固定在機器人上(robot-mountedcamera)優(yōu)勢：檢測區(qū)域可以隨機器人變化，整體檢測范圍增加。較大的照相機焦距使用可能，檢測精度提升。易拓展再檢測功能。劣勢：機器人必須停止照相。必須注意光源是否被機器人或外圍設(shè)備干預(yù)。必須注意照相機連接電纜的磨損現(xiàn)象。iRVision啟動設(shè)置2.1連接照相機配置照相機后面板開關(guān)SONYXC-56orSONYXC-HR50、XC-HR57開關(guān)出廠設(shè)置iRVision設(shè)置DIPswitches全部OFF7、8ON，其余OFF75－ohmterminalONONHD/VDsignalselectorEXTEXT照相機與控制柜的連接R-30iA控制柜主板上有一個照相機接口〔JRL6〕，視覺板上有四個照相機接口(JRL6A~D)。1〕當(dāng)只使用一個照相機時，將照相機直接連接到主板端口JRL6上或視覺板端口JRLA上2〕當(dāng)使用多個照相機時，可用復(fù)用器連接。復(fù)用器的連接照相機復(fù)用器端口主板照相機1JRL6AJRL6照相機2JRL6B照相機3JRL6C照相機4JRL6D照相機5JRL6E照相機6JRL6F照相機7JRL6G照相機8JRL6H三種復(fù)用器復(fù)用器端口數(shù)備注MultiplexerA4可連接照相機或3D激光視覺傳感器MultiplexerB4不能連接3D激光視覺傳感器MultiplexerC8不能連接3D激光視覺傳感器2.2啟動設(shè)置軟件需求：●1A05B-2500-J868!iRVisionStandard●1A05B-2500-J869!iRVisionTPPI/F●1A05B-2500-J871!iRVisionUIFControls●1A05B-2500-J900!iRVisionCore●1A05B-2500-J901!iRVision2DV●1A05B-2500-J902!iRVision3DLEthernet連接：機器人電腦IP地址10.10.1子網(wǎng)掩碼255.255.255.0網(wǎng)關(guān).1.1機器人控制柜IP地址設(shè)置MENUS——[6SETUP]按F1[TYPE]——[HostComm]選TCP/IP輸入機器人控制柜名[Robotname]輸入機器人控制柜IP地址[Port#1IPaddr]輸入子網(wǎng)掩碼[Subnetmask]輸入IP地址默認(rèn)網(wǎng)關(guān)[RouterIPaddr]關(guān)機重啟PC的IP地址設(shè)置在“控制面板”中雙擊“網(wǎng)絡(luò)連接”——右擊“本地連接”——選擇“屬性”選擇“Internet協(xié)議〔TCP/IP〕”——點擊“屬性”選取“使用下面的IP地址”——分別輸入“IP地址”、“子網(wǎng)掩碼”、“默認(rèn)網(wǎng)關(guān)”——點擊“確認(rèn)”修改IE瀏覽器設(shè)置在“控制面板”中雙擊“Internet選項”——選擇“平安”標(biāo)簽選取“可信站點”——點擊“站點”在“該網(wǎng)站添加到區(qū)域”中輸入機器人控制柜IP地址——點擊“添加”不選“對該區(qū)域中的所有站點要求效勞器驗證〔s:〕”——點擊“關(guān)閉”選擇“隱私”標(biāo)簽——點擊“彈出窗口阻止程序”中的“設(shè)置”按鈕在“要允許的網(wǎng)站地址”中輸入機器人控制柜IP地址——點擊“添加”——點擊“關(guān)閉”選擇“連接”標(biāo)簽——點擊“局域網(wǎng)設(shè)置”不選“代理效勞器”下“為LAN使用代理效勞器”選項點擊“確定”，完成設(shè)置修改Windows防火墻設(shè)置在“控制面板”中，雙擊“網(wǎng)絡(luò)和Internet連接”雙擊“Windows防火墻”——選擇“例外”標(biāo)簽點擊“添加程序”——選擇“InternetExplorer”點擊“確認(rèn)”，完成修改在PC上安裝VisionUIF控件翻開“IE瀏覽器”，在“地址欄”中輸入機器人控制柜IP地址，翻開機器人主頁在“iRVision”中點擊[VisionSetup]，如PC已安裝該控件，那么進(jìn)入VisionSetup頁面；如PC未安裝該控件，那么彈出安裝“Localhost”對話框選擇MC或USB，點擊“Continue”，彈出“FileDownload”對話框點擊“Run”開始下載下載完成時彈出安裝對話框，點擊“Run”開始安裝，安裝完畢時，IE瀏覽器自行關(guān)閉iRVision一般設(shè)置3．1iRVision一般流程示教應(yīng)用用戶坐標(biāo)系示教應(yīng)用用戶坐標(biāo)系(ApplicationUserFrame)設(shè)置照相機(CameraSetup)標(biāo)定照相機(CameraCalibration)示教Vision程序(VisionProcess)示教機器人程序(TPProgram)設(shè)置參考點(ReferencePosition)步驟1~3對所有Vision都適用根據(jù)不同Vision應(yīng)用有所不同3．2示教用戶坐標(biāo)系(ApplicationUserFrame)1)機器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定(TCP)使用6點法標(biāo)定一個準(zhǔn)確的機器人工具坐標(biāo)系(TCP)。在作成用戶坐標(biāo)系和照相機標(biāo)定時，必須使用點對點的示教形式，所以我們需要一個準(zhǔn)確的TCP。對TCP選擇哪一個點并無特別要求，一般，我們選擇把示教用針安置在機器人手爪上，以針的頂端為TCP原點。使用精度高的示教用針將節(jié)省再次示教時間。使用精度高的三爪卡盤和唯一的針以針頂端為原點設(shè)置TCP改變機器人姿態(tài)，調(diào)整手爪方向性確認(rèn)TCP的準(zhǔn)確性，TCP精度會影響Vision的精度TCP的精度上下將影響整個使用精度高的三爪卡盤和唯一的針以針頂端為原點設(shè)置TCP改變機器人姿態(tài)，調(diào)整手爪方向性確認(rèn)TCP的準(zhǔn)確性，TCP精度會影響Vision的精度在照相機標(biāo)定時，照相機相對用戶坐標(biāo)系的位置和方向?qū)⒈挥嬎闼谩?)應(yīng)用用戶坐標(biāo)系標(biāo)定(ApplicationUserFrame)在照相機標(biāo)定時，照相機相對用戶坐標(biāo)系的位置和方向?qū)⒈挥嬎闼?。使用作好的工具坐?biāo)系標(biāo)定一個用戶坐標(biāo)系，我們稱此用戶坐標(biāo)系為ApplicationUserFrame。一般此用戶坐標(biāo)系設(shè)置在目標(biāo)定位的平面上任意水平位置。ApplicationUserFrame照相機標(biāo)定對應(yīng)照相機在此用戶坐標(biāo)系內(nèi)的相對位置。ApplicationUserFrame確認(rèn)XY平面平行與目標(biāo)位移的平面，Z軸正方向指向照相機。照相機確定目標(biāo)，并計算在用戶坐標(biāo)系內(nèi)的偏移。Vision檢測出目標(biāo)在用戶坐標(biāo)系內(nèi)位置并補償給機器人。照相機確定目標(biāo)，并計算在用戶坐標(biāo)系內(nèi)的偏移。WorldWorldFrame機器人基于在用戶坐標(biāo)系內(nèi)的偏移進(jìn)行運動。機器人基于在用戶坐標(biāo)系內(nèi)的偏移進(jìn)行運動。3．3設(shè)置照相機(CameraSetup)1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[CameraSetupTools]，點擊，新建一個照相機。Name：照相機名Type：照相機形式請選擇ProgressiveScanCamera3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的照相機或點擊選擇，進(jìn)入照相機設(shè)置界面，完成如下設(shè)置。Comment：注釋PortNumber：接口號請選擇照相機對應(yīng)連接接口CameraType：照相機型號SONYXC-56DefaultExposureTime：默認(rèn)曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整適宜值RobotMountedCamera：照相機是否固定在機器人上RobotHoldingtheCamera:當(dāng)照相機固定在機器人上時設(shè)置固定相機的機器人Cameraparameters:相機參數(shù)4)完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。3．4照相機標(biāo)定(CameraCalibration)照相機標(biāo)定用于建立照相機坐標(biāo)系與應(yīng)用坐標(biāo)系(ApplicationUserFrame)之間的對應(yīng)關(guān)系。iRVision支持以下2種標(biāo)定方式。簡易二點法(Simple2Dcalibration)可以對應(yīng)多種2D視覺應(yīng)用。柵格板標(biāo)定(Gridcalibration)可以對應(yīng)所有2D/3D視覺應(yīng)用?？杉?xì)分為：-2D標(biāo)定(Gridpatterncalibration)-3D標(biāo)定(3DLasercalibration)-視覺跟蹤標(biāo)定(Visualtrackingcalibration)3．4．1照相機鏡頭調(diào)整(Adjustmentoflens)在選定照相機后，完成標(biāo)定前，一般需要先對鏡頭做下調(diào)整，調(diào)整步驟如下：1)在CameraSetupTools下選擇需要標(biāo)定的照相機，進(jìn)入CameraSetup界面。點擊進(jìn)行連續(xù)成像。查看視野內(nèi)是否能有效觀測到目標(biāo)。如不能，調(diào)整目標(biāo)位置(對FixedCamera)或示教機器人(對Robot-mountedCamera)H2)調(diào)整鏡頭光圈至最小，虹徑放至最大，點擊進(jìn)行一次成像，觀察成像效果，調(diào)整曝光時間，比對視野內(nèi)最亮區(qū)域和最暗區(qū)域，保持最亮區(qū)域的灰度(g)在200左右。H3)調(diào)整鏡頭焦距使成像清晰，測量鏡頭至成像目標(biāo)間的距離并記錄，在此我們記錄為H。選擇一個明顯可見的目標(biāo)作為成像對象4)調(diào)整鏡頭光圈至最大，虹徑放至最小，點擊進(jìn)行一次成像，觀察成像效果，降低曝光時間，比對視野內(nèi)最亮區(qū)域和最暗區(qū)域，保持最亮區(qū)域的灰度(g)在200左右。選擇一個明顯可見的目標(biāo)作為成像對象5)鎖定鏡頭光圈和焦距，記錄曝光時間t，調(diào)整完畢。通過調(diào)整鏡頭，將會得到清晰的成像和較短的曝光時間。考前須知：對3D應(yīng)用，照相機鏡頭不可調(diào)整，H值為400mm。LiveImage：連續(xù)成像SnapImage：一次成像(row,col,g)：行、列、灰度3．4．2簡易二點法(Simple2DCalibration)簡易二點法只適用于舊版本2D視覺應(yīng)用。系統(tǒng)通過2個不同點位的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來換算得出照相機和用戶坐標(biāo)系間的相對關(guān)系。(X軸、Y軸的偏移和指向)在條件允許的情況下，我們推薦盡量使用柵格板標(biāo)定。(GridpatternCalibration)因為柵格板標(biāo)定更簡單、更精確。簡易二點法步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[CameraCalibrationTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Name：標(biāo)定名Type：標(biāo)定形式請選擇Simple2-DCalibrationTool3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入簡易二點法標(biāo)定設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。Comment：注釋Camera：照相機名請選擇你想標(biāo)定的照相機ExposureTime：曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tApplicationUserFrame：應(yīng)用用戶坐標(biāo)系號，照相機標(biāo)定時使用的機器人用戶坐標(biāo)。在2D運用中，設(shè)定的用戶坐標(biāo)系XY平面必須與目標(biāo)工件平面平行。指定3.2所述的用戶坐標(biāo)系4)在照相機視野范圍內(nèi)斜角放置兩塊明顯標(biāo)志物，點擊進(jìn)行一次成像。標(biāo)志物#1標(biāo)志物#25)在CalibrationPoint#1中點擊[Find]，將第一點用顯示紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)，重復(fù)此步驟于第二點CalibrationPoint#2。[Edit]可用于細(xì)微調(diào)整標(biāo)定中心(屏幕顯示為帶標(biāo)號綠色十字)。6)以3.2所述工具坐標(biāo)系的端點為基點，示教機器人TCP基點對應(yīng)CalibrationPoint#1中第一點十字中心。然后在在CalibrationPoint#1中點擊[Record]，重復(fù)此步驟于第二點CalibrationPoint#2。系統(tǒng)自動解算出照相機與用戶坐標(biāo)系對應(yīng)關(guān)系并顯示于CalibrationDate中。7)完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤?？记绊氈赫_設(shè)置應(yīng)用用戶坐標(biāo)系，確認(rèn)應(yīng)用用戶坐標(biāo)系的X-Y平面與目標(biāo)移動平面平行。正確設(shè)置照相機，確認(rèn)照相機的光軸與應(yīng)用用戶坐標(biāo)系垂直。應(yīng)用用戶坐標(biāo)系的Z軸必須指向照相機。應(yīng)用用戶坐標(biāo)系必須在照相機標(biāo)定執(zhí)行前設(shè)置，在標(biāo)定照相機后，更改應(yīng)用用戶坐標(biāo)系將必須重新標(biāo)定照相機。用于標(biāo)定照相機的標(biāo)志物高度必須與目標(biāo)一致。有如下2種情況，請使用柵格板標(biāo)定-選用短焦距鏡頭時(焦距小于12mm)，鏡頭的失真將反向影響偏移的精確性。-復(fù)數(shù)目標(biāo)存在不同高度，簡易二點法不支持復(fù)數(shù)目標(biāo)不同高度的偵測。工件在水平面運開工件在斜面運動3．4．32D標(biāo)定(GridpatternCalibration)標(biāo)準(zhǔn)照相機標(biāo)定方式，對于2D應(yīng)用，我們采用如下2種方式：單板標(biāo)定(1plane)雙板標(biāo)定(2plane)2D標(biāo)定步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[CameraCalibrationTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Name：標(biāo)定名Type：標(biāo)定形式請選擇GridPatternCalibration3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入2D柵格標(biāo)定設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。Comment：注釋Camera：照相機名請選擇你想標(biāo)定的照相機ExposureTime：曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tApplicationUserFrame：GridSpacing：GridSpacing：柵格距離設(shè)定柵格板上柵格點間的距離，默認(rèn)為15mm標(biāo)。在2D運用中，設(shè)定的用戶坐標(biāo)系XY平面必須與目標(biāo)工件平面平行。指定3.2所述的用戶坐標(biāo)系4)對應(yīng)不同的iRVision應(yīng)用方式，選擇單板標(biāo)定或雙板標(biāo)定，完成以下設(shè)置。NumberofPlanes：選擇是單板或雙板，由照相機安裝方式?jīng)Q定單板：照相機固定并且固定裝置靜止雙板：照相機或柵板安裝在機器人手臂上Calib.GridHeldbyRobot選擇柵格板是否安裝在機器人上RobotHoldingFixture：選擇工件夾具是否受機器人控制5)示教機器人計算標(biāo)定坐標(biāo)系(CalibrationGridFrame)，完成如下設(shè)置。CalibrationGridFrame：選擇示教完成的標(biāo)定坐標(biāo)系●柵板安裝在固定位置，選擇用戶坐標(biāo)系；●柵板安裝在機器人手臂上，選擇工具坐標(biāo)系Projection：選擇Perspective中心投影OverrideFocalDistance：鏡頭焦距設(shè)置單板標(biāo)定選擇Yes，設(shè)置鏡頭焦距值，雙板標(biāo)定選擇No標(biāo)定坐標(biāo)系點對點示教方式(touchup)：－柵格板不安裝在機器人上，CalibrationGridFrame選擇UserFrame，以工具坐標(biāo)系端點為基點，四點法設(shè)置。－柵格板安裝在機器人上，CalibrationGridFrame選擇ToolFrame，以工具坐標(biāo)系端點為基點，六點法設(shè)置。工具坐標(biāo)系示教完成后，手動將X軸旋轉(zhuǎn)角度W增加90°完成。標(biāo)定坐標(biāo)系自動示教方式(Visionframesetting)：通過Visionframesetting功能，機器人可以自動檢測并計算標(biāo)定坐標(biāo)系(CalibrationGridFrame)。軟件需求：VisionTCPA05B-2500-J867執(zhí)行VFTUMAIN.TP程序如下：設(shè)置用戶坐標(biāo)系設(shè)置工具坐標(biāo)系示教程序起始機器人位置設(shè)置照相機曝光時間設(shè)置機器人姿態(tài)計算TCP將計算所得TCP導(dǎo)入UserFrame詳細(xì)設(shè)置請參考相關(guān)手冊。注意偵測范圍防止非偵測點的干擾30°6)如果選擇單板單板－照相機固定并且固定裝置靜止；雙板－照相機或柵板安裝在機器人手臂上標(biāo)定，將柵格板放置于照相機視野中并使柵格板饒X或Y軸軸旋轉(zhuǎn)30度左右計算柵板與照相機相對位置。點擊進(jìn)行一次成像，在1#Plane中點擊[Find]，將柵格板成像用紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。點擊[SetFrame]，完成標(biāo)定。如果選擇雙板標(biāo)定，跳過此步。注意偵測范圍防止非偵測點的干擾30°單板－照相機固定并且固定裝置靜止；雙板－照相機或柵板安裝在機器人手臂上計算柵板與照相機相對位置H50mm50mm1#Plane2#Plane7)如果選擇雙板標(biāo)定，示教機器人使柵格板置于照相機視野中，示教機器人高度低于最正確成像高度H50mm，點擊進(jìn)行一次成像，在1#Plane中點擊[Find]，將柵格板成像用紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。示教機器人高度高于最正確高度50mm，點擊進(jìn)行一次成像，在2#Plane中點擊[Find]，將柵格板成像用紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。點擊H50mm50mm1#Plane2#Plane8)點擊[Point]選項，核對是否有和實際點位誤差較大的點(Err>0.5)，如有，在PointNumber內(nèi)填寫需要刪除的點，點擊[Delete]，標(biāo)定數(shù)據(jù)將重新計算。偵測點數(shù)據(jù)列表照相機相對柵格板位置9)點擊[Date]選項，核對標(biāo)定結(jié)果(FocalDistance和PositionofCameraRelativetoCalibrationGrid)。完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。照相機相對柵格板位置FocalDistance：焦距核對是否接近鏡頭焦距±5%LensDistortion：鏡頭失真度Magnification：放大倍率核對是否在0.3~0.5mm/pixelImageCenter：成像中心核對是否在(240，256)±10%Meanerrorvalue：平均誤差值Maximumerrorvalue：最大誤差值考前須知：正確設(shè)置應(yīng)用用戶坐標(biāo)系，確認(rèn)應(yīng)用用戶坐標(biāo)系的X-Y平面與目標(biāo)移動平面平行。正確設(shè)置照相機，確認(rèn)照相機的光軸與應(yīng)用用戶坐標(biāo)系垂直。應(yīng)用用戶坐標(biāo)系的Z軸必須指向照相機。應(yīng)用用戶坐標(biāo)系必須在照相機標(biāo)定執(zhí)行前設(shè)置，在標(biāo)定照相機后，更改應(yīng)用用戶坐標(biāo)系將必須重新標(biāo)定照相機。使用Visionframesetting標(biāo)定時請注意機器人運動范圍，確認(rèn)與周遍設(shè)備無干預(yù)。因為在計算完成后坐標(biāo)系值將改變，在示教機器人程序起始點時請使用J關(guān)節(jié)模式。Visionframesetting只對6軸機器人有效，4軸和5軸機器人不能使用此功能，對應(yīng)照相機型號為SONYXC-56。3．4．43D標(biāo)定(3DLaserCalibration)3D照相機標(biāo)定方式，如果照相機用于2D應(yīng)用，3D標(biāo)定同樣有效。3D標(biāo)定步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[CameraCalibrationTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Name：標(biāo)定名Type：標(biāo)定形式請選擇3DCalibrationTools3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入2D柵格標(biāo)定設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。Comment：注釋Camera：照相機名請選擇你想標(biāo)定的照相機ExposureTime：曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tLaserExposureTime：激光曝光時間ApplicationUserFrame：GridSpacing：GridSpacing：柵格距離，設(shè)定柵格板上柵格點間的距離，默認(rèn)為15mm指定3.2所述的用戶坐標(biāo)系4)選擇雙板標(biāo)定，同2D標(biāo)定一樣，示教機器人計算標(biāo)定坐標(biāo)系(CalibrationGridFrame)，完成以下設(shè)置。Calib.GridHeldbyRobot：選擇柵格板是否安裝在機器人上RobotHoldingFixture：選擇工裝夾具是否受機器人控制CalibrationGridFrame：選擇示教完成的標(biāo)定坐標(biāo)系●柵板安裝在固定位置，選擇用戶坐標(biāo)系；●柵板安裝在機器人手臂上，選擇工具坐標(biāo)系Projection：選擇Perspective中心投影5)設(shè)置激光參數(shù)或維持默認(rèn)值，點擊進(jìn)行連續(xù)成像，點擊顯示屏幕中心，點擊翻開激光，示教機器人使柵格板中心、屏幕中心和激光交叉點重合并確認(rèn)3D相機至柵格板距離是否在400mm左右。Min.LaserContrast：最小激光比照度，默認(rèn)50Min.Num.LaserPoints：最小激光點數(shù)，默認(rèn)50Max.LineFitError：最大線性誤差，默認(rèn)3mmStatusofFixturePosition:當(dāng)照相機沒有安裝在機器人上時，點擊[Set]將ApplicationUserFrame作為標(biāo)定固定裝置的位置50mm50mmH=400mm1#Plane2#Plane6)示教機器人高度為350mm，點擊進(jìn)行一次成像，在1#Plane中點擊[SnapandFind]，將柵格板成像用紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。示教機器人高度為450mm，點擊進(jìn)行一次成像，在2#Plane中點擊[SnapandFind]，將柵格板成像用紅框圍繞起來，點擊50mm50mmH=400mm1#Plane2#Plane7)點擊[Point]選項，核對是否有和實際點位誤差較大的點(Err>0.5)，如有，在PointNumber內(nèi)填寫需要刪除的點，點擊[Delete]，標(biāo)定數(shù)據(jù)將重新計算。偵測點數(shù)據(jù)列表照相機相對柵格板位置8)點擊[Date]選項，核對標(biāo)定結(jié)果(FocalDistance和PositionofCameraRelativetoCalibrationGrid)。完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。照相機相對柵格板位置FocalDistance：焦距核對是否接近鏡頭焦距±5%LensDistortion：鏡頭失真度Magnification：放大倍率核對是否在0.3~0.5mm/pixelImageCenter：成像中心核對是否在(240，256)±10%Meanerrorvalue：平均誤差值Maximumerrorvalue：最大誤差考前須知：正確設(shè)置應(yīng)用用戶坐標(biāo)系，確認(rèn)應(yīng)用用戶坐標(biāo)系的X-Y平面與目標(biāo)移動平面平行。正確設(shè)置照相機，確認(rèn)照相機的光軸與應(yīng)用用戶坐標(biāo)系垂直。應(yīng)用用戶坐標(biāo)系的Z軸必須指向照相機。應(yīng)用用戶坐標(biāo)系必須在照相機標(biāo)定執(zhí)行前設(shè)置，在標(biāo)定照相機后，更改應(yīng)用用戶坐標(biāo)系將必須重新標(biāo)定照相機。3．4．5視覺跟蹤標(biāo)定(VisualTrackingCalibration)視覺跟蹤標(biāo)定是照相機標(biāo)定在視覺跟蹤的運用。視覺跟蹤標(biāo)定步驟：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[CameraCalibrationTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Nam:標(biāo)定名Type:標(biāo)定形式，選擇VisualTrackingCalibration3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入視覺跟蹤標(biāo)定設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。Comment:注釋Camera:照相機名Line:選擇視覺跟蹤線ExposureTime:曝光時間。曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tProjection:選擇Perspective中心投影GridSpacing:柵格距離，設(shè)定柵格板上柵格點間的距離，默認(rèn)為15mmOverrideFocalLength:選[Yes]并輸入鏡頭焦距4〕點擊CalibrationWizard進(jìn)入標(biāo)定向?qū)Ы缑?，將?biāo)定板放在照相機視野內(nèi)，點擊[OK]=1\*GB3①將柵格板成像用紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn),彈出[Originpoint]對話框=2\*GB3②開動傳送帶，使標(biāo)定板移動到安裝了iRVision的機器人前=3\*GB3③點動機器人，示教TCP到標(biāo)定板原點，點擊[OK]=4\*GB3④彈出[Xaxisdirectionpoint]對話框，點動機器人，示教TCP到標(biāo)定板X軸方向上的一個點，點擊[OK]=5\*GB3⑤彈出[Yaxisdirectionpoint]對話框，點動機器人，示教TCP到標(biāo)定板Y軸方向上的一個點，點擊[OK]，完成設(shè)置5)點擊[Point]選項，核對是否有和實際點位誤差較大的點(Err>0.5)，如有，在PointNumber內(nèi)填寫需要刪除的點，點擊[Delete]，標(biāo)定數(shù)據(jù)將重新計算。6)點擊[Date]選項，核對標(biāo)定結(jié)果(FocalDistance和PositionofCameraRelativetoCalibrationGrid)。完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。3．5視覺程序示教(VisionProcess)簡述常用的iRVision視覺程序示教。2D單視野/多視野(2DSingle-View/Multi-View)2.5D單視野(2.5DSingle-View)3D單視野/多視野(3DSingle-View/Multi-View)3．5．12D單視野(2DSingle-View)2D單視野視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇2DSingle-ViewVisionName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入2D單視野程序設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。CameraCalibration：選擇3.4完成的照相機標(biāo)定ExposureTime：曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tMulti-LocatorFindMode：復(fù)數(shù)位置尋找模式FindBest尋找有效值最高FindFirst尋找第一個有效詳細(xì)設(shè)置請參考有相關(guān)手冊NumbertoFind：目標(biāo)數(shù)量4)根據(jù)不同的應(yīng)用形式，選擇對應(yīng)的偏移方式，完成以下設(shè)置。OffsetMode：偏移方式FixedFrameOffset用戶坐標(biāo)系偏移ToolOffset工具坐標(biāo)系偏移FoundPosition絕對位置(一般不使用)RobotHoldingthePart：選擇目標(biāo)是否受機器人控制，對應(yīng)ToolOffsetUserToolNumber：選擇對應(yīng)ToolOffset工具坐標(biāo)系應(yīng)用用戶坐標(biāo)系X-Y平面ZhAhB5)選擇目標(biāo)的成像面，測量目標(biāo)成像面與應(yīng)用用戶坐標(biāo)系間距離h。對復(fù)數(shù)以上的目標(biāo)，在[Ref.DateIndextoUse]選擇ModelID應(yīng)用用戶坐標(biāo)系X-Y平面ZhAhBModelID：模型標(biāo)識PartZHeight：目標(biāo)Z高度對Simple2-D，此項不可設(shè)6)在樹形分列中點選[GPMLocatorTool1]，進(jìn)入LocatorTool界面，示教機器人，使目標(biāo)出現(xiàn)于視野內(nèi)，調(diào)整照相機與目標(biāo)間距離，保持在最正確成像高度H左右，點擊進(jìn)行一次成像。點擊[TeachPatten]，將目標(biāo)用顯示紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。目標(biāo)特征在屏幕上將以綠色線條顯示。7)點擊[SetOrigin]，設(shè)置目標(biāo)原點(非必須)，點擊[EditTrn.Mask]，進(jìn)行特征的選取，利用工具欄將無效特征以紅色區(qū)域覆蓋以去除，有效特征的選擇盡量選擇目標(biāo)的棱邊等明顯特征，特征所在平面必須與步驟5所述成像面一致，完成后點擊[OK]確認(rèn)。無效特征區(qū)域應(yīng)用用戶坐標(biāo)系應(yīng)用用戶坐標(biāo)系X-Y平面Z成像面h高度不一致無效特征高度一致有效特征目標(biāo)原點投影成像8)點擊[EditEA]，在有效特征中進(jìn)行強調(diào)特征的選取，利用工具欄將強調(diào)特征以藍(lán)色區(qū)域覆蓋，完成后點擊[OK]確認(rèn)。(如照相機不能找到“強調(diào)特征”那么即使目標(biāo)物被發(fā)現(xiàn)也無效。)在TrainingStability中核對示教結(jié)果，確認(rèn)Location、Orientation、Scale為Good。Location：定位Orientation：方向性Scale：比例強調(diào)特征區(qū)域9)調(diào)整各項設(shè)置參數(shù)使iRVision可以有效識別目標(biāo)，如不能識別，勾選ShowAlmostFound，根據(jù)識別結(jié)果調(diào)整參數(shù)，完成如下設(shè)置。詳細(xì)參數(shù)設(shè)置請參考相關(guān)手冊。ScoreThreshold：分值范圍默認(rèn)為70，高于該分?jǐn)?shù)認(rèn)為有效ContrastThreshold：比照度默認(rèn)為50AreaOverlap：重合值默認(rèn)為75%Elasticity：彈性系數(shù)默認(rèn)為1.5pix，該值越高，準(zhǔn)確度越低EAScoreThreshold：強調(diào)特征分值范圍,默認(rèn)為75SetSearchWin:設(shè)置成像區(qū)域SetSearchWin:設(shè)置成像區(qū)域Run-TimeMask:設(shè)置成像忽略區(qū)域AspectRatio：失真范圍，默認(rèn)AspectRatio：失真范圍，默認(rèn)90%~100%Scale：比例范圍默認(rèn)90%~110%Orientation:旋轉(zhuǎn)角度范圍默認(rèn)-180°~+180°10)點選樹形列表[2DSingle-ViewVisionProcess]，點擊[SnapandFind]，點擊[SetRef.Pos.]，核對ReferencePosition，完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。識別數(shù)據(jù)列表Ref.Position數(shù)據(jù)列表Time-out:如超時，終止進(jìn)程11)示教并編寫機器人程序。1.UFRAME_NUM=1用戶坐標(biāo)系設(shè)定(和應(yīng)用用戶坐標(biāo)系同)2.UTOOL_NUM=1工具坐標(biāo)系設(shè)定(任意)3.4.LP[1:HOME]500mm/secFINE成像點1，注意運動方式為FINE5.VISIONRUN_FINDVISION1調(diào)用視覺程序VISION16.VISIONGET_OFFSETVISION1VR[1]獲取偏移值VR[1]，如視覺錯誤，跳轉(zhuǎn)至JMP,LBL[99]LBL[99]7.CALLHANDOPEN手爪釋放8.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近點2，帶偏移VR[1]9.LP[3:Grasp]100mm/secFINEVOFFSETVR[1]抓取點3，帶偏移VR[1]10.CALLHANDCLOS手爪閉合11.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近點2，帶偏移VR[1]12.END程序結(jié)束13.14.LBL[99]視覺錯誤報警15.UALM[1]考前須知：不要在設(shè)定完成Ref.Position后更改TeachPatten中目標(biāo)原點的設(shè)定，更改目標(biāo)原點將必須重新示教Vision程序。注意特征選取需在同一水平面上，非同一平面上特征的選取會引起誤差。3．5．22D多視野(2DMulti-View)根據(jù)應(yīng)用不同，2D多視野簡單分為：－復(fù)數(shù)固定照相機(FixedCamera)，一次成像。－單一照相機固定在機器人上(Robot-mountedCamera)，復(fù)數(shù)成像。2D多視野視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇2DMulti-ViewVisionName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入2D多視野程序設(shè)置界面，根據(jù)不同應(yīng)用方式，完成以下設(shè)置。OffsetMode：偏移方式FixedFrameOffset用戶坐標(biāo)系偏移ToolOffset工具坐標(biāo)系偏移RobotHoldingthePart：選擇目標(biāo)是否受機器人控制，對應(yīng)ToolOffsetUserToolNumber：選擇對應(yīng)ToolOffset工具坐標(biāo)系CombineErrorLimit：混合誤差默認(rèn)為5mm4)點擊[CameraView1]進(jìn)入1#視野程序設(shè)置界面，參照2D單視野設(shè)置步驟5~9，完成相應(yīng)設(shè)置。點擊[SnapandFind]，確認(rèn)iRVision識別目標(biāo)1#完成。重復(fù)此步驟完成[CameraView2]。CameraCalibration：選擇3.4完成的照相機標(biāo)定ExposureTime：曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tPartZHeight：目標(biāo)Z高度5)點選樹形列表[2DMulti-ViewVisionProcess]，點擊[SnapandFind]，點擊[SetRef.Pos.]，核對ReferencePosition，完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。6)示教并編寫機器人程序。－對單一照相機，復(fù)數(shù)成像：1.UFRAME_NUM=1用戶坐標(biāo)系設(shè)定(和應(yīng)用用戶坐標(biāo)系同)2.UTOOL_NUM=1工具坐標(biāo)系設(shè)定(任意)3.4.LP[1:HOME_1]500mm/secFINE成像點1，注意運動方式為FINE5.VISIONRUN_FINDVISION1CAMERA_VIEW[1]調(diào)用視覺程序VISION1視野1#6.LP[1:HOME_2]500mm/secFINE成像點2，注意運動方式為FINE7.VISIONRUN_FINDVISION1CAMERA_VIEW[2]調(diào)用視覺程序VISION1視野2#8.VISIONGET_OFFSETVISION1VR[1]獲取偏移值VR[1]，如視覺錯誤，跳轉(zhuǎn)至JMP,LBL[99]LBL[99]9.CALLHANDOPEN手爪釋放10.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近點2，帶偏移VR[1]11.LP[3:Grasp]100mm/secFINEVOFFSETVR[1]抓取點3，帶偏移VR[1]12.CALLHANDCLOS手爪閉合13.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近點2，帶偏移VR[1]14.END程序結(jié)束15.16.LBL[99]視覺錯誤報警17.UALM[1]－對復(fù)數(shù)照相機，一次成像：1.UFRAME_NUM=1用戶坐標(biāo)系設(shè)定(和應(yīng)用用戶坐標(biāo)系同)2.UTOOL_NUM=1工具坐標(biāo)系設(shè)定(任意)3.4.LP[1:HOME]500mm/secFINE成像點1，注意運動方式為FINE5.VISIONRUN_FINDVISION1調(diào)用視覺程序VISION16.VISIONGET_OFFSETVISION1VR[1]獲取偏移值VR[1]，如視覺錯誤，跳轉(zhuǎn)至JMP,LBL[99]LBL[99]7.CALLHANDOPEN手爪釋放8.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近點2，帶偏移VR[1]9.LP[3:Grasp]100mm/secFINEVOFFSETVR[1]抓取點3，帶偏移VR[1]10.CALLHANDCLOS手爪閉合11.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近點2，帶偏移VR[1]12.END程序結(jié)束13.14.LBL[99]視覺錯誤報警15.UALM[1]考前須知：不要在設(shè)定完成Ref.Position后更改TeachPatten中目標(biāo)原點的設(shè)定，更改目標(biāo)原點將必須重新示教Vision程序。注意特征選取需在同一水平面上，非同一平面上特征的選取會引起誤差。不同視野內(nèi)的目標(biāo)Z向高度值可能為不同。3．5．32.5D單視野(2.5DSingle-View/Depalletization)2.5D單視野視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇DepalletizingVisionName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入2.5D單視野程序設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。CameraCalibration：選擇3.4完成的照相機標(biāo)定ExposureTime：曝光時間曝光時間↑，視野明暗度↑曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tMulti-LocatorFindMode：復(fù)數(shù)位置尋找模式FindBest尋找有效值最高FindFirst尋找第一個有效詳細(xì)設(shè)置請參考有相關(guān)手冊App.ZMode：Z高度計算模式選擇NumbertoFind：目標(biāo)數(shù)量CalculateFromFoundScaleNumbertoFind：目標(biāo)數(shù)量Layererrorthreshold:層誤差閥值UseRegisterValue調(diào)用R存放Layererrorthreshold:層誤差閥值在RegisterNumber中指定存儲工件高度的存放器號4)參照2D單視野設(shè)置步驟6~10，完成相應(yīng)設(shè)置。5)將目標(biāo)放置于高度Z1，在ReferenceHeight1中輸入高度Z1數(shù)值，點擊[SnapandFind]識別目標(biāo)，點擊[SetScale]設(shè)置高度Z1比例系數(shù)。將目標(biāo)放置于高度Z2，重復(fù)此步驟，完成設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。6)示教并編寫機器人程序。(同2D單視野)考前須知：不要在設(shè)定完成Ref.Position后更改TeachPatten中目標(biāo)原點的設(shè)定，更改目標(biāo)原點將必須重新示教Vision程序。注意特征選取需在同一水平面上，非同一平面上特征的選取會引起誤差。3．5．4浮動框視覺程序(FloatingFrameVisionProcess)浮動框視覺程序是一種探測工件二維位置并補償機器人位置的視覺程序。它能用一個安裝在機器人手臂上的照相機在機器人各種不同位置上測量工件。示教步驟參照2D單視野。3．5．53D單視野(3DSingle-View)3D單視野視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇3DSingle-ViewVisionName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入3D單視野程序設(shè)置界面，完成以下設(shè)置。CameraCalibration：選擇3.4完成的照相機標(biāo)定OffsetMode：偏移方式FixedFrameOffset：用戶坐標(biāo)系偏移ToolOffsetFoundPosition〔User〕：絕對位置(一般不使用)FoundPosition〔Tool〕RobotHoldingthePart選擇目標(biāo)是否受機器人控制，對應(yīng)ToolOffsetUserToolNumber選擇對應(yīng)ToolOffset工具坐標(biāo)系LightOutputSignalType設(shè)置外部燈開與關(guān)，配合視覺程序3D激光傳感器的使用LightOutputSignalNumberLightOutputSignalConnectionTypeLightONsnapdelay4〕2D測量設(shè)置，完成以下設(shè)置ExposureTime曝光時間，請調(diào)整為適宜值t曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓LEDatSnap控制在進(jìn)行二維處理時，LED開或關(guān)Multi-LocatorFindMode復(fù)數(shù)位置尋找模式FindBest尋找有效值最高FindFirst尋找第一個有效5〕激光測量設(shè)置，完成以下設(shè)置ExposureTime曝光時間，請調(diào)整為適宜值t曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓SnapTimes在一次曝光時間內(nèi)拍攝多幅圖像并取平均值圖像是使用該項LEDatSnap控制在進(jìn)行激光測試時，LED開或關(guān)6〕參照2D單視野設(shè)置步驟6~10，完成相應(yīng)設(shè)置。3．5．63D多視野(2DMulti-View)3D多視野視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇3DMulti-ViewVisionName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入3D多視野程序設(shè)置界面，根據(jù)不同應(yīng)用方式，完成以下設(shè)置。OffsetMode偏移方式FixedFrameOffset用戶坐標(biāo)系偏移ToolOffset工具坐標(biāo)系偏移RobotHoldingthePart選擇目標(biāo)是否受機器人控制，對應(yīng)ToolOffsetUserToolNumber：選擇對應(yīng)ToolOffset工具坐標(biāo)系CombineErrorLimit：混合誤差默認(rèn)為5mm4)點擊[PlaneCameraView1]進(jìn)入1#視野程序設(shè)置界面，參照2D單視野設(shè)置步驟5~9，完成相應(yīng)設(shè)置。點擊[SnapandFind]，確認(rèn)iRVision識別目標(biāo)1#完成。重復(fù)此步驟完成[PlaneCameraView2]。CameraCalibration：選擇3.4完成的照相機標(biāo)定LightOutputSignalType設(shè)置外部燈開與關(guān)，配合視覺程序3D激光傳感器的使用LightOutputSignalNumberLightOutputSignalConnectionTypeLightONsnapdelay－2D測量設(shè)置———————————————ExposureTime曝光時間，請調(diào)整為適宜值t曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓LEDatSnap控制在進(jìn)行二維處理時，LED開或關(guān)Multi-LocatorFindMode復(fù)數(shù)位置尋找模式FindBest尋找有效值最高FindFirst尋找第一個有效—激光測量設(shè)置———————————————ExposureTime曝光時間，請調(diào)整為適宜值t曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓SnapTimes一次曝光時間內(nèi)拍攝多幅圖像以獲取平均值圖像，[MultiExposure]設(shè)為1時，該項才有效LEDatSnap控制在進(jìn)行激光測試時，LED開或關(guān)5)點選樹形列表[3DLMulti-ViewVisionProcess]，點擊[SnapandFind]，點擊[SetRef.Pos.]，核對ReferencePosition，完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。6)示教并編寫機器人程序。3．5．73D橫截面視覺處理程序(3DLCross-Section)3D橫截面視覺處理程序通過激光照亮工件，收集照亮部位的高度信息，并生成一張工件橫截面圖，然后探測與生成橫截面圖相符的圖案，并計算目標(biāo)物截面的三維位置。3D橫截面視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇3DLCross-SectionVisionName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入3D橫截面程序設(shè)置界面，根據(jù)不同應(yīng)用方式，完成以下設(shè)置。CameraCalibration選擇3.4完成的照相機標(biāo)定OutputMode選擇測量結(jié)果輸出模式FoundPosition(User)輸出以用戶坐標(biāo)系表示FoundPosition(Tool)輸出以工具坐標(biāo)系表示RobotHoldingthePart選擇目標(biāo)是否受機器人控制，對應(yīng)ToolOffsetUserToolNumber：選擇對應(yīng)ToolOffset工具坐標(biāo)系—激光測量設(shè)置————————————設(shè)置測試區(qū)域點擊進(jìn)行連續(xù)成像，翻開激光。點動機器人，使要測量的截面在圖像中心。翻開窗口中心線能夠更容易的進(jìn)行該操作調(diào)整3D激光傳感器與工件間的距離〔約400mm〕，使得激光交叉點在測量截面中心附近。點擊進(jìn)行一次成像，點擊[TrainWindow]，將目標(biāo)用顯示紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。SearchNarrowArea搜尋狹小區(qū)域。當(dāng)測量區(qū)域比擬小，可用點比擬少時，使用該項能夠增加用于測量的點數(shù)WindowMask屏蔽窗口，將不需要測量的區(qū)域屏蔽，點擊[EditMask]進(jìn)入屏蔽區(qū)域設(shè)置LaserNumber激光號，選擇用于生成橫截面圖的激光束，1或2EffectiveZRange有效Z值范圍，設(shè)置測量生成的橫截面圖上點Z值范圍ExposureTime曝光時間，請調(diào)整為適宜值t曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓SnapTimes拍攝次數(shù)，一次曝光時間內(nèi)拍攝多幅圖像以獲取平均值圖像，[MultiExposure]設(shè)為1時，該項才有效BrightnessScalingMode亮度縮放模式，當(dāng)獲取的像素亮度總量最大值超過255時，選擇像素輸出模式，只有[SnapTime]值大于或等于2時該項有效Maximum區(qū)域內(nèi)的像素以相同的比例微調(diào)，亮度最高的像素亮度被調(diào)整為255Summation象素的輸出不管亮度最高的象素的亮度，除非任一個象素亮度不超過255。Min.Num.LaserPoints最小激光點數(shù)，當(dāng)測量區(qū)域內(nèi)找到的有效點數(shù)低于該閥值時，測量結(jié)果無效，最小激光點數(shù)↑，準(zhǔn)確度↓Min.LaserContrast最小激光比照度，設(shè)定測量區(qū)域內(nèi)找到的有效激光點數(shù)比照度閥值ScaleofCrossSection橫截面圖縮放比例，設(shè)定生成橫截面圖的分辨率Multi-LocatorFindMode復(fù)數(shù)位置尋找模式FindBest尋找有效值最高FindFirst尋找第一個有效－2D測量設(shè)置————————————ExposureTime曝光時間，請調(diào)整為適宜值t曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓4)參照2D單視野設(shè)置步驟6~10，完成相應(yīng)設(shè)置。3．5．8單視野視覺跟蹤(SingleViewVisualTracking)單視野視覺跟蹤程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇SingleViewVisualTrackingName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入單視野視覺跟蹤程序設(shè)置界面，根據(jù)不同應(yīng)用方式，完成以下設(shè)置。CameraCalibration選擇3.4完成的照相機標(biāo)定Line選擇視覺跟蹤線ExposureTime曝光時間。曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tImageLoggingMode圖像載入模式RuntimeImage運行圖像，設(shè)置運行監(jiān)視器圖像顯示DuplicateResultsTolerance相同結(jié)果容差，判斷尋找到結(jié)果的位置和角度是否與其它結(jié)果一樣。如果在一定的象素和角度內(nèi)有多個尋找結(jié)果，這些結(jié)果將被認(rèn)定為同一工件，只有分?jǐn)?shù)最高的尋找結(jié)果被輸出ReferenceData參考數(shù)據(jù)，用于計算尋找結(jié)果補償數(shù)據(jù)的操控數(shù)據(jù)4)參照2D單視野設(shè)置步驟6~10，完成相應(yīng)設(shè)置。當(dāng)參考位置設(shè)定完成后，彈出“Triggerhasbeenset.Pleaseteachahandingpointforrobotswhichhandlethispart.”信息，點擊[OK]，完成設(shè)置3．5．9寬口箱撿取尋找視覺程序(Bin-pickSearchVisionProcess)該視覺程序測定在視野范圍內(nèi)工件的位置〔X、Y、Z、R〕，傾斜度，偏離。高度〔Z〕由尋找到的工件縮放比例估算得到。偏離和傾斜度不是工件實際的方向，其位置與照相機有關(guān)。這樣能夠用磁性夾具撿取工件，而不需要接觸到工件的外表。寬口箱撿取尋找視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇Bin-pickSearchVisionProcessName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入寬口箱撿取尋找視覺程序設(shè)置界面，根據(jù)不同應(yīng)用方式，完成以下設(shè)置。CameraCalibration選擇3.4完成的照相機標(biāo)定ExposureTime曝光時間。曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tMulti-LocatorFindMode復(fù)數(shù)位置尋找模式FindBest尋找有效值最高FindFirst尋找第一個有效NumbertoFind每次測量尋找的最大數(shù)量ImageLoggingMode圖像載入模式DeleteDuplicateResultsif判斷尋找到結(jié)果的位置和角度是否與其它結(jié)果一樣,如果在一定的象素和角度內(nèi)有多個尋找結(jié)果，這些結(jié)果將被認(rèn)定為同一工件，只有分?jǐn)?shù)最高的尋找結(jié)果被輸出SortingPriority設(shè)置當(dāng)找到多個工件時的優(yōu)先權(quán)，以決定撿取的順序ReferenceData參考數(shù)據(jù)，用于計算尋找結(jié)果補償數(shù)據(jù)的操控數(shù)據(jù)4)參照2D單視野設(shè)置步驟6~10，完成相應(yīng)設(shè)置。3．5．10錯誤驗證(ErrorProofing)錯誤驗證程序用于判斷測試結(jié)果是否可接受。寬口箱撿取尋找視覺程序示教步驟如下：1)翻開機器人主頁，選擇[VisionSetup]進(jìn)入Vision設(shè)置界面。2)選擇[VisionProcessTools]，點擊，新建一個標(biāo)定。Type：應(yīng)用形式請選擇ErrorProofingName：程序名3)點擊[OK]確認(rèn)，雙擊建立的標(biāo)定或點擊選擇，進(jìn)入寬口箱撿取尋找視覺程序設(shè)置界面，根據(jù)不同應(yīng)用方式，完成以下設(shè)置。CameraCalibration選擇3.4完成的照相機標(biāo)定ExposureTime曝光時間。曝光時間↑，視野明暗度↑；曝光時間↓，視野明暗度↓請調(diào)整為適宜值tNumbertoFind每次測量尋找的最大數(shù)量ImageLoggingMode圖像載入模式4〕點擊[Measurements]標(biāo)簽，完成以下設(shè)置。Tool/MeasurementName工具、尺寸名，選擇用于視覺評估的工具和尺寸RangeMode范圍模式，選擇判斷標(biāo)準(zhǔn)，In或者OutMin.最小值，設(shè)定用于評估的值的下限Max.最大值，設(shè)定用于評估的值的上限Successfulwhen當(dāng)設(shè)置多個條件時，設(shè)定判斷的邏輯關(guān)系A(chǔ)llitemspassAtleastoneitemspassesAllitemsfail5)參照2D單視野設(shè)置步驟6~10，完成相應(yīng)設(shè)置。3．6照相機工具(CameraTool)GMP定位工具(GMPLocatorTool)多定位工具(Multi-locatorTool)曲面定位工具(CurvedSurfaceLocatorTool)多窗口工具(Multi-windowTool)模糊點定位工具(BlobLocatorTool)位置調(diào)整工具(PositionadjustmentTool)柱狀圖工具(HistogramTool)測量輸出工具(MeasurementOutputTool)卡鉗工具(CaliperTool)3D平面控制工具(3DLPlaneCommandTool)條件執(zhí)行工具(ConditionalExecutionTool)3D(3DLDisplCommandTool)3．6．1GMP定位工具(GMPLocatorTool)GMP定位工具運用圖像處理工具，檢查照相機獲取的與先前設(shè)置的模型圖案一樣的圖像，并輸出其位置。1〕示教模型圖案在樹形分列中點選[GPMLocatorTool1]，進(jìn)入LocatorTool界面,點擊進(jìn)行連續(xù)成像示教機器人或移開工件，使目標(biāo)出現(xiàn)于視野內(nèi)，調(diào)整照相機與目標(biāo)間距離，保持在最正確成像高度H左右，點擊進(jìn)行一次成像點擊[TeachPattern],將目標(biāo)用顯示紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。目標(biāo)特征在屏幕上將以綠色線條顯示。點擊[SetOrigin]，設(shè)置目標(biāo)原點(非必須)點擊[EditTrn.Mask]，進(jìn)行特征的選取，利用工具欄將無效特征以紅色區(qū)域覆蓋以去除，有效特征的選擇盡量選擇目標(biāo)的棱邊等明顯特征，特征所在平面必須與成像面一致，完成后點擊[OK]確認(rèn)。點擊[EditEA]，在有效特征中進(jìn)行強調(diào)特征的選取，利用工具欄將強調(diào)特征以藍(lán)色區(qū)域覆蓋，完成后點擊[OK]確認(rèn)。(如照相機不能找到“強調(diào)特征”那么即使目標(biāo)物被發(fā)現(xiàn)也無效。)在TrainingStability中核對示教結(jié)果，確認(rèn)Location、Orientation、Scale為Good。2〕調(diào)整各項設(shè)置參數(shù)，使iRVision可以有效識別目標(biāo)，如不能識別，勾選ShowAlmostFound，根據(jù)識別結(jié)果調(diào)整參數(shù)，完成如下設(shè)置。ScoreThreshold分值范圍，默認(rèn)為70，高于該分?jǐn)?shù)認(rèn)為有效ContrastThreshold比照度，默認(rèn)為50AreaOverlap重合值，默認(rèn)為75%Elasticity彈性系數(shù)，默認(rèn)為1.5pix，該值越高，準(zhǔn)確度越低EAScoreThreshold強調(diào)特征分值范圍，,默認(rèn)為75AllowFloatingEA特征區(qū)域浮動允許SearchWindow設(shè)置尋找窗口區(qū)域Run-TimeMask設(shè)置成像忽略區(qū)域Orientation:旋轉(zhuǎn)角度范圍，默認(rèn)-180°~+180°Scale比例范圍，默認(rèn)90%~110%AspectRatio失真范圍，默認(rèn)90%~100%Time-out設(shè)定定位處理時間，假設(shè)超過那么終止進(jìn)程ResultPlottingMode結(jié)果繪制模式ImageDisplayMode圖像顯示模式3〕點擊[SnapandFind]，點擊[SetRef.Pos.]，核對ReferencePosition，完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。設(shè)置指導(dǎo)只要物體的圖像輪廓和模型圖案一樣，GMP定位工具就能夠找到它，不管物體有線性運動、旋轉(zhuǎn)、放大或縮小1〕GMP定位工具判定“相同圖案”有兩個標(biāo)準(zhǔn)：輪廓有相同的幾何特征同一物體，照相機拍攝到的圖像輪廓可能不同；不同物體，照相機拍攝到的圖像輪廓可能相同。而且照相機受各種不同因素的影響，造成拍攝的圖像出現(xiàn)不同程度的失真。GMP定位工具允許兩個圖案有一定的幾何偏差。如圖像的圖案中沒有模型圖案中的某一特征，GMP定位工具判定圖像中的圖案與模型圖案幾何特征不同；相反的，如圖像的圖案中有額外的特征〔模型圖案中沒有的〕，GMP定位工具判定圖像中的圖案與模型圖案有相同的幾何特征輪廓有相同的明暗漸變實際上GMP定位工具尋找的是“相似圖案”，而不是“相同圖案”。相似的測量由評估圖像中的圖案與模型圖案的相似度，用score值來表示。2〕模型圖案示教模型圖案時，應(yīng)確保工件放置的位置盡可能接近圖像中心，以減少失真。GMP定位工件不能測定一些幾何形狀，在示教模型圖案時不能把這些幾何形狀作為模型圖案的特征。不能測定的幾何圖像：位置不能測定的幾何形狀：直線、平行線、等距離相同特征方向不能測定的幾何形狀：圓形、四邊形、六邊形等不能識別出方向的圖案縮放比例不能測定的幾何形狀：放大或縮小的圖案為了使GMP定位工件能夠準(zhǔn)確找到工件，如果示教圖像中模擬快樂圖案有以下描述的局部，將其屏蔽，從模型圖案中移除。示教的模型圖案越負(fù)責(zé)，查找的結(jié)果越穩(wěn)定。與照相機距離不同的局部每個工件上外觀都不同的局部明暗漸變不規(guī)那么的局部3．6．2曲面定位工具(CurvedSurfaceLocatorTool)曲面定位工具是運用漸變的圖像處理工具，它檢查照相機獲取的與先前設(shè)置的模型圖案一樣的圖像，并輸出其位置。1〕示教模型圖案〔參照定位工具〕2〕調(diào)整各項設(shè)置參數(shù)〔參照定位工具〕3〕點擊[SnapandFind]，完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。設(shè)置指導(dǎo)只要物體的圖像輪廓和模型圖案一樣，曲面定位工具就能夠找到它，不管物體有移動、旋轉(zhuǎn)、放大或縮小1〕判定相同圖案的標(biāo)準(zhǔn)輪廓有相同的漸變幾何分布輪廓有相同的漸變方向如圖像的圖案中沒有模型圖案中的某一特征，曲面定位工具判定圖像中的圖案與模型圖案幾何特征不同；相反的，如圖像的圖案中有額外的特征〔模型圖案中沒有的〕，曲面定位工具判定圖像中的圖案與模型圖案有相同的幾何特征實際上曲面定位工具尋找的是“相似圖案”，而不是“相同圖案”。相似的測量由評估圖像中的圖案與模型圖案的相似度，用score值來表示。2〕由于漸變是由照在物體外表上的光生成，所以光線環(huán)境對曲面定位工具很重要。理想的光源是有帶通濾波器的有色同軸光源。3〕模型圖案為了使GMP定位工件能夠準(zhǔn)確找到工件，如果示教圖像中模擬快樂圖案有以下描述的局部，將其屏蔽，從模型圖案中移除。示教的模型圖案越負(fù)責(zé)，查找的結(jié)果越穩(wěn)定。漸變不規(guī)那么的局部每個工件上外觀都不同的局部3．6．3模糊點定位工具(BlobLocatorTool)模糊點定位工具在二值化圖像內(nèi)查找與指定模型有相同特征〔如面積、邊緣〕的區(qū)域。1〕示教模型圖案在樹形分列中點選[BlobLocatorTool1]，進(jìn)入BlobLocatorTool界面,點擊進(jìn)行連續(xù)成像示教機器人或移開工件，使目標(biāo)出現(xiàn)于視野內(nèi)，調(diào)整照相機與目標(biāo)間距離，保持在最正確成像高度H左右，點擊進(jìn)行一次成像調(diào)整[Thresholdvalue]的值對圖像進(jìn)行二值化運算，使目標(biāo)物與背景別離在[Polarity]中選擇[Whiteonblack]或[Blackonwhite]點擊[TeachPattern],將目標(biāo)用顯示紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)。目標(biāo)特征在屏幕上將以綠色線條顯示。2〕調(diào)整各項設(shè)置參數(shù)，完成如下設(shè)置。SearchWindow查找窗口，設(shè)置尋找窗口區(qū)域Run-TimeMask運行屏蔽，設(shè)置屏蔽區(qū)域Calculatetheangle計算角度，設(shè)定是否計算Area面積，設(shè)定判定模糊點的面積范圍Perimeter周長。設(shè)定判定模糊點的周長范圍Circularity圓弧度數(shù)，設(shè)定查找的模糊點類似圓形的程度SemiMajor長半軸，設(shè)定判定模糊點的長半軸長度范圍SemiMinor短半軸，設(shè)定判定模糊點的短半軸長度范圍Elongation延伸率，即長短半軸長度之比，設(shè)定判定模糊點的延伸率范圍DisplayMode圖像顯示模式3〕點擊[SnapandFind]，完成所有設(shè)置后，點擊[SAVE]存盤。3．6．4柱狀圖工具(HistogramTool)柱狀圖工具用于測量圖像的亮度。當(dāng)柱狀圖工具運用于其它定位工具時，在樹形分列中柱狀圖工具測量窗口隨主定位工具查找到的結(jié)果動態(tài)變化。1〕設(shè)定測量區(qū)域在樹形分列中點選[HistogramTool]，進(jìn)入BlobLocatorTool界面,點擊進(jìn)行連續(xù)成像示教機器人或移開工件，使目標(biāo)出現(xiàn)于視野內(nèi)，調(diào)整照相機與目標(biāo)間距離，保持在最正確成像高度H左右，點擊進(jìn)行一次成像在[Areatomeasurebrightness]中點擊[Set],主定位工具自動運行，紅色＋出現(xiàn)在查找到的物體上。將目標(biāo)用顯示紅框圍繞起來，點擊[OK]確認(rèn)