RGV軌道式自動導(dǎo)引車

小組成員組長:馬正祥

組員:董家丞周紹松收集資料

王國橋馬正祥制作ppt及wordwhatisRGV?AGV，廣泛應(yīng)用于自動化物流系統(tǒng)中，其實(shí)RGV也廣泛應(yīng)用也自動化物流系統(tǒng)中。RGV名詞解釋穿梭車，即軌道式自動導(dǎo)引車RGV（RailGuideVehicle以下簡稱RGV），是一種智能機(jī)器人，可以編程實(shí)現(xiàn)取貨、運(yùn)送、放置等任務(wù)，并可與上位機(jī)或WMS系統(tǒng)進(jìn)行通訊，結(jié)合RFID、條碼等識別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自動化識別、存取等功能。穿梭車的分類根據(jù)固定軌道行走的輸送設(shè)備,無軌的稱為自動導(dǎo)引車(AGV),在空中輸送的稱為懸掛小車(EMS)根據(jù)運(yùn)動方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式。根據(jù)軌道的不同可分為單軌和雙軌。穿梭車適用的場合1.托盤2.每個巷道存放同一種物品3.貨架高度受叉車操作高度限制4.兩端或一端進(jìn)出貨（先進(jìn)先出或先進(jìn)后出）5.滾動式貨架、擠壓式貨架、駛?cè)胧截浖艿挠辛Ω偁帉κ?.適合冷庫穿梭車的特點(diǎn)1.實(shí)現(xiàn)托盤貨物最高密集度存放，顯著減少庫房建設(shè)費(fèi)用2.貨物先進(jìn)先出，先進(jìn)后出可自由選擇3.遙控操作、無需駛?cè)耄M(jìn)出貨效率高4.抗地震安全性能大大高于駛?cè)胧截浖?.與駛?cè)胧截浖?、壓入式貨架、重力式貨架比，綜合成本更低穿梭車（RGV）技術(shù)參數(shù)⑴運(yùn)行速度：5～60m/min⑵額定載荷：2000kg⑶輸送單元：1830×1080（長×寬mm）⑷移載速度：10m/min⑸控制方式：手動，單機(jī)自動及聯(lián)機(jī)自動方式⑹通訊方式：紅外通訊⑺減速電機(jī)：SEW電機(jī)⑻供電方式：安全滑觸線⑼對位精度：±5mm⑽最大載重量：1200kg無軌穿梭車（AGV）無軌穿梭車（AGV）特點(diǎn)（1）自動化程度高；（2）充電自動化；（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。（4）方便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)EMS自動單軌小車EMS自動單軌小車自行小車輸送又稱電動單軌小車，即EMS，是依靠移動取電設(shè)備對載物單元(運(yùn)送小車)進(jìn)行供電的輸送系統(tǒng)，具有獨(dú)立驅(qū)動裝置的運(yùn)送小車能夠沿輸送軌道來搬運(yùn)物體。EMS自動單軌小車特點(diǎn)及運(yùn)用獨(dú)立驅(qū)動裝置的運(yùn)送小車能夠沿輸送軌道來搬運(yùn)物體。電氣系統(tǒng)完成運(yùn)送小車的運(yùn)行、停止、積放、平移、升降、旋轉(zhuǎn)、分岔等功能。作為物流輸送系統(tǒng)的重要組成部分，EMS已經(jīng)在汽車、郵政、煙草、醫(yī)藥等行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用環(huán)形軌道式穿梭車（RGV）環(huán)形軌道式穿梭車（RGV）特點(diǎn)環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車同時工作，一般采用鋁合金軌道，同時成本也比較高通過直線路徑將物料從一個站點(diǎn)輸送到另一個站點(diǎn)，該模式的穿梭車具有系統(tǒng)簡單、設(shè)備少、占地面積小、輸送快捷等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是輸送能力有限，同時，系統(tǒng)的可靠性在很大程度上取決于單臺往復(fù)穿梭車的可靠性。

直線往復(fù)式穿梭車直線往復(fù)式穿梭車特點(diǎn)直線往復(fù)式一般一個RGV系統(tǒng)包括一臺RGV做往復(fù)式運(yùn)動，一般采用鋼軌作為軌道，成本較低，效率相對環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。RGV系統(tǒng)既可作為立體倉庫的周邊設(shè)備，也可自己獨(dú)立系統(tǒng)。主要應(yīng)用于自動化物流系統(tǒng)中單元物料高速、高效的平面自動輸送,具有高度的自動化和靈活性。

雙軌往復(fù)穿梭車單軌往復(fù)穿梭車

穿梭車（RGV）在物流領(lǐng)域穿梭車（RGV）車體構(gòu)成RGV主要由車架、前后驅(qū)動輪、隨動輪、前后保險杠、鏈條輸送機(jī)、光通訊（也可用無線通訊）、電氣元件倉及各罩板等組成。外形尺寸及結(jié)構(gòu)圖

RGV車體電氣系統(tǒng)構(gòu)成

供電系統(tǒng)RGV供電系統(tǒng)采用滑觸線的供電方式。其不同于傳統(tǒng)的電纜供電方式，電纜必須要通過拖鏈的保護(hù)才能隨著設(shè)備來回拖動，以避免電纜直接與設(shè)備或地面發(fā)生磨擦造成電纜的磨損；若鏈的轉(zhuǎn)彎半徑過小還易造成電纜的折斷。不但減短了設(shè)備的使用壽命，還增加了故障點(diǎn)?；|線的供電方式是通過集電器與滑線接觸供電，完全避免了電纜供電方式的缺點(diǎn)，并且形式多樣、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便。集電器固定在RGV的車體側(cè)面，保證集電器的各電極與滑線良好接觸為RGV供電。目前最典型的有排式滑觸線和管式滑觸線兩種方式?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)是RGV運(yùn)行成功的關(guān)鍵。RGV的控制要求包括位置控制、速度控制、移載機(jī)控制和方向控制等。RGV采用PLC作為控制器，負(fù)責(zé)處理運(yùn)動規(guī)劃、邏輯控制和各種安全保護(hù)、與上位機(jī)的通訊。運(yùn)動驅(qū)動上選用具有伺服驅(qū)動性能的變頻器，采用位置、速度、電流的全閉環(huán)方式控制。行走方向（X方向）采用光電開關(guān)加編碼器的雙重認(rèn)址方式，通過計算目標(biāo)的相對位置方式來實(shí)現(xiàn)方向控制和位置控制。操作人員可通過車體后部操作面板上的按鈕對RGV進(jìn)行手動、半自動及自動的操作。自檢測系統(tǒng)為了實(shí)現(xiàn)對RGV在各種設(shè)備間的作業(yè)控制，并保證RGV安全可靠的運(yùn)行，系統(tǒng)具有多種檢測手段能檢測各種參數(shù)。對貨物的外觀檢測及稱重、對貨物的運(yùn)行位置和方向檢測、對設(shè)備狀態(tài)的檢測、對設(shè)備故障情況的檢測。另外在RGV移載機(jī)的下方安裝的稱重模塊和移載機(jī)四角安裝的檢測傳感器對貨物的尺寸、重量和運(yùn)行方向等都能做出準(zhǔn)確的檢測。通過對這些檢測數(shù)據(jù)的判斷、處理為系統(tǒng)規(guī)劃提供最佳信息，使系統(tǒng)處于理想的工作狀態(tài)。數(shù)據(jù)通訊RGV是移動的設(shè)備，其具有運(yùn)行速度快、距離變化等的特點(diǎn)。為避免線纜的拖動，并還要能快速的、穩(wěn)定的與其他設(shè)備和監(jiān)控計算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，因此RGV采用了SIMENS的PROFIBUS-DP通訊方式，并在RGV和地面上安裝了光通訊設(shè)備。光通訊也采用總線通訊方式，一臺光通訊和RGV上的PLC相連，一臺光通訊和地面設(shè)備的PLC相連，使各個設(shè)備的控制器PLC組態(tài)成主站和從站的關(guān)系。通過數(shù)據(jù)打包的方式各從站與主站進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。監(jiān)控計算機(jī)也通過總線與主站的PLC相連，通過主站來調(diào)度從站RGV。安全保護(hù)系統(tǒng)RGV的行走和移載電機(jī)均有熱保護(hù)及瞬時過流保護(hù)措施，保證在任何情況下電機(jī)不會損壞。在行走的行程兩端均設(shè)有速度切除機(jī)制及極限停車檢測傳感器，保證設(shè)備不與機(jī)械保護(hù)限位相撞。完善的貨物安全檢測，如重復(fù)上貨、下貨檢測，空車檢測，載貨檢測，貨超界檢測，帶貨取貨檢測等。完善的設(shè)備安全保護(hù)措施，完善的水平運(yùn)動、移載的連鎖保護(hù)。另外在軌道的兩端還裝有保護(hù)撞頭，RGV車體的前、后裝有防碰保險杠、車體四周安裝急停按鈕。當(dāng)出現(xiàn)異常情況時，RGV會立即做出報警提示。RGV與AGV特性對比表對比項RGVAGV控制信號數(shù)字信號 數(shù)字信號驅(qū)動方式 鏈條驅(qū)動 電磁驅(qū)動或磁條驅(qū)動供電方式 滑觸式線供電或拖纜供電蓄電池驅(qū)動電源 交流、直流伺服電機(jī)驅(qū)動直流伺服電機(jī)驅(qū)動定位精度 自驅(qū)±3~5mm，它驅(qū)±5mm±3mm車速 多級調(diào)速多級調(diào)速穩(wěn)定性 穩(wěn)定比較穩(wěn)定價格 65萬/臺95/臺國內(nèi)對穿梭車的研究狀況近期，昆明船舶設(shè)備集團(tuán)公司在吸收了上述兩種穿梭車模式的優(yōu)點(diǎn)并結(jié)合AGV(自動導(dǎo)引車)運(yùn)行特點(diǎn)的基礎(chǔ)上。穿梭式存儲系統(tǒng)給托盤裝運(yùn)的操作和空間存儲注入了一種全新概念，這種全新的儲存系統(tǒng)，以更強(qiáng)大的操作能力而比傳統(tǒng)的存儲方式更能充分和彈性地利用空間。這套倉庫的解決方案由帶有一定數(shù)量組架的臺車托盤貨架以及由臺車來托盤入庫、運(yùn)輸和存儲的系統(tǒng)組成。空間利用率達(dá)80%以上！轉(zhuǎn)軌穿梭車轉(zhuǎn)軌穿梭車是一種新型的雙軌物料搬運(yùn)小車，在電控系統(tǒng)的控制下，可以完成在T形（或Y形）岔道的曲線路徑上往返運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)功能。針對不同的物料，可以配置不同形式的輸送裝置，以滿足輸送要求。轉(zhuǎn)軌穿梭車系統(tǒng)轉(zhuǎn)軌穿梭車系統(tǒng)帶有兩套通訊系統(tǒng)，一是由中控調(diào)度管理系統(tǒng)通過Ethernet無線以太網(wǎng)向穿梭車的調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)布指令，二是由線控系統(tǒng)通過Profinet總線向穿梭車的調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)布指令。供電采用無接觸能量傳輸供電方式，布線簡單，對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，免維護(hù)。轉(zhuǎn)軌穿梭車的行走位置檢測采用條碼定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，定位精度高，并且保證了曲線軌道上的位置檢測。轉(zhuǎn)軌穿梭車轉(zhuǎn)軌穿梭車應(yīng)用特點(diǎn)在系統(tǒng)功能上，轉(zhuǎn)軌穿梭車系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了往復(fù)式穿梭車和單軌環(huán)形穿梭車搬運(yùn)系統(tǒng)的全部功能，包括直行、轉(zhuǎn)彎、分岔行走和搬運(yùn)。在岔道處需要改變行走方向時，由穿梭車自己根據(jù)轉(zhuǎn)向要求，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)行走方向的改變，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備自主換軌轉(zhuǎn)向。與采用地面換軌裝置進(jìn)行對比，轉(zhuǎn)軌穿梭車的軌道系統(tǒng)不采用扳道機(jī)構(gòu)或換軌機(jī)構(gòu)，而是采取單車獨(dú)立控制，自主選擇路線執(zhí)行上位系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)，具有較高的效率。穿梭車維修車穿梭車維修車在某一臺穿梭車發(fā)生