工業(yè)機(jī)器人市場前景及投資研究報(bào)告：成長與周期共振加速工業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)化

2023年12月20日機(jī)械行業(yè)工業(yè)機(jī)器人深度報(bào)告:成長與周期共振，加速工業(yè)機(jī)器人投資要點(diǎn)?

工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化產(chǎn)線的核心環(huán)節(jié)之一。工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于碼垛、沖壓、焊接、切割、噴涂、上下料等工業(yè)場景中，極大提高生產(chǎn)效率、安全性以及智能化水平。2022年我國機(jī)器人市場規(guī)模174億美元，工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模為87億美元，占50%，其中大型多關(guān)節(jié)和協(xié)作機(jī)器人增長明顯加快。?

復(fù)盤日本發(fā)展，我國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)處在中速發(fā)展階段。日本能取代美國，成為工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域領(lǐng)導(dǎo)者的原因主要有四點(diǎn)：（1）經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展的同時(shí)，勞動(dòng)力出現(xiàn)了短缺；（2）下游應(yīng)用推動(dòng)；（3）政策大力扶持；（4）出口驅(qū)動(dòng)；復(fù)盤日本，我國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)處在日本工業(yè)機(jī)器人行業(yè)

95S-05階段，進(jìn)入中速發(fā)展時(shí)期。?

驅(qū)動(dòng)力角度來看，

“成長+周期”雙輪驅(qū)動(dòng)助力行業(yè)發(fā)展。1、周期角度：通用制造業(yè)目前處于庫存周期底部階段，靜待復(fù)蘇之風(fēng)；2、成長角度：勞動(dòng)力短缺疊加勞動(dòng)力成本增長、投資回收期縮短推動(dòng)密度的提升、汽車與電子進(jìn)口替代加速增長、下游領(lǐng)域光伏鋰電的橫向拓寬以及《機(jī)器人+》要求到2025年工業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻倍。?

我國工業(yè)機(jī)器人需求量全球最大，2025年中國市場有望達(dá)850億。2022

年，我國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)

30.3萬臺，占全球工業(yè)機(jī)器人安裝量的54.8%，2013-2022

年我國工業(yè)機(jī)器人年銷量復(fù)合增速達(dá)29.41%。隨著上游核心零部件國產(chǎn)化率持續(xù)提升，產(chǎn)業(yè)鏈上下游有望協(xié)同發(fā)展，打開互惠共贏局面。據(jù)頭豹研究院預(yù)測，到2025年中國工業(yè)機(jī)器人本體行業(yè)市場規(guī)模將達(dá)840.4億元，20-25年年復(fù)合增長率為14.5%，根據(jù)測算工業(yè)機(jī)器人銷量復(fù)合增速在20%左右。?

外資壟斷高端市場，+集中度提升為長期趨勢?！八拇蠹易濉比蚴姓悸食?0%，高端市場地位穩(wěn)定。復(fù)盤外資企業(yè)，我們認(rèn)為核心運(yùn)控技術(shù)決定潛力，業(yè)務(wù)協(xié)同延伸決定體量：“四大家族”中

ABB、FANUC、安川電機(jī)都是先研究運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，再從不同的側(cè)重點(diǎn)進(jìn)入機(jī)器人業(yè)務(wù)。中國已初步具備全產(chǎn)業(yè)鏈替代的實(shí)力，龍頭企業(yè)有望產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同發(fā)展中快速搶占市場。精密減速機(jī)等核心零部件的突破有望促進(jìn)全產(chǎn)業(yè)鏈降本，提高產(chǎn)品競爭力，同時(shí)下游鋰電光伏高景氣度加速進(jìn)程。?

建議關(guān)注：綠的諧波（中國“哈默納克”，國內(nèi)諧波減速器絕對龍頭）、埃斯頓（最像發(fā)那科的國產(chǎn)機(jī)器人龍頭，掌握核心運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)）和匯川技術(shù)（國內(nèi)工控龍頭，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)大展拳腳）?

風(fēng)險(xiǎn)提示：制造業(yè)景氣度不及預(yù)期、行業(yè)競爭加劇的風(fēng)險(xiǎn)、產(chǎn)業(yè)政策及行業(yè)技術(shù)變化、核心零部件價(jià)格波動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)。2?一、工業(yè)機(jī)器人概述?

1.1

工業(yè)機(jī)器人：智能制造的核心環(huán)節(jié)?

1.2

產(chǎn)業(yè)鏈：我國是擁有完整工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈國家?

1.3

發(fā)展趨勢：智能化及柔性化是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢?

1.4

行業(yè)階段：處于日本95S-05時(shí)期，進(jìn)入中速發(fā)展時(shí)期目錄31.1工業(yè)機(jī)器人：自動(dòng)化產(chǎn)線的核心環(huán)節(jié)之一，工業(yè)生產(chǎn)性能優(yōu)越?

工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。工業(yè)機(jī)器人可以通過編程和指導(dǎo)自動(dòng)工作，擁有多個(gè)關(guān)節(jié)和自由度，具備視覺、力覺、位移檢測等感知功能，能夠?qū)Νh(huán)境和工作對象進(jìn)行自主判斷和決策，是代替人工在各種嚴(yán)酷的、無聊的、有害的環(huán)境中進(jìn)行體力勞動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)器。?

工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中具備優(yōu)越性。廠房是由工業(yè)機(jī)器人和完成工作任務(wù)所需的外圍及外圍輔助設(shè)備組成的一個(gè)獨(dú)立的自動(dòng)化生產(chǎn)單元，最大限度地減少人的參與，提高生產(chǎn)效率。圖表：工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖表：工業(yè)機(jī)器人價(jià)值體現(xiàn)37.6%優(yōu)點(diǎn)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率16.1%較強(qiáng)的通用性提高產(chǎn)品穩(wěn)定性實(shí)現(xiàn)柔性制造-21.2%-25.6%-30.8%加快產(chǎn)品更新周期生產(chǎn)效率能源利用率運(yùn)營成本

產(chǎn)品研制周期

產(chǎn)品不良率資料：埃夫特招股說明書，億歐，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，華福證券研究院41.1工業(yè)機(jī)器人：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)核心部分，主要應(yīng)用于搬運(yùn)和焊接領(lǐng)域?

工業(yè)機(jī)器人占機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大部分份額。根據(jù)中國電子學(xué)會發(fā)布的《中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告（2022年）》，2022年我國機(jī)器人市場規(guī)模約174億美元，其中工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模約為87億美元，占

50.0%；服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模約

65億美元，占

37.4%，特種機(jī)器人市場規(guī)模約為

22億元，占總市場規(guī)模的

12.6%。?

工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用在搬運(yùn)和焊接領(lǐng)域，為多關(guān)節(jié)機(jī)器人和SCARA機(jī)器人。工作原理決定適合搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于碼垛、沖壓、分揀、焊接、切割、噴涂、上下料等工業(yè)場景中在運(yùn)工業(yè)機(jī)器人存量中，搬運(yùn)和上下料仍為主要應(yīng)用領(lǐng)域。圖表：工業(yè)機(jī)器人分類與國產(chǎn)化情況搬運(yùn)（44.4%）、焊接（18.5%）

、裝配（12.0%）

、潔凈（6.2%）、分揀（2.1%）、加工（1.4%）工業(yè)機(jī)器人53%多關(guān)節(jié)（60%）、SCARA機(jī)器人（40%）機(jī)器人家用服務(wù)機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人36%公共服務(wù)機(jī)器人特種機(jī)器人救援機(jī)器人軍用機(jī)器人11%資料：中國電子學(xué)會，36氪，艾瑞咨詢，華福證券研究院51.2產(chǎn)業(yè)鏈：我國已擁有工業(yè)機(jī)器人完整產(chǎn)業(yè)鏈?我國已形成完整的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。上游核心零部件又可以分為減速機(jī)、伺服電機(jī)以及控制器等，代表公司有綠地諧波、埃斯頓、中大力德等；中游包括本體制造商包括機(jī)器人、新松機(jī)器人、埃斯頓、拓斯達(dá)、埃夫特等，系統(tǒng)集成商則將機(jī)器人本體與具體使用場景相結(jié)合，包括克來機(jī)電、華昌達(dá)、賽騰股份等，具備從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成與應(yīng)用全產(chǎn)業(yè)鏈自主生產(chǎn)與配套能力。圖表：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖表：全球產(chǎn)業(yè)鏈布局日本：全產(chǎn)業(yè)鏈布局?各企業(yè)各司其職，分別定位于不同的產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)?

產(chǎn)業(yè)競爭優(yōu)勢體現(xiàn)在完備的配套產(chǎn)業(yè)體系與關(guān)鍵零部件方面較強(qiáng)的技術(shù)優(yōu)勢?

在原材料、核心零部件（控制系統(tǒng)、減速機(jī)等）、本體和系統(tǒng)集成方面，處于全球領(lǐng)先的地位歐洲：裝機(jī)優(yōu)勢?

機(jī)器人生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造全部由機(jī)器人制造廠商自己完成?

機(jī)器人本體制造技術(shù)較為領(lǐng)先?

德國引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人雖然稍晚于日本，但其發(fā)展?fàn)顩r與日本類似?

以庫卡為代表的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)占據(jù)世界領(lǐng)先地位美國：技術(shù)為主?側(cè)重于系統(tǒng)集成，機(jī)器人本體制造較為一般?基本不生產(chǎn)普通工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要的機(jī)器人通常通過進(jìn)口，再自行設(shè)計(jì)制造配套的外圍設(shè)備?

以智能化為主要方向，不斷加大對新材料與新技術(shù)的研發(fā)力度，明確提出以發(fā)展工業(yè)機(jī)器人提振制造業(yè)中國：，全產(chǎn)業(yè)鏈布局?

政策大力扶持下，從零部件到本體到集成，多點(diǎn)開花、階梯追趕，壁壘較小的系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)在中國市場已實(shí)現(xiàn)對外資的反超，占據(jù)主要市場份額?

國際對比來看，中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)模式初期更接近美國，目前正向日本模式發(fā)展——產(chǎn)業(yè)鏈分工模式，前提是真正突破機(jī)器人本體核心部件的技術(shù)成本占比：30%+20%+15%=70%產(chǎn)品增速：協(xié)作與≥20kg多關(guān)節(jié)機(jī)器人增速最大下游增速：鋰電、光伏成為國產(chǎn)切入重點(diǎn)下游資料：36氪研究院，華福證券研究院61.3發(fā)展趨勢：智能化及柔性化是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢??趨勢一：智能化——工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用與智能工廠解決方案或成未來重點(diǎn)。隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，目前依賴于數(shù)學(xué)描述和優(yōu)化算法的“智能”已經(jīng)不能滿足日益復(fù)雜的環(huán)境和功能需求。因此，機(jī)器人關(guān)聯(lián)、多目標(biāo)協(xié)作、資源調(diào)度與共享逐漸成為業(yè)界的研究重點(diǎn)。趨勢二：柔性化——引用場景擴(kuò)充對機(jī)器人各方面提出更高要求。工業(yè)機(jī)器人目前已能夠代替人類從事簡單的生產(chǎn)線操作和裝配，但尚無法很好地實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜且精密的操作。伴隨著人工智能技術(shù)進(jìn)步與行業(yè)實(shí)際應(yīng)用的發(fā)展，將逐漸向更復(fù)雜、更苛刻的應(yīng)用場景演進(jìn)，這也對機(jī)器人的體積、重量、靈活度等提出了更高的要求。?可能性：未來機(jī)器人與人合作工作成為可能，協(xié)作機(jī)器人與人形機(jī)器人將會逐漸運(yùn)用在工業(yè)生產(chǎn)中。圖表：協(xié)作機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人對比圖表：協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模增速明顯市場規(guī)模

YOY圖表：特斯拉人形機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人協(xié)作機(jī)器人不能主動(dòng)對周圍環(huán)境變化做出反應(yīng)252015105100%80%60%40%20%0%安全性性能感知周圍環(huán)境高精度、高速度、大負(fù)載、

靈活性、易用性、人機(jī)協(xié)工作范圍大作多品種，少批量生產(chǎn)及常更換機(jī)器人使用工序與位置應(yīng)用場景焊接、打磨、噴涂等0員工需求需要長期專業(yè)的工程師普通工程師2016

2017

2018

2019

2020

2021資料：埃夫特招股說明書，協(xié)作機(jī)器人新觀察，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII），IT之家，華福證券研究院71.4他山之石：目前我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展階段和日本95S-05時(shí)期相似日本發(fā)展階段1967-1970

搖籃期1970-1980

普及期1980-2000

規(guī)模應(yīng)用2000-2008

平穩(wěn)增長2009-

出口在發(fā)展國家政策與汽車高景氣經(jīng)濟(jì)行業(yè)正常發(fā)展原因?勞動(dòng)力短缺?汽車產(chǎn)業(yè)帶動(dòng)???出口需求驅(qū)動(dòng)日本政府正式把1980年定為產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的普及期，開始在各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)推廣使用機(jī)器人;

1986年，日本的機(jī)器人保有量次到10萬臺。1967年從美國unimaton公司引進(jìn)機(jī)器人及其技術(shù)；1986年試制出第一臺川崎機(jī)器人日本經(jīng)濟(jì)進(jìn)入快速增長階段，而且技術(shù)路線國家，工業(yè)機(jī)器人需求量快速增長，出口拉動(dòng)其產(chǎn)業(yè)發(fā)展。表現(xiàn)年產(chǎn)量由1350臺增到1980年的19843臺，CAGR=30.8%日本國內(nèi)市場趨于飽和，開始謀求出口;中國發(fā)展階段2000-2009

萌芽期2010-2012

發(fā)展期2013-2017

高速發(fā)展2018-2019

震蕩調(diào)整2020-

高質(zhì)量替代原因表現(xiàn)國外廠商進(jìn)入中國市場

?

下游3C+汽車國家政策與下游高景氣?補(bǔ)貼退坡+下游低迷

?

技術(shù)突破++政策??本土企業(yè)爆發(fā)式增長，和外資巨頭同臺競技，國產(chǎn)化率提升。國產(chǎn)零部件、本體、集成均取得了長足的進(jìn)步，國產(chǎn)化率持續(xù)提高；低端產(chǎn)能出清國內(nèi)企業(yè)從中低端產(chǎn)品不斷向上國產(chǎn)加速替代，逐漸出清劣質(zhì)產(chǎn)能外資巨頭布局中國市場，國內(nèi)做集成和代理；年銷量僅數(shù)千臺外資格局確立，內(nèi)資集成發(fā)展壯大，開始向中上游拓展?復(fù)盤日本工業(yè)機(jī)器人行業(yè)：我國目前處于“規(guī)模應(yīng)用”

階段，行業(yè)中速增長；參照日本工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展，我國老齡化率與工業(yè)機(jī)器人密度與日本過去95S-05時(shí)期一致，同時(shí)整體產(chǎn)業(yè)鏈快速協(xié)同發(fā)展，行業(yè)在2025年密度達(dá)到500臺/萬人后，預(yù)計(jì)走向“平穩(wěn)增長”

階段。圖表：日本占全球工業(yè)機(jī)器人出貨40%以上圖表：中國老齡化率為日本95s水平中國

日本圖表：中國機(jī)器人密度為日本00年代水平日本出貨量全球出貨量占比4003503002502001501005035%30%25%20%15%10%5%(萬臺）5056%54%52%50%48%46%44%42%322（2021年）280403020100246（2020年）0%02015201620172018201920201970

1975

1980

1985

1990

2000

2005

2010資料：，產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)，Wind，智能控制技術(shù)專業(yè)教學(xué)資源網(wǎng)，光彩雜志，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，智研咨詢，國際金屬加工網(wǎng)，《日本工業(yè)機(jī)器人崛起之路》，華福證券研究院8目錄?二、工業(yè)機(jī)器人分析模型：“成長+周期”模型?

2.1

成長：人口結(jié)構(gòu)+經(jīng)濟(jì)性，疊加下游與政策推動(dòng)，助力工業(yè)機(jī)器人快速發(fā)展?

2.2

周期：處于周期底部，前瞻指標(biāo)預(yù)示未來高景氣?

2.3

市場空間與測算：預(yù)計(jì)2025年銷量突破42.2萬臺，GAGR=20.3%92.1成長角度：勞動(dòng)力短缺疊加勞動(dòng)力成本增長，機(jī)器替人經(jīng)濟(jì)性顯現(xiàn)?我國的制造業(yè)勞動(dòng)力短缺的問題逐漸顯露，老齡化程度不斷加深，適齡勞動(dòng)人口占比不斷下降。從制造業(yè)從業(yè)人員的絕對數(shù)來看，2013

年開始我國制造業(yè)的從業(yè)人數(shù)開始減少，從峰值的

5258

萬下降為

3738

萬，減少

1520萬人。而不斷攀登的老齡人口比例是未來勞動(dòng)人口短缺的一個(gè)先行指標(biāo)。2022

年，我國老齡人口比例達(dá)到

14.9%，且這一數(shù)據(jù)將隨著時(shí)間推移繼續(xù)上升。持續(xù)上漲的老齡化比例與長期較低的人口增長率意味著國內(nèi)勞動(dòng)力短缺的問題將會進(jìn)一步加劇。?部分崗位用工短缺問題將日益凸顯，機(jī)器人換人由“可選”逐步切換為“必選”。根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局每年的抽樣調(diào)查結(jié)果顯示，我國

20-29、30-39、40-49、50-59

歲的人口數(shù)量隨著社會的發(fā)展，適合制造業(yè)工作的20-40歲年齡區(qū)間的占比在不斷下降；另一方面，適合制造業(yè)工作年齡區(qū)間的人更傾向于不選擇“體力勞動(dòng)”需求較大的制造業(yè)工作，就業(yè)市場的供需不匹配導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人逐漸成為“必選”項(xiàng)。圖表：制造業(yè)就業(yè)人數(shù)逐年下降圖表：適合制造業(yè)工作年齡區(qū)間人口占比下降中國:城鎮(zhèn)非私營單位就業(yè)人員數(shù):制造業(yè)中國:GDP:不變價(jià):同比中國:人口結(jié)構(gòu):占總?cè)丝诒壤?65歲及以上20-29人口占比40-49人口占比30-39人口占比50-59人口占比6,0005,0004,0003,0002,0001,000016%14%12%10%8%20%18%16%14%12%10%8%6%4%6%4%2%2%0%0%資料：Wind，華福證券研究院102.1成長角度：勞動(dòng)力短缺疊加勞動(dòng)力成本增長，機(jī)器替人經(jīng)濟(jì)性顯現(xiàn)?制造業(yè)平均工資在不斷的上升，工業(yè)機(jī)器人為目前最佳方案。工業(yè)機(jī)器人不但可以在惡劣環(huán)境下進(jìn)行高精度、快速、重復(fù)的工作，另一方面隨著科技的不斷進(jìn)步，起工作效率也在不斷的提升，“機(jī)器換人”的效用逐漸顯現(xiàn)。在國內(nèi)勞動(dòng)力供給出現(xiàn)短缺的情況下，制造業(yè)同時(shí)還面臨著教育水平的提升，新生勞動(dòng)力普遍認(rèn)為制造業(yè)錢少事多且累，不愿意進(jìn)入制造業(yè)。這導(dǎo)致制造業(yè)平均工資水平不斷提升。橫向比較制造業(yè)城鎮(zhèn)非私營單位就業(yè)人員工資年均復(fù)合增速在傳統(tǒng)的勞動(dòng)密集型行業(yè)中屬較高水平，近十年工資復(fù)合增速為8.9%。隨著勞動(dòng)年齡人口的逐漸減少，國內(nèi)制造業(yè)職工平均工資也快速提升，2022

年制造業(yè)城鎮(zhèn)私營單位就業(yè)人員平均工資達(dá)到67352元（制造業(yè)非私營平均工資975287元），近十年復(fù)合增速為8.88%，在所有行業(yè)中處于較高水平。?圖表：制造業(yè)平均工資快速上漲圖表：制造業(yè)工資近十年復(fù)合增速達(dá)10.23%住宿和餐飲業(yè)居民服務(wù)和其他服務(wù)業(yè)房地產(chǎn)業(yè)(元）中國:城鎮(zhèn)非私營單位就業(yè)人員平均工資:制造業(yè)中國:城鎮(zhèn)私營單位就業(yè)人員平均工資:制造業(yè)120,000金融業(yè)租賃和商務(wù)服務(wù)業(yè)水利、環(huán)境和公共設(shè)施管理業(yè)采礦業(yè)100,00080,00060,00040,00020,0000建筑業(yè)交通運(yùn)輸、倉儲和郵政業(yè)文化、體育和娛樂業(yè)電力、煤氣及水的生產(chǎn)和供應(yīng)業(yè)制造業(yè)科學(xué)研究和技術(shù)服務(wù)業(yè)批發(fā)和零售業(yè)教育公共管理和社會組織衛(wèi)生和社會工作農(nóng)、林、牧、漁業(yè)信息傳輸、軟件和信息技術(shù)服務(wù)業(yè)4.00%5.00%6.00%7.00%8.00%9.00%10.00%

11.00%資料：Wind，華福證券研究院112.1成長角度：投資回收期縮短推動(dòng)機(jī)器人密度的提升?行業(yè)的成長性來自于我國工業(yè)機(jī)器人的密度潛在增長空間。?經(jīng)濟(jì)性逐漸顯現(xiàn)。制造業(yè)工資上升疊加工業(yè)機(jī)器人降價(jià)趨勢，工業(yè)機(jī)器人的長期成長驅(qū)動(dòng)因素本身的經(jīng)濟(jì)性越來越明顯。圖表：2021年中國制造業(yè)機(jī)器人密度為322臺/萬人圖表：工業(yè)機(jī)器人投資回收期測算丹麥瑞士斯洛文尼亞美國中國臺灣中國香港瑞典234240249274276304201720182019202020212022市場規(guī)模（億元）市場銷量（萬臺）工業(yè)機(jī)器人均價(jià)（萬元/臺）機(jī)器人價(jià)格變動(dòng)（%）人力成本32813.8338.915.4355.214426.715.6478.424.8541.930.323.7722.01-7%25.3715%528587%27.358%19.29-29%6394610%17.88-7%321322中國德國日本新加坡韓國449914927510%5791010%170340.610%397399人力成本變動(dòng)（%）每臺機(jī)器人替代個(gè)人數(shù)量總?cè)肆Τ杀荆ㄔ╇娰M(fèi)（元）6701111110001000

12004499125200492752520052858252005791025200639462520070340.6252000200400600800圖表：中國制造業(yè)機(jī)器人密度逐年提升投資回收期每臺機(jī)器人替代個(gè)人數(shù)量總?cè)肆Τ杀荆ㄔ╇娰M(fèi)（元）12.0129.1429.1728.3624.9823.962400300200100032289982252009855025200105716252001158202520012789225200140681.225200246投資回收期每臺機(jī)器人替代個(gè)人數(shù)量總?cè)肆Τ杀荆ㄔ╇娰M(fèi)（元）3.6733.0033.1533.0231.8831.553170.614010871134973252002.17147825252001.79158574252001.90173730252001.84191838252001.16211021.8252000.96513610

11

14投資回收期2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

202112資料：IFR，工業(yè)機(jī)器人公眾號，智研咨詢，頭豹研究院，埃夫特招股說明書，庫比克智能裝備，小魚號，華福證券研究院2.1成長角度：下游應(yīng)用領(lǐng)域橫向拓寬，汽車、電子行業(yè)存在大量替代空間?工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域橫向拓寬，傳統(tǒng)汽車領(lǐng)域占比不斷縮小，長尾市場未來將有更大的增長空間。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)剛起步時(shí)面向的是大規(guī)模生產(chǎn)的汽車行業(yè)，例如第一臺工業(yè)機(jī)器人

Unimate

被安裝在通用汽車的產(chǎn)線上，從2016、2018、2022

年的截面數(shù)據(jù)來看，機(jī)器人橫向拓寬下游應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展趨勢也比較明確：隨著機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步以及隨之而來的經(jīng)濟(jì)性提升，不斷在食品飲料行業(yè)、鋰電行業(yè)、家電行業(yè)、光伏行業(yè)等長尾市場拓展，雖然新市場占比仍然較小，但未來增速預(yù)計(jì)會高于電子汽車等傳統(tǒng)成熟行業(yè)，隨著下游行業(yè)應(yīng)用場景的進(jìn)一步豐富，這些長尾市場未來將有更大的增長空間。圖表：2016-2018-2022年中國下游市場3C汽車零部件5.20%18%鋰電池24.70%20.70%汽車汽車整車金屬制品食品飲料光伏33%36.80%汽車2%8%3C電子電器機(jī)械和器材制造業(yè)金屬制造行業(yè)其他5.60%6.50%金屬加工塑料及化學(xué)制品食品煙草飲料其他家用電器汽車電子醫(yī)療用品倉儲物流化學(xué)制品半導(dǎo)體14.30%15.20%11%13.30%12.00%23.30%28%8.60%其他資料：MIR，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，研究院，搜狐網(wǎng)，華福證券研究院132.1成長角度：下游應(yīng)用領(lǐng)域橫向拓寬，汽車、電子行業(yè)存在大量替代空間??新能源汽車、鋰電、光伏、醫(yī)療、半導(dǎo)體等新興行業(yè)需求旺盛，拉動(dòng)市場，一般工業(yè)開始復(fù)蘇。根據(jù)MIR

2022年的數(shù)據(jù)顯示，下游工業(yè)機(jī)器人出貨量同比增長超過30%的行業(yè)有汽車電子、鋰電池、半導(dǎo)體以及汽車零部件，超過20%的行業(yè)有汽車整車、醫(yī)療用品、光伏以及倉儲物流行業(yè)，多個(gè)長尾行業(yè)需求超預(yù)期，機(jī)器替人趨勢明顯。汽車(整車及零部件)、3C

電子制造規(guī)模大/附加值高，自動(dòng)化程度最高，是工業(yè)機(jī)器人最大的兩個(gè)下游，且過去兩大市場國產(chǎn)化率處于低位，替代空間大。???汽車行業(yè):外資主導(dǎo)，國產(chǎn)從焊裝開始突破。整車制造四大工藝:

沖壓、焊裝、涂裝、總裝，總體上外資集成商占據(jù)主導(dǎo)；國內(nèi)集成商基于本土化服務(wù)優(yōu)勢，從焊裝環(huán)節(jié)突破，正逐步進(jìn)行替代。3C

電子:國內(nèi)集成商與外資同臺競爭。3C

電子機(jī)器人需求非常多樣化,以技術(shù)難度相對較低的小型機(jī)器人為主，國內(nèi)集成商基于本土優(yōu)勢、價(jià)格優(yōu)勢和外資品牌同臺競爭，目前市場份額不輸外資品牌。其他長尾市場：本土集成商占據(jù)主導(dǎo)。食品飲料、醫(yī)療、物流等長尾行業(yè)市場機(jī)器人需求同樣多樣化，定制化程度高，國內(nèi)集成商具備優(yōu)勢。圖表：2022年工業(yè)機(jī)器人下游行業(yè)出貨情況（同比增速）圖表：各行業(yè)國產(chǎn)化率情況（2017）國產(chǎn)外資電氣電子設(shè)備和器材制造28.40%71.60%89.40%汽車制造業(yè)

10.60%金屬加工業(yè)塑料與化工制品業(yè)食品制造業(yè)51.80%73.50%48.20%26.50%40.80%59.20%非金屬礦物制品業(yè)86.40%13.60%0%20%40%60%80%14100%資料：MIR，埃夫特招股說明書，華福證券研究院2.1成長角度：3C和新能源汽車的景氣復(fù)蘇帶來工業(yè)機(jī)器人的增量需求??電子行業(yè)為工業(yè)機(jī)器人最大下游行業(yè)，新機(jī)發(fā)布有望引發(fā)產(chǎn)業(yè)鏈景氣度上行。隨著科技的不斷進(jìn)步與生活的智能化，人們對于手機(jī)、電腦、智能穿戴等電子設(shè)備的需求量也在不斷的上升；另一方面我國作為世界電子產(chǎn)品的代工廠，全球大部分的電子產(chǎn)品均由中國生產(chǎn)與制造。國內(nèi)智能手機(jī)出貨量自

2016

年到達(dá)頂峰后，就一直呈下滑趨勢。但2023年中秋國慶假期前夕，、蘋果雙雙發(fā)布新機(jī)，手機(jī)市場整體呈現(xiàn)消費(fèi)復(fù)蘇趨勢。折疊屏和、蘋果新機(jī)型的出現(xiàn)，有望在未來為智能手機(jī)行業(yè)帶來需求拐點(diǎn)。整體汽車行業(yè)存量巨大，新能源汽車為汽車行業(yè)添加動(dòng)力。我國汽車產(chǎn)量從金融危機(jī)之后一直處于全球領(lǐng)先位置，從2005年的570萬輛到2017年的2901萬輛，之后汽車產(chǎn)量維持2600萬輛高產(chǎn)量，汽車行業(yè)巨大的市場以及需求給工業(yè)機(jī)器人很大的空間。另外，2013

年我國新能源汽車銷量僅為1.8

萬輛，到了

2022年，我國新能源車銷量高達(dá)

688.7

萬臺，較2021年同比+93.40%，市場占有率提升至

25.6%，另據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局，截至

2023

年9月，我國新能源汽車保有量達(dá)到

1821萬輛，呈高速增長態(tài)勢。圖表：智能手機(jī)產(chǎn)量圖表：中國汽車產(chǎn)量與增速圖表：中國新能源汽車產(chǎn)量與增速(萬）中國:產(chǎn)量:智能手機(jī):當(dāng)月值中國:產(chǎn)量:智能手機(jī):當(dāng)月同比(百萬）350中國:產(chǎn)量:汽車:當(dāng)月值中國:產(chǎn)量:汽車:當(dāng)月同比中國:產(chǎn)量:新能源汽車:當(dāng)月值中國:產(chǎn)量:新能源汽車:當(dāng)月同比(萬臺）9018,00030%20%10%0%200%150%100%50%300%250%200%150%100%50%16,00014,00012,00010,0008,0006,0004,0002,000030025020015010050807060504030201000%-10%-20%-30%0%-50%-100%-50%-100%0資料：國家統(tǒng)計(jì)局，Wind，新浪汽車，華福證券研究院152.1成長角度：《機(jī)器人+》要求到2025年工業(yè)機(jī)器人密度較20年翻倍??政策推動(dòng)中國到2025年基本實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，邁入制造強(qiáng)國行列。工信部等十七部門關(guān)于印發(fā)“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案，目標(biāo)到

2025

年，制造業(yè)機(jī)器人密度較

2020

年實(shí)現(xiàn)翻番，服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用深度和廣度顯著提升，機(jī)器人促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會高質(zhì)量發(fā)展的能力明顯增強(qiáng)。圖表：工業(yè)機(jī)器人部分政策部分匯總時(shí)間政策性質(zhì)頒發(fā)部門相關(guān)內(nèi)容《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)工信部、、財(cái)政部重點(diǎn)發(fā)展弧焊機(jī)器人、真空（潔凈）機(jī)器人、全自主編程智能工業(yè)機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作機(jī)器人、雙臂2016.032017.112019.10支持類劃（2016-2020）》機(jī)器人、重載AGV等六種標(biāo)志性工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品?！秶鴦?wù)院關(guān)于深化“互聯(lián)網(wǎng)＋先進(jìn)制造業(yè)”發(fā)展工業(yè)互圍繞數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、大型動(dòng)力裝備等關(guān)鍵領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)智能控制、智能傳感、工業(yè)級芯片與網(wǎng)絡(luò)通信模塊的集成創(chuàng)新。支持類支持類國務(wù)院聯(lián)網(wǎng)的指導(dǎo)意見》《制造業(yè)設(shè)計(jì)能力提升專項(xiàng)行動(dòng)計(jì)劃(2019-2022年)》工信部、教育部、商務(wù)部重點(diǎn)突破系統(tǒng)開發(fā)平臺和伺服機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，多功能工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人設(shè)計(jì)等?！缎乱淮斯ぶ悄馨l(fā)展規(guī)劃》提出研制智能工業(yè)機(jī)器人、智能服務(wù)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用并進(jìn)入國際市場:攻克智能機(jī)器人核心2020.102021.122023.01支持類支持類支持類國務(wù)院零部件、專用傳感器，完善智能機(jī)器人硬件接口標(biāo)準(zhǔn)軟件接口協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)以及安全使用標(biāo)準(zhǔn)。《“十四五"智能制造發(fā)展規(guī)劃》工信部、、教育部加快系統(tǒng)創(chuàng)新，增強(qiáng)融合發(fā)展新動(dòng)能，加強(qiáng)關(guān)鍵核心技術(shù)攻關(guān)并加速智能制造裝備和系統(tǒng)推廣應(yīng)用。2025年，規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)基本普及數(shù)字化,到2035年，規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)全面普及數(shù)字化。制造業(yè)工業(yè)機(jī)器人密度2025年較2020年實(shí)現(xiàn)翻倍；聚焦10大應(yīng)用重點(diǎn)領(lǐng)域，突破100種以上機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上具有較高技術(shù)水平、創(chuàng)新應(yīng)用模式和顯著應(yīng)用成效的機(jī)器人典型應(yīng)用場景，打造一批“機(jī)器人+”應(yīng)用標(biāo)桿企業(yè)，建設(shè)一批應(yīng)用體驗(yàn)中心和試驗(yàn)驗(yàn)證中心?！丁皺C(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》工業(yè)和信息化部等17部門資料：政府官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，研究院，華福證券研究院162.1成長角度：《機(jī)器人+》要求到2025年工業(yè)機(jī)器人密度較20年翻倍?各地政府對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行積極扶持：??安徽省對企業(yè)購置的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行一定財(cái)政補(bǔ)貼。上海今年3月份強(qiáng)調(diào)力爭到2025年打造10家行業(yè)一流的機(jī)器人頭部品牌，1000億元機(jī)器人關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)規(guī)模。圖表：工業(yè)機(jī)器人部分地方政策部分匯總省份時(shí)間政策頒發(fā)部門相關(guān)內(nèi)容《上海市智能機(jī)器人標(biāo)桿企業(yè)與應(yīng)用場景推薦目錄》上海市北京2023.03上海經(jīng)信委力爭到2025年打造10家行業(yè)一流的機(jī)器人頭部品牌，1000億元機(jī)器人關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)規(guī)模《北京市“十四五”時(shí)期高精尖產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》智能機(jī)器人領(lǐng)域聚焦構(gòu)建醫(yī)療健康機(jī)器人、特種機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、自主移動(dòng)機(jī)器人四大整機(jī)加關(guān)鍵零部件的“4+1”發(fā)展格局，構(gòu)建具有北京特色的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)。2021.12北京市政府《廣東省制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展“十四五”規(guī)劃》廣州省人民政

廣東要打造世界先進(jìn)水平的先進(jìn)制造業(yè)基地和全球重要的制造業(yè)創(chuàng)新聚集地、制造業(yè)高水平開放合廣東省江蘇省2021.082021.08府作先行地和國際流的制造業(yè)發(fā)展環(huán)境高地?！督K省“十四五“制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展規(guī)劃》以智能化、安全化、特色化為方向，大力發(fā)展智能裝配、重載物流、智能協(xié)作等工業(yè)機(jī)器人，消防江蘇省工信廳

應(yīng)急、智能巡檢等特種機(jī)器人和手術(shù)診療、康復(fù)養(yǎng)護(hù)等服務(wù)機(jī)器人，進(jìn)一步提升高性能減速器、高精度伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、先進(jìn)控制器、新型智能傳感器等核心零部件自主可控水平?！栋不帐C(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃

(2018—2027

年)》與《支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展若干政策》到2027年，我省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)（全產(chǎn)業(yè)鏈）主營業(yè)務(wù)收入突破1800億元，智能工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人達(dá)到國際先進(jìn)水平，在汽車、家電、電子等領(lǐng)域形成機(jī)器人應(yīng)用國際標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。獲得國家智安徽省人民政府安徽省浙江省2018.072017.08能制造試點(diǎn)示范項(xiàng)目企業(yè)獎(jiǎng)補(bǔ)

200

萬元；經(jīng)省認(rèn)定的智能工廠、數(shù)字化車間，獎(jiǎng)補(bǔ)

100

萬元、50萬元；對通過國家信息化和工業(yè)化融合管理體系標(biāo)準(zhǔn)評定的企業(yè)獎(jiǎng)補(bǔ)

50

萬元；對年度購置

10

臺及以上工業(yè)機(jī)器人企業(yè)，補(bǔ)貼

20%（最高

100

萬元）。在役工業(yè)機(jī)器人擁有量達(dá)到10萬臺，制造業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到120臺/萬人以上，培育專業(yè)特色明顯、輻射帶動(dòng)力強(qiáng)的機(jī)器人應(yīng)用工程服務(wù)公司300家以上，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)銷售收入突破1500億元，建設(shè)若干產(chǎn)值50億元以上的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園或特色小鎮(zhèn)，機(jī)器人整機(jī)與關(guān)鍵零部件協(xié)調(diào)發(fā)展。《浙江省“機(jī)器人+”

浙江省人民政行動(dòng)計(jì)劃》府資料：政府官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，華福證券研究院172.2周期角度：通用制造業(yè)目前被動(dòng)去庫存周期末尾，有望迎來主動(dòng)補(bǔ)庫階段?制造業(yè)周期演變：??1）主動(dòng)去庫存：經(jīng)濟(jì)下行時(shí)期，需求疲弱，企業(yè)預(yù)期需求進(jìn)一步萎縮，壓降產(chǎn)能與庫存水平，主動(dòng)去庫存；2）被動(dòng)去庫存：經(jīng)濟(jì)觸底回升時(shí)，需求低位反彈，企業(yè)未及時(shí)增產(chǎn)，被動(dòng)去庫存，存貨水平到達(dá)底部，需求復(fù)蘇得到確認(rèn)后再進(jìn)入補(bǔ)庫階段；??3）主動(dòng)補(bǔ)庫存：經(jīng)濟(jì)上行時(shí)期，需求增長，企業(yè)預(yù)期需求繼續(xù)增長，主動(dòng)補(bǔ)庫存預(yù)防供不應(yīng)求；4）被動(dòng)補(bǔ)庫存：經(jīng)濟(jì)由增長轉(zhuǎn)向承壓時(shí)，需求高位回落，企業(yè)還未及時(shí)減產(chǎn)，被動(dòng)補(bǔ)庫存，存貨水平達(dá)到峰值；?當(dāng)前所處周期階段：結(jié)合周期規(guī)律（庫存、利潤）與外部條件（PMI），我們認(rèn)為當(dāng)期我國經(jīng)濟(jì)處于被動(dòng)去庫存區(qū)間的尾聲，隨著2023年7月起，中國本輪庫存增速水平見底回升，下一步或?qū)⑦M(jìn)入主動(dòng)補(bǔ)庫存階段。圖表：制造業(yè)投資傳導(dǎo)機(jī)制圖表：本輪庫存增速水平見底回升中國:工業(yè)企業(yè):產(chǎn)成品存貨:同比中國:工業(yè)企業(yè):利潤總額:累計(jì)同比200%30%25%20%15%10%5%150%100%50%0%0%-5%-50%資料：Wind，華福證券研究院繪制182.2周期角度：通用制造業(yè)景氣度逐漸回暖，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量增速有望回升?中長期貸款余額角度：中小企業(yè)信貸指數(shù)，經(jīng)濟(jì)周期的縮影，未來周期制造業(yè)PMI角度：制造業(yè)景氣度指標(biāo)，突破50枯榮線，邊際改善表明我國制造業(yè)邊際向上的趨勢?向上趨勢明顯圖表：企業(yè)中長期貸款余額同比逐步回升圖表：PMI景氣度突破50枯榮線25%23%21%19%17%15%13%11%9%55535149474543413937357%5%?日本訂單角度：國內(nèi)需求指標(biāo)，日本機(jī)械對中國的出口價(jià)值在不斷上升?工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量角度：國內(nèi)需求指標(biāo)，今年年末產(chǎn)量增速有望觸底回升圖表：日本機(jī)械對中國的出口價(jià)值圖表：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量增速有望回升日本:出口金額:中國:機(jī)械:當(dāng)月同比金屬切削機(jī)床產(chǎn)量:當(dāng)月同比YOY中國:產(chǎn)量:工業(yè)機(jī)器人:當(dāng)月值100%80%50,00040,00030,00020,00010,0000120%100%80%60%40%20%0%-20%-40%60%40%20%0%-20%-40%-60%-80%-100%資料：Wind，華福證券研究院192.3市場空間：全球最大應(yīng)用市場，工業(yè)機(jī)器人本體預(yù)計(jì)20-25年復(fù)合增速達(dá)14.5%我國工業(yè)機(jī)器人處于成長階段?

2022年我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)44.3萬臺，同比+21%?

2022年我國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)30.3萬臺，同比+15.96%?

中國工業(yè)機(jī)器人市場快速發(fā)展，10年間市場銷量擴(kuò)增10倍?

應(yīng)用領(lǐng)域覆蓋國民經(jīng)濟(jì)52個(gè)行業(yè)大類、143個(gè)行業(yè)中類，通用屬性?

我國工業(yè)機(jī)器人使用密度不斷提升，2021年達(dá)322臺/萬人導(dǎo)入期成長期成熟期衰退期?

我國是全球最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場，占全球裝機(jī)量占比不斷提升，銷量不斷創(chuàng)新高。?行業(yè)處于成長期階段，頭豹研究院預(yù)測到2025年工業(yè)機(jī)器人本體市場空間將達(dá)到840.4億元。圖表：中國工業(yè)機(jī)器人銷量占全球安裝量比例不斷提升圖表：中國工業(yè)機(jī)器人本體市場預(yù)計(jì)25年達(dá)到840億元，CAGR14.5%900中國市場工業(yè)機(jī)器人銷量（萬臺）銷量同比占全球市場比例353025201510570%60%50%40%30%20%10%0%8007006005004003002001000840.4722625.5541.9478.4426.72020338.92018355.22019328-10%-20%200.12016020112012201320142015201620172018201920202021202220172021E

2022E

2023E

2024E

2025E資料：頭豹研究院，IFR，智研咨詢，高工機(jī)器人，政府官網(wǎng)，騰訊新聞，Wind，華福證券研究院202.3銷量測算：預(yù)計(jì)2020-2025年工業(yè)機(jī)器人銷量復(fù)合增速20.3%?預(yù)測2025年工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到42.2萬臺，2020~2025年銷量復(fù)合增速達(dá)到20.3%。（未加國產(chǎn)機(jī)器人出口情況）圖表：工業(yè)機(jī)器人市場銷量預(yù)測（不包含出口）銷量：工業(yè)工業(yè)機(jī)器人市場銷量測算假設(shè)新增銷量與密度提升值的比例關(guān)系密度：工業(yè)機(jī)密度提升值銷量替換需求（千臺）新增需求（千臺）年份機(jī)器人本體（千臺）器人YOY

1）工業(yè)機(jī)器人當(dāng)年需求=替換需求+新增需求；2）工業(yè)機(jī)器人的折舊期約為

5-8年，t

年需面臨（t-5）年約

30%的機(jī)器人更新替換的需求，（占比市場30%左右的國產(chǎn)機(jī)器人耐用性較差，假設(shè)這部分機(jī)器人到使用年限就必須更新替換），

t年需面臨（t-8）年約

70%的機(jī)器人更新替換的需求（進(jìn)口機(jī)器人）。201120122013201420152016201720182019202020212022E2023E2024E2025E10112323130.00%60.87%54.05%21.05%26.09%58.62%11.59%-9.09%11.43%58.97%14.72%6.47%143736221520373230.675.476384044485751696.96.962.180.1126.9120.8103.21040.02%0.02%0.03%0.03%0.03%0.07%0.05%0.02%0.02%0.02%0.02%7187

3）新增需求與機(jī)器人密度的提升值之間存在一定比例關(guān)系，經(jīng)我們計(jì)算得到，每增加

1臺機(jī)器人銷售，工業(yè)機(jī)器人密度上升0.02%左右，20、21年由于疫情系數(shù)走高，預(yù)計(jì)2023-2025年該系數(shù)與疫情前系數(shù)保持相同水平，即0.02%；（替換機(jī)器人不影響）108140170.6246322360400444492138154140156248284.5302.9363.4422.211.133.236.85281.394.5102.9143.4182.2166.71904）參考《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》規(guī)劃，到2025

年工業(yè)機(jī)器人密度提升到492臺/萬人（為2020年的2倍）；20019.97%16.18%220240資料：智研咨詢，IFR，華福證券研究院測算21目錄?三、產(chǎn)業(yè)鏈分析與投資建議?

3.1

產(chǎn)業(yè)鏈分析：上游為核心，協(xié)同發(fā)展加速行業(yè)發(fā)展?3.2

復(fù)盤與展望：復(fù)盤四大家族，推薦運(yùn)控技術(shù)龍頭+本體制造模式，長期看好零部件突破223.1產(chǎn)業(yè)鏈分析：上游核心零部件為行業(yè)發(fā)展關(guān)鍵?工業(yè)機(jī)器人的核心零部件包括控制器、伺服系統(tǒng)、減速器，決定了工業(yè)機(jī)器人的精度、穩(wěn)定性、負(fù)荷能力等重要性能指標(biāo)。核心零部件是產(chǎn)業(yè)鏈中壁壘最高的環(huán)節(jié)，占機(jī)器人成本的

70%?？刂破魇枪I(yè)機(jī)器人的“大腦”，一般占總成本的

15%左右；伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的“動(dòng)力源”，一般占總成本的

20%左右。減速器是工業(yè)機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”，

減速器一般占總成本的

35%左右。核心零部件國產(chǎn)化程度低在一定程度導(dǎo)致其生產(chǎn)成本占比高。以減速器為例，減速器國產(chǎn)化率較低，該市場主要依賴于進(jìn)口。中國工業(yè)機(jī)器人制造企業(yè)在采購減速器時(shí)，由于采購數(shù)量較少，難以產(chǎn)生規(guī)模效應(yīng)，面臨國際供應(yīng)商議價(jià)權(quán)過高問題，相同型號用減速器，中國企業(yè)采購價(jià)格是國際知名企業(yè)的兩倍。?圖表：三大核心零部件占總成本70%圖表：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈毛利與毛利率情況大類小類國產(chǎn)率外資企業(yè)國產(chǎn)企業(yè)率15%控制器25%13%四大家族埃斯頓、匯川技術(shù)松下、安川、三菱、臺達(dá)等35%減速機(jī)伺服電機(jī)控制器本體結(jié)構(gòu)其他伺服系統(tǒng)35%47%15%10%埃斯頓、匯川技術(shù)核心零部件15%上海機(jī)電、中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)RV減速器納博特斯克諧波減速器綠的諧波、中大力德哈默納克四大家族-15%本體系統(tǒng)集成15%36%30%-埃斯頓、埃夫特博眾精工、克萊機(jī)電、拓斯達(dá)、博實(shí)股份20%資料：頭豹研究院，埃夫特招股說明書，智研咨詢，華福證券研究院233.1產(chǎn)業(yè)鏈分析：上游核心零部件為行業(yè)發(fā)展關(guān)鍵?在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)毛利率呈微笑曲線，上游核心零部件技術(shù)壁壘最高，因此毛利率較高，且上游市場參與者相對較少，議價(jià)能力高，對中游企業(yè)利潤產(chǎn)生擠壓。中游企業(yè)僅將零部件組裝集成為機(jī)器人本體，主要涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)及外觀部分，技術(shù)附加值相對較低，因此毛利率較低，且該領(lǐng)域市場參與者較多，存在較大議價(jià)空間。下游系統(tǒng)集成商類似于輕資產(chǎn)行業(yè)，成本較低毛利率相對中游較高。產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同發(fā)展，打開互惠共贏局面。隨著中國減速器技術(shù)不斷突破，國產(chǎn)減速器逐漸放量，與其中游的整機(jī)廠進(jìn)行協(xié)同后，雙方毛利也將會跟隨國外的趨勢得到一個(gè)提升。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈聯(lián)系較為緊密，且傳導(dǎo)作用明顯，中國實(shí)現(xiàn)核心零部件國產(chǎn)化后，中游機(jī)器人本體的成本將大幅下降，產(chǎn)品競爭力可有效提升，本體成本的降低將帶動(dòng)系統(tǒng)集成解決方案價(jià)格的降低，從而縮短應(yīng)用端工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備改造投資回收期，使得工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)的滲透率提升，需求也相應(yīng)增加。?圖表：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈毛利潤呈現(xiàn)前高后低圖表：產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展機(jī)制資料：頭豹研究院，華福證券研究院243.1上游：減速機(jī)為精度與性能核心，未來有望打破日本壟斷?

減速器是工業(yè)機(jī)器人中最關(guān)鍵的功能部件一直有工業(yè)機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”之稱，是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈至關(guān)重更的應(yīng)用環(huán)節(jié)。減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。例如，使用一個(gè)減速比為

50:1

的減速器就能輕松將額定扭矩為

0.1Nm

的電機(jī)扭矩提升到

5Nm，使其能夠承受更高的負(fù)載，并且適當(dāng)減小輸出轉(zhuǎn)速，提高控制分辨率和閉環(huán)精度。?

目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速器主要有兩種：RV

減速器和諧波減速器，應(yīng)用場景不同，互為補(bǔ)充。RV

減速器：傳動(dòng)比范圍大、精度較穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高，且具有更高的剛性和扭矩承載力，一般用于機(jī)器人機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。諧波減速器：單極傳動(dòng)比大、體積小、質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度高并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作，使其應(yīng)用在機(jī)器人小臂、腕部、手部等部位具有較大優(yōu)勢。平均一臺多關(guān)節(jié)機(jī)器人需要3.5臺諧波減速機(jī);坐標(biāo)機(jī)器人平均需要1臺諧波減速機(jī);SCARA機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人則分別需要3臺和1臺諧波減速機(jī);其他類型機(jī)器人平均需要0.5臺諧波減速機(jī)。圖表：諧波減速器與RV減速器對比圖表：工業(yè)機(jī)器人使用減速器情況諧波減速器RV減速器產(chǎn)品性能

體積小、重量小、傳動(dòng)比高、精密度高

大體積、高負(fù)載能力和高剛度能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)作度較高，剛性和扭矩承載能力更高負(fù)載輕，容許力矩負(fù)載在

1,500N·m

以

重量重、外形尺寸較大，無法向輕便、內(nèi)，向重負(fù)載部位拓展的可能受限靈活的輕負(fù)載領(lǐng)域發(fā)展一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置應(yīng)用場景

主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部。3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療終端領(lǐng)域

等行業(yè)中通常使用由諧波減逸器組成的30kg

負(fù)載以下的機(jī)器人。汽車、運(yùn)輸、港口碼頭等行業(yè)中通

常使用配有

RV

減速器的重負(fù)載機(jī)器人。價(jià)格1000-5000

元/臺5000-8000

元/臺資料：億歐，智研咨詢，綠的諧波招股說明書，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，華福證券研究院253.1上游：減速機(jī)為精度與性能核心，未來有望打破日本壟斷?

目前

RV減速器和諧波減速器市場基本由日系廠商壟斷.以納博特斯克、住友、哈默納科、新寶為代表，占據(jù)了全球機(jī)器人減速器市場的大部分份額，其中納博特斯克與哈默納科分別在

RV減速器領(lǐng)域和諧波減速器領(lǐng)域處于壟斷地位。諧波減速器以綠的諧波為代表的國產(chǎn)企業(yè)經(jīng)過技術(shù)突破已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品性能對標(biāo)國外龍頭，預(yù)期后續(xù)進(jìn)程將不斷加速。?

核心邏輯：供不應(yīng)求；1、市場空間大：在下游需求和政策扶持的帶動(dòng)作用下，中國已經(jīng)是并將繼續(xù)保持全球第一大機(jī)器人市場的地位；2、弱周期屬性：齒厚細(xì)，精度要求高，使用周期短，類似消耗品；3、技術(shù)壁壘：減速器是純機(jī)械部件，主要在于高精度數(shù)控機(jī)床等設(shè)備的投入和熱處理、精密加工等工藝，需要長時(shí)間技術(shù)積累4、：從供給端看，由于高技術(shù)含量、重資產(chǎn)投入和較長的驗(yàn)證期，中國的技術(shù)突破，給了中國企業(yè)趕超的機(jī)遇；圖表：國內(nèi)諧波減速器核心邏輯圖表：2021年國內(nèi)減速器競爭格局（左-諧波減速器-，右-RV減速器）Nab4%12%哈默納克綠的諧波來福10%環(huán)動(dòng)2%3%3%住友5%36%珠海飛馬中大力德南通振康智同4%4%6%7%新寶同川5%大族53%8%福德秦川25%其他14%其他資料：MIR，GGII，研究院，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，華福證券研究院繪制263.1上游：控制器：已實(shí)現(xiàn)部分，高端仍有差距?控制器是機(jī)器人的大腦，主要負(fù)責(zé)發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令，核心技術(shù)集中于軟件算法，機(jī)器人控制器對機(jī)器人的性能起著決定性的影響。其主要任務(wù)是對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的操作空間坐標(biāo)和關(guān)節(jié)空間坐標(biāo)的相互轉(zhuǎn)換，完成高速伺服插補(bǔ)運(yùn)算、伺服運(yùn)動(dòng)控制。?機(jī)器人控制器和本體綁定效應(yīng)強(qiáng)，單純做控制器難以突圍?？刂破髦饕?/p>

PLC

控制、PC-Based

控制和專用控制，控制器由于其“神經(jīng)中樞”的地位和門檻相對較低，成熟機(jī)器人廠商一般自行開發(fā)，以保證穩(wěn)定性和維護(hù)技術(shù)體系。因此控制器和本體綁定效應(yīng)強(qiáng)，市場份額基本跟機(jī)器人本體一致。國際上有

KEBA、倍福、貝加萊這樣提供控制器底層平臺的強(qiáng)勢廠商，國產(chǎn)單純做控制器的企業(yè)難以突圍。?歐美廠商、日韓廠商技術(shù)領(lǐng)先明顯。海外公司憑借著在機(jī)器人核心技術(shù)領(lǐng)域的深厚積淀，牢牢把控著中國工業(yè)機(jī)器人控制器市場的大部分份額，日廠商發(fā)那科市場份額16%。國內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場競爭力，工業(yè)機(jī)器人控制器國產(chǎn)率不足20%，但在發(fā)展過程中仍然涌現(xiàn)出一批具有代表性的企業(yè)。圖表：工業(yè)機(jī)器人控制器分類特點(diǎn)圖表：控制器銷售量圖表：控制器競爭格局分類應(yīng)用領(lǐng)域可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制，廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人和電梯等行業(yè)PLC控制器系統(tǒng)簡單，體積小，可靠性離，但不支持復(fù)雜算法發(fā)那科庫卡16%產(chǎn)量（萬套）增速18%30252015105200%150%100%50%ABB涵蓋從簡單到復(fù)雜的各種運(yùn)用，具有應(yīng)用靈活、穩(wěn)定性高、定制性強(qiáng)、價(jià)格便宜、提作和維護(hù)方便的特點(diǎn)嵌入式控制器在織機(jī)械、激光、切制、點(diǎn)膠機(jī)等設(shè)備制造行業(yè)有廣泛的應(yīng)用2%3%安川電機(jī)14%

愛普生史陶比爾OTC5%6%系統(tǒng)通用性強(qiáng)、可拓展性強(qiáng)，能夠滿足復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的算法要求、抗干擾能力強(qiáng)可供用戶根據(jù)不同的需求PC-Based控制卡主要應(yīng)用于電子、半導(dǎo)體、工業(yè)機(jī)器人、包裝等領(lǐng)域那智不二越川崎重工柯馬12%6%形態(tài)可以是插卡式，也可以是嵌入式，或者是獨(dú)立運(yùn)行模式，其與何眼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的鏈接是采用各類工業(yè)總線形式半導(dǎo)體加工、激光加工設(shè)備、PC8鉆統(tǒng)設(shè)備、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床木工機(jī)域、印劇機(jī)械、電子加工沒備和自動(dòng)化生產(chǎn)線網(wǎng)絡(luò)式控制器7%11%00%其他2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020資料：固高科技招股書，雷賽智能招股說明書，智研咨詢，Ofweek，華福證券研究院273.1上游：伺服系統(tǒng)：日系技術(shù)全球領(lǐng)先，中國處于追趕狀態(tài)???伺服系統(tǒng)是指可以精準(zhǔn)輸出運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，主要由驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和編碼器組成。編碼器通常內(nèi)嵌于伺服電機(jī)之中，伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置，伺服電機(jī)是工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中重要的零部件之一。從結(jié)構(gòu)占比來看，驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、編碼器與其他零部件占伺服系統(tǒng)價(jià)值量占比分別為42%、35%、11%和12%。編碼器對電機(jī)密度起決定性作用，國產(chǎn)核心技術(shù)亟待突圍。編碼器是伺服電機(jī)最重要的核心零部件，對伺服電機(jī)的定位精度、速度穩(wěn)定性、功率損耗和安全性方面都有重要影響。不過，目前國內(nèi)編碼器產(chǎn)品與國際龍頭企業(yè)仍有較大差距。軟件上看，編碼器與控制器間的通信數(shù)據(jù)量大，需要依靠通信協(xié)議打包后進(jìn)行通信。編碼器通信協(xié)議上歐系廠家具有先發(fā)優(yōu)勢，形成了較強(qiáng)的專利壁壘。日系技術(shù)全球領(lǐng)先，中國處于追趕狀態(tài)。高端伺服電機(jī)主要運(yùn)用于精密工業(yè)儀器、機(jī)器人以及軍工等領(lǐng)域，對設(shè)備的精密度要求高，基本被德國日本等海外龍頭企業(yè)所壟斷；我國伺服電機(jī)行業(yè)龍頭則主要出于第二層級，盡管近年來隨著我國在該領(lǐng)域的不斷投入，行業(yè)技術(shù)水平不斷提升。目前國產(chǎn)伺服系統(tǒng)與國際先進(jìn)水平在動(dòng)力輸出功率方面大體相同，沒有明顯差距，差距主要體現(xiàn)在響應(yīng)速度、大小和穩(wěn)定性等方面。圖表：主流編碼器工業(yè)通信協(xié)議以德日為主導(dǎo)圖表：伺服系統(tǒng)競爭格局情況圖表：國內(nèi)外伺服電機(jī)性能差距縮小協(xié)議名稱國家發(fā)布日期主導(dǎo)企業(yè)協(xié)議層次成為標(biāo)準(zhǔn)高端中端發(fā)那科、安川、三菱、西門子西門子等共14家公司與5個(gè)研究機(jī)構(gòu)1993年德國工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，1996年歐洲標(biāo)準(zhǔn)，1996年國際標(biāo)準(zhǔn)，2006年中國推薦標(biāo)準(zhǔn)安川SGM7G-13A禾川X6-MG130AFROFIBUS-DP關(guān)鍵性能

衡量標(biāo)準(zhǔn)匯川

SV660德國物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層1987額定轉(zhuǎn)矩

越大越好8.348.283倍過載23bit8.283倍過載23bitBeckhoff等，包括部分中國企業(yè)物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、運(yùn)輸層、應(yīng)用層EtherCAT德國2007年

IEC標(biāo)準(zhǔn)，2014

年中國推薦標(biāo)準(zhǔn)200319941978松下、匯川、博世力、臺灣臺達(dá)負(fù)載特性

越大越好

2.8倍過載IXXAT等，歐洲企業(yè)為主CANopen德國網(wǎng)絡(luò)層、運(yùn)輸層、應(yīng)用層1998

年德國工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編碼器分物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、運(yùn)輸層、應(yīng)用層江特電機(jī)、江蘇雷利、雷賽智能、昊志機(jī)電越大越好24bit多摩川協(xié)議日本辨率多摩川多摩川企業(yè)標(biāo)淮低端資料：禾川科技招股說明書，埃斯頓招股說明書，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，華福證券研究院283.1中游：進(jìn)程加速，重塑國內(nèi)競爭格局?

“四大家族”全球市占率超

50%，國內(nèi)市場中內(nèi)資占比在30%基數(shù)上逐漸提升增長，圖表：2019中國核心工業(yè)機(jī)器人廠商格局1.41%“四大家族”仍占據(jù)絕大部分高端市場。發(fā)那科上海ABB庫卡3.47%2.13%2.79%?國內(nèi)市場中內(nèi)資占比維持30%上下：集中于中低端產(chǎn)品，產(chǎn)品有一3.51%4.04%定的使用習(xí)慣；國內(nèi)對機(jī)器人性能和穩(wěn)定性要求越來越高；高端領(lǐng)域性價(jià)比不高。安川17.63%愛普生雅馬哈那智4.42%?

十年前，中國是待開發(fā)的市場，外資巨頭占據(jù)絕對優(yōu)勢地位；十年后的現(xiàn)在，中國已經(jīng)成為全球最重要的機(jī)器人市場，全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈加速向大陸轉(zhuǎn)移，國產(chǎn)品牌逐漸崛起。5.36%6.69%16.07%三菱川崎新時(shí)達(dá)電氣埃斯頓匯川國內(nèi)龍頭份額提升原因：技術(shù)積累與并購，下游新領(lǐng)域市場不斷開拓，國內(nèi)9.64%11.76%?客戶對國產(chǎn)設(shè)備容忍度提升（自主可控）11.08%埃夫特邀博圖表：國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人格局圖表：2022Q1-3中國核心工業(yè)機(jī)器人廠商格局1.99%2.90%3.10%2.61%國產(chǎn)

外資發(fā)那科安川3.68%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%庫卡4.03%18.34%愛普生上海ABB埃斯頓匯川5.63%7.18%11.87%雅馬哈川崎10.77%那智37.00%31.30%29.00%32.80%35.00%27.90%埃夫特三菱24.20%8.56%9.08%10.26%2017201820192020202120222023E新時(shí)達(dá)電氣邀博資料：

MIR，研究院，傳感器專家網(wǎng)，華福證券研究院293.1下游：系統(tǒng)集成商競爭激烈，暫未形成規(guī)模效應(yīng)??系統(tǒng)集成商為終端客戶提供應(yīng)用解決方案，負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用二次開發(fā)和周邊自動(dòng)化配套設(shè)備的集成，目前以本土企業(yè)占據(jù)主導(dǎo)，主要應(yīng)用汽車、電子行業(yè)。與零部件和本體環(huán)節(jié)相比，系統(tǒng)集成缺點(diǎn)明顯：???壁壘相對較低，競爭激烈，與上下游議價(jià)能力較弱

→毛利率低由于系統(tǒng)的非標(biāo)性（產(chǎn)線非標(biāo)性、人員非標(biāo)），不同行業(yè)之間橫向拓展困難，企業(yè)發(fā)展存在一定的瓶頸，無法形成規(guī)模效應(yīng)

→規(guī)模小回款慢、墊資多：系統(tǒng)集成的付款通常采用“361”或“3331”的方式，系統(tǒng)集成商通常需要墊資

→現(xiàn)金流壓力大?

具體表現(xiàn)：以200kg載重的移動(dòng)機(jī)器人平臺為例，2018年單機(jī)價(jià)格接近15萬。僅兩年時(shí)間，單價(jià)價(jià)格下降到10萬左右，項(xiàng)目非標(biāo)性強(qiáng)、橫向拓展困難，企業(yè)競爭激烈。圖表：中國系統(tǒng)集成本土企業(yè)占據(jù)主導(dǎo)圖表：系統(tǒng)集成市場空間圖表：移動(dòng)機(jī)器人圖例1%1%2%(億元）2,0001,8001,6001,4001,2001,000800中國大陸歐美中國港澳臺日本60040096%20002016201720182019202020212022E30資料：Ofweek，研究院，電子制造全智道，華福證券研究院3.2復(fù)盤外資：核心運(yùn)控技術(shù)決定潛力，業(yè)務(wù)協(xié)同延伸決定體量?運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)機(jī)器人的核心技術(shù)。?從業(yè)務(wù)模式上看：以運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)為核心，做出差異化是在機(jī)器人領(lǐng)域取得成功的關(guān)鍵。發(fā)那科研發(fā)和制造數(shù)控系統(tǒng)，ABB、安川電機(jī)研發(fā)電機(jī)、伺服運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，再從不同的側(cè)重點(diǎn)進(jìn)入機(jī)器人業(yè)務(wù)。?基于核心技術(shù)做業(yè)務(wù)延伸和協(xié)同，決定機(jī)器人企業(yè)的規(guī)模和體量。?從協(xié)同效應(yīng)上看：ABB

和安川電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)都比較單一，只有

FANUC

通過數(shù)控系統(tǒng)，將其連接在一起，產(chǎn)生了

1+1

遠(yuǎn)大于

2的協(xié)同作用。圖表：四大家族業(yè)務(wù)模式與發(fā)展歷史圖表：四大家族產(chǎn)品結(jié)構(gòu)公司初始業(yè)務(wù)機(jī)床數(shù)控核心優(yōu)勢業(yè)務(wù)模式收購與合作舉措產(chǎn)業(yè)鏈布局以數(shù)控為基礎(chǔ)，工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人、機(jī)床三大業(yè)務(wù)協(xié)同數(shù)控系統(tǒng)全球壟斷性市場份額全球設(shè)立子公司與當(dāng)?shù)叵掠魏献鏖_發(fā)發(fā)那科

系統(tǒng)、電機(jī)收購貝加萊（工業(yè)自動(dòng)化電機(jī)、電

最早研發(fā)電機(jī)，力和自動(dòng)

運(yùn)動(dòng)控制和自動(dòng)以系統(tǒng)集成帶動(dòng)本體發(fā)

集成供應(yīng)商）與

GE工業(yè)ABB展系統(tǒng)（配單成套、核心元器件、關(guān)鍵電源）化化結(jié)合較好伺服電機(jī)和變頻器等運(yùn)控產(chǎn)品龍頭與ABB技術(shù)合作，

與美國布魯克斯合作，收購西門子安川電

運(yùn)動(dòng)控制、以伺服和控制器為基礎(chǔ)開發(fā)工業(yè)機(jī)器人機(jī)電機(jī)KUKAAG和

SwisslogHoldingAG

合并，進(jìn)軍醫(yī)療保健與物流市場本體材料及工藝創(chuàng)新以汽車產(chǎn)業(yè)集成推動(dòng)業(yè)務(wù)發(fā)展庫卡焊接設(shè)備資料：View，各公司官網(wǎng)，未來變量，全國能源信息平臺，華福證券研究院整理313.2復(fù)盤發(fā)那科：數(shù)控系統(tǒng)龍頭，工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)床、機(jī)器人三大業(yè)務(wù)協(xié)同圖表：發(fā)那科盈利能力與海外布局?發(fā)那科的成功：收入端持續(xù)高增長以及持續(xù)的高盈利能力1）核心技術(shù)過硬：自研

NC

系統(tǒng)和

CNC數(shù)控系統(tǒng)等核心產(chǎn)品，產(chǎn)品種類豐富。2）成本控制優(yōu)秀：全產(chǎn)業(yè)鏈布局提升公司獲利能力，成本管控水平領(lǐng)先；發(fā)那科ABB庫卡安川電機(jī)60%50%40%30%20%10%3）研發(fā)持續(xù)投入：產(chǎn)品持續(xù)創(chuàng)新，公司平均每年研發(fā)投入占比總營收的

5%左右，產(chǎn)品不斷創(chuàng)新；4）積極布局海外業(yè)務(wù)：在全世界建立

266

個(gè)服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)，為

107

個(gè)國家和地區(qū)全力提供技術(shù)支持；圖表：發(fā)那科產(chǎn)品（左-工業(yè)機(jī)器人，右-協(xié)作機(jī)器人）20152016發(fā)那科20172018安川電機(jī)20192020ABB20212022庫卡40%30%20%10%0%2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022-10%資料：Wind，發(fā)那科公司官網(wǎng)，華福證券研究院323.2展望：掌握核心運(yùn)控技術(shù)的本體龍頭，長期看好核心零部件突破圖表：國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人公司毛利率匯總?核心模式：產(chǎn)業(yè)鏈上游零部件+本體布局。通過前文，我們知道運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)機(jī)器人的核心技術(shù)，因此掌握運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的機(jī)器人廠商會有明顯優(yōu)勢。從毛利率角度來看：埃斯頓和匯川由于掌握上游控制技術(shù)（控制器、伺服），運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)自主可控，盈利能力遙遙領(lǐng)先。另外根據(jù)核心運(yùn)控技術(shù)往下游不斷延伸，更好的拓展新興市場，適應(yīng)時(shí)代發(fā)展。埃夫特-U機(jī)器人ST工智拓斯達(dá)新時(shí)達(dá)埃斯頓瑞松科技匯川技術(shù)江蘇北人50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%?本文看好：系統(tǒng)集成龍頭/運(yùn)控技術(shù)龍頭+本體制造的商業(yè)模式，長期看好核心零部件突破。20182019202020212022圖表：中國工業(yè)機(jī)器人企業(yè)商業(yè)模式分析圖表：行業(yè)公司核心零部件自主能力匯總伺服系統(tǒng)企業(yè)模式控制系統(tǒng)代表企業(yè)發(fā)展路徑減速公司控制系統(tǒng)固高科技器伺服驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)外購零部件中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波；哈默納克、納博特克斯技術(shù)壁壘高，主要從相關(guān)技術(shù)延伸減速機(jī)庫卡發(fā)那科ABB外購?fù)赓復(fù)赓復(fù)赓徸杂屑夹g(shù)自有技術(shù)自有技術(shù)自有技術(shù)外購伺服系統(tǒng)松下、山洋自有技術(shù)自有技術(shù)自有技術(shù)自有技術(shù)自有技術(shù)自有技術(shù)快克股份（焊接）、珞石科技（多

技術(shù)壁壘不高，價(jià)值不大，整機(jī)制造關(guān)節(jié)）、邀博智能（協(xié)作）為發(fā)展路徑開始階段自動(dòng)化集成企業(yè)深耕多年后布局克來機(jī)電（汽車電子）、華昌達(dá)（汽車焊裝）、賽騰股份（3C）埃斯頓（伺服、控制器、本體、系安川電機(jī)系統(tǒng)集成收購TRIO，埃斯頓外購?fù)赓徸杂屑夹g(shù)外購自有技術(shù)中零部件+本體+（系

統(tǒng)集成）、新時(shí)達(dá)/匯川（伺服、基于核心運(yùn)控技術(shù)往下游統(tǒng)集成）本體）、發(fā)那科（伺服、控制器、

不斷延伸新松機(jī)器人中本體）等中機(jī)器人（本體、物流領(lǐng)域基礎(chǔ)）、拓斯達(dá)（本體、化工/3C領(lǐng)域）、博實(shí)股份（本體、化工領(lǐng)域）新時(shí)達(dá)埃夫特外購?fù)赓徸杂屑夹g(shù)自產(chǎn)外購?fù)赓徤倭孔援a(chǎn)自有技術(shù)依靠深厚的系統(tǒng)集成經(jīng)驗(yàn)向上游布局本體+集成資料：埃夫特招股說明書，《產(chǎn)業(yè)專利分析報(bào)告(第

60冊)-關(guān)節(jié)機(jī)器人》、《中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)分析報(bào)告(2018

)》，Wind，華福證券研究院33目錄?四、投資建議344.1綠的諧波：中國“哈默納克”，國內(nèi)諧波減速器絕對龍頭???公司專業(yè)從事精密傳動(dòng)，產(chǎn)品主要為各類諧波減速器，輔以精密零部件，機(jī)電一體化執(zhí)行器為公司現(xiàn)著力開拓的新方向。率先突破諧波減速器技術(shù)難點(diǎn)，在實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)、突破壟斷等方面均為國內(nèi)前列，是