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第17頁(yè)共17頁(yè)KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用教案學(xué)科KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用課題KEBA示教器功能按鍵及主界面教學(xué)目的及要求:1.了解示教器的硬件功能;2.了解示教器的界面劃分及其功能;教學(xué)重點(diǎn):1.示教器的界面劃分及其功能;2多功能按鈕及功能選擇;教學(xué)難點(diǎn):1.多功能按鈕及功能選擇。實(shí)驗(yàn)儀器及教具:多媒體網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺(tái)、KEBA控制器、示教器

教學(xué)過(guò)程備注一、教學(xué)導(dǎo)入(約5分鐘)回顧上次的課程知識(shí)介紹本次課程安排;介紹課程的重難點(diǎn)知識(shí)內(nèi)容;二、主要內(nèi)容(約35分鐘)、示教器硬件介紹(約20分鐘)1、急停按鍵2、使能按鍵3、主菜單按鍵4、其他按鍵等、示教器界面(約15分鐘)1、主界面2、系統(tǒng)菜單界面3、多功能按鈕及功能選擇界面三、本節(jié)小結(jié)四、布置作業(yè)及其它課后作業(yè):無(wú)續(xù)頁(yè)一、示教器硬件介紹KETopT70Q型示教器的硬件如下圖所示,其中各組成部分的名稱及功能說(shuō)明見(jiàn)表3.1。序號(hào)名稱及功能說(shuō)明1Menu主菜單按鍵,按下后顯示屏中顯示系統(tǒng)菜單2機(jī)器人運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān),從左至右分別為手動(dòng)、自動(dòng)、外部擋,需插入專用鑰匙操作3緊急停止按鍵,按下后機(jī)器人立即停止運(yùn)行。按鍵按下后會(huì)自鎖,需要擰轉(zhuǎn)按鍵才能釋放4ERR指示燈,當(dāng)示教器或機(jī)器人運(yùn)行發(fā)生錯(cuò)誤時(shí),該指示燈會(huì)紅色亮起56組“+”“?”按鍵,用于機(jī)器人在點(diǎn)動(dòng)或編程時(shí)手動(dòng)調(diào)節(jié)TCP的位置和姿態(tài)6Start按鍵,按下后運(yùn)行機(jī)器人程序。自動(dòng)模式時(shí)短按、手動(dòng)模式時(shí)長(zhǎng)按,程序才能連續(xù)運(yùn)行7Stop按鍵,按下后停止運(yùn)行機(jī)器人程序8★按鍵,此按鍵為多功能按鍵,可根據(jù)觸摸屏內(nèi)不同的選項(xiàng)實(shí)現(xiàn)不同的按鍵功能9PWR按鍵,用于自動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人的上電和下電10觸控筆,使用該筆進(jìn)行觸屏操作11V+、V?按鍵,用于調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度122nd按鍵,按下可翻至下一頁(yè)(如有附加軸頁(yè))13使能鍵,用于手動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上下電,按住上電,松開(kāi)下電,連續(xù)運(yùn)行需長(zhǎng)按14USB口,用于插入U(xiǎn)盤(pán),備份機(jī)器人程序或狀態(tài)報(bào)告二、示教器界面及其功能1、主界面示教器主界面可分為4個(gè)區(qū)域,如下圖所示。分別為狀態(tài)欄、主顯示界面、點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕、功能按鈕。1—狀態(tài)欄;2—主顯示界面;3—點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕;4—功能按鈕1)狀態(tài)欄狀態(tài)欄的組成如下圖所示。狀態(tài)欄包含以下組成部分。●操作模式:手動(dòng)、自動(dòng)、外部自動(dòng)?!駲C(jī)器人狀態(tài):顯示機(jī)器人準(zhǔn)備好移動(dòng)、準(zhǔn)備移動(dòng)但驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉或未準(zhǔn)備好移動(dòng)?!駲C(jī)器人:顯示機(jī)器人的名稱?!駞⒖甲鴺?biāo)系:顯示機(jī)器人當(dāng)前使用的參考坐標(biāo)系?!窆ぞ呤郑猴@示當(dāng)前選擇的工具?!駲C(jī)器人速度:顯示當(dāng)前機(jī)器人的運(yùn)行速度?!耥?xiàng)目和程序:顯示當(dāng)前加載的項(xiàng)目和程序,單擊程序名稱可以快速回到程序界面?!癯绦驙顟B(tài):程序正在運(yùn)行、中斷、停止或重新定位?!癯绦蜻\(yùn)行模式:程序處于正常(連續(xù))、單步、運(yùn)動(dòng)單步模式?!裼脩糇远x:可以顯示用戶自定義圖標(biāo)?!窨臻g監(jiān)控:監(jiān)視工作區(qū)的狀態(tài)?!癜踩珷顟B(tài):顯示當(dāng)前的安全狀態(tài)?!裼脩艏?jí)別和控制權(quán)限:顯示當(dāng)前登錄用戶的用戶級(jí)別,如果用戶有控制權(quán)限,背景將變?yōu)榫G色?!裥畔冢猴@示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)信息,為信息確認(rèn)按鈕?!耠p擊圖標(biāo)會(huì)創(chuàng)建一個(gè)在示教器本地保存的屏幕截圖。2)主顯示界面主顯示界面顯示當(dāng)前打開(kāi)的系統(tǒng)菜單、功能頁(yè)面、程序頁(yè)面等,用戶可對(duì)主顯示界面中的內(nèi)容進(jìn)行選擇、編輯等操作。3)點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕該區(qū)域顯示當(dāng)前選擇的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)信息和當(dāng)前選擇的多功能選項(xiàng)。如圖所示,可顯示4種點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)信息和5種多功能選項(xiàng)。圖點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示圖多功能選項(xiàng)4)功能按鈕功能按鈕區(qū)域會(huì)根據(jù)打開(kāi)的不同頁(yè)面顯示不同的功能,用戶可單擊不同的功能按鈕進(jìn)行操作,如圖所示。單擊按鍵可返回上一步。圖不同的功能按鈕2.

系統(tǒng)菜單界面圖系統(tǒng)菜單界面3.

多功能按鈕及功能選擇界面如圖所示,單擊★多功能按鍵左邊的多功能選擇按鈕(圖3.8中框內(nèi)的位置),可在屏幕中顯示多功能選擇界面,根據(jù)需要單擊選擇不同的功能選項(xiàng)。單擊F1或F2功能選項(xiàng),則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換為用戶自定義的功能。單擊jog功能選項(xiàng),則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換不同的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)。單擊step功能選項(xiàng),則在此狀

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