工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試-KUKA機(jī)器人 習(xí)題及答案 ch01 KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)操作

學(xué)習(xí)單元1KUKA機(jī)器人的基礎(chǔ)操作簡(jiǎn)答題任務(wù)一1.什么是工業(yè)機(jī)器人？面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。2.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人基本組成。機(jī)器人本體：工業(yè)機(jī)器人的工作主體,是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器與控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的神經(jīng)中樞或控制中心,由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專(zhuān)用電路、控制器、驅(qū)動(dòng)器等構(gòu)成。示教器：人機(jī)交互的一個(gè)接口,也稱示教盒或示教編程器,主要是由液晶屏和可觸摸操作按鍵組成。3.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)中的典型應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)階段，已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)和各種領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括機(jī)械加工、焊接、噴涂、裝配、采集和放置(例如，包裝、碼垛和SMT)、產(chǎn)品檢驗(yàn)和測(cè)試等。所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度快和準(zhǔn)確性。3.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的示教器有什么作用？工業(yè)機(jī)器人示教器帶有彩色觸摸屏、自定義鍵盤(pán)和各種安全設(shè)備，如死鎖開(kāi)關(guān)、緊急停止和啟用開(kāi)關(guān)，可以用鑰匙開(kāi)關(guān)更換以確保安全。雖然模擬器可用于編寫(xiě)和測(cè)試程序，但工業(yè)機(jī)器人示教器是操作員在設(shè)備上創(chuàng)建、測(cè)試和修改程序的主要工具。4.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的控制器有什么作用？控制器（conerolunit）是指計(jì)算機(jī)的控制中心和指揮中心。它負(fù)責(zé)控制計(jì)算機(jī)各部件運(yùn)行程序，執(zhí)行指令，完成程序規(guī)定的功能。程序是一個(gè)指令序列，控制器需要按照程序的要求，決定指令執(zhí)行順序，取出當(dāng)前應(yīng)該執(zhí)行的指令，生成各種操作控制命令，逐條完成各條指令的功能。任務(wù)二1.插入、拔出示教器接頭應(yīng)注意什么？

1.如果在計(jì)數(shù)器未運(yùn)行的情況下拔下示教器SmartPAD，會(huì)觸發(fā)緊急停止，只有重新插入示教器SmartPAD后，才能取消緊急停止。2.在計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)期間，如果沒(méi)有拔下示教器SmartPAD，則此次計(jì)時(shí)失效，此時(shí)可以再次按下用于拔下示教器的按鈕，以再次顯示信息和計(jì)時(shí)。3.當(dāng)SmartPAD拔出后，則無(wú)法再通過(guò)SmartPAD上的緊急停止按來(lái)使設(shè)備停機(jī)所以，必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)上外接一個(gè)緊急停止裝置。4.示教器SmartPAD拔出后，應(yīng)立即將示教器從設(shè)備上移開(kāi)并放在固定位置妥善保管為避免有效的和無(wú)效的緊急停止裝置相混淆，保管處應(yīng)遠(yuǎn)離機(jī)器人作業(yè)場(chǎng)地，但應(yīng)在工作人員的視線范圍內(nèi)。如果沒(méi)有注意該項(xiàng)項(xiàng)措施，有可能造成人身傷害及財(cái)產(chǎn)損失。2.如何切換示教器的中英文界面？1.打開(kāi)WorkVisual軟件，并取消打開(kāi)項(xiàng)目對(duì)話框；2.在菜單欄選擇Extras，再點(diǎn)擊Options，打開(kāi)選項(xiàng)窗口；3.選擇本地化，即出現(xiàn)語(yǔ)言的選擇；4.更改后點(diǎn)擊OK即可。3.示教器的信息提示區(qū)有幾種類(lèi)型的信息，怎么處理？4.機(jī)器人工作時(shí)，出現(xiàn)緊急情況時(shí)，有哪些處理方法？使能器按鍵是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的，只有在按下使能器按鍵并保持在“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鍵松開(kāi)或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來(lái)，從而保證操作人員安全。任務(wù)三1.6D鼠標(biāo)可以完成機(jī)器人那些運(yùn)動(dòng)？平移、轉(zhuǎn)動(dòng)、調(diào)整。機(jī)器人到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)時(shí)將怎樣處理？選擇示教模式；將操作員資格（保護(hù)等級(jí)