人形機器人行業(yè)市場前景及投資研究報告：從0到1國產(chǎn)化軟件賦能

證券研究報告汽車2024年04月10日人形機器人行業(yè)深度報告：人形機器人從0到1，國產(chǎn)化&軟件賦能帶來行業(yè)變革相關(guān)報告最近一年走勢《汽車行業(yè)周報：多家車企公布3月銷量，部分車企公布新一輪優(yōu)惠政策（推薦）*汽車*戴暢》——2024-04-0713%6%汽車滬深300《汽車行業(yè)周報：小米SU7定價訂單超預(yù)期，四部門聯(lián)合印發(fā)通用航空裝備創(chuàng)新應(yīng)用實施方案（推薦）*汽車*戴暢，王琭》——2024-04-01《汽車行業(yè)報告關(guān)于低空經(jīng)濟的十問十答（推薦）*汽車*王琭，戴暢》——2024-03-31-2%-9%-16%-24%《汽車行業(yè)周報：汽車將進入催化密集期，繼續(xù)看好板塊行情（推薦）*汽車*戴暢》——2024-03-24《汽車行業(yè)動態(tài)研究：2024年中國電動汽車百人會論壇核心觀點梳理（推薦）*汽車*戴暢》——2024-03-2123/423/623/823/10

23/1224/224/4滬深300表現(xiàn)表現(xiàn)1M3M12M2.9%汽車4.7%-1.1%6.1%6.9%滬深300-14.6%2重點關(guān)注公司及盈利預(yù)測2024/04/10EPSPE重點公司代碼股票名稱投資評級股價20222023E2024E20222023E2024E601689.SH002050.SZ603009.SH300580.SZ603667.SH002472.SZ300258.SZ301000.SZ002126.SZ拓普集團三花智控北特科技貝斯特59.6221.4414.6925.0316.9922.009.801.540.720.131.140.480.730.520.980.481.960.870.140.860.450.970.560.600.772.511.050.211.030.651.210.700.811.0538.0429.4746.0016.2727.7334.8622.2227.1725.8531.0629.83104.9327.7437.7117.2117.3827.6323.5524.3024.5570.1923.2226.0513.7814.0720.4417.17買入買入買入買入五洲新春雙環(huán)傳動精鍛科技肇民科技銀輪股份未評級買入增持16.5817.71未評級增持資料：wind資訊，國海證券研究所注：未評級公司盈利預(yù)測為wind一致預(yù)期，其中北特科技、肇民科技2023年EPS為實際數(shù)據(jù)3核心提要u

“國產(chǎn)化降本+AI模型賦能”加速機器人產(chǎn)業(yè)化：ü

經(jīng)過4年（2019-2024年）的生產(chǎn)經(jīng)驗積累，特斯拉在國內(nèi)已經(jīng)形成了一套自上而下的成熟汽車供應(yīng)體系。汽車供應(yīng)鏈和人形機器人供應(yīng)鏈的部分產(chǎn)品底層技術(shù)同源，未來特斯拉有望將汽車產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)制至機器人端，實現(xiàn)國產(chǎn)化降本。ü

OpenAI布局人形機器人有望產(chǎn)生鯰魚效應(yīng)，推動其他供應(yīng)商對AI機器人的推進，進而提高人形機器人智能化程度和通用性，打開應(yīng)用場景，加速人形機器人產(chǎn)業(yè)化進程。u

特斯拉引領(lǐng)人形機器人行業(yè)，機器人板塊進入事件催化階段：ü

2021年8月，馬斯克在AIDAY上首次提出TeslaBot的設(shè)想，經(jīng)過兩年的技術(shù)迭代，擎天柱已經(jīng)可以實現(xiàn)對物體進行分類、瑜伽、流暢抓取物體等功能。2024年1月，馬斯克在業(yè)績交流會上披露，特斯拉人形機器人即將于2025年實現(xiàn)交付。在機器人的發(fā)布、研發(fā)和量產(chǎn)方面，特斯拉均是行業(yè)領(lǐng)先水平。ü

23年5月至今，機器人板塊受各類事件催化，開始走出自己的獨立行情，板塊走勢和大盤的相關(guān)性減弱。我們認(rèn)為由于各公司快速布局人形機器人領(lǐng)域，行業(yè)確定性持續(xù)增強，因此板塊行情逐步由大盤聯(lián)動型轉(zhuǎn)變?yōu)槭录?qū)動型。ü

2024年除特斯拉人形機器人定點發(fā)放外，還有世界機器人大會、特斯拉AIDAY、海外機器人展會等相關(guān)事件，以上熱點有望和特斯拉機器人執(zhí)行器定點事件共同推升機器人板塊行情。u

機器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)快速突破，大有可為：ü

絲杠：反向滾柱絲杠重量輕結(jié)構(gòu)緊湊，適用于人形機器人，核心難點在于螺母內(nèi)螺紋加工，磨床是絲杠制造的核心設(shè)備；ü

減速器：機器人減速器分諧波、RV、行星三種主流類型，其中諧波有望成為主要技術(shù)路線，RV&行星為輔助方案；ü

空心杯電機：無鐵芯設(shè)計模式具備效率高、電損小、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)勢，外資占據(jù)主要份額國產(chǎn)廠商逐步崛起；ü

傳感器：傳感器中六維力矩傳感器壁壘最高，外資廠商為主流“玩家”，國內(nèi)廠商起步較晚，處于大力攻克技術(shù)難點的階段，未來有望逐步迭代產(chǎn)品，實現(xiàn)技術(shù)革新和成本優(yōu)化。4核心提要u

投資建議：ü

重點關(guān)注：擁有核心產(chǎn)品技術(shù)和頭部客戶資源的企業(yè)，建議關(guān)注三花智控（執(zhí)行器總成）、拓普集團（執(zhí)行器總成）、北特科技（絲杠）、貝斯特（絲杠；汽車組&電新組聯(lián)合覆蓋）、五洲新春（絲杠）、光洋股份（絲杠）、雙環(huán)傳動（減速器）、精鍛科技（減速器）、肇民科技（精密注塑件）、銀輪股份（換熱器）等。ü

風(fēng)險提示：汽車行業(yè)銷量下滑風(fēng)險，人形機器人新技術(shù)開發(fā)不及預(yù)期，供應(yīng)鏈國產(chǎn)化進程不及預(yù)期，重點關(guān)注公司業(yè)績不及預(yù)期，機器人行業(yè)與汽車行業(yè)不可簡單類比，測算偏差風(fēng)險。5目錄0102030405人

形

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議風(fēng)

險

提

示601人形機器人潮起，特斯拉引領(lǐng)全球u

1.1人形機器人定義&功能&結(jié)構(gòu)u

1.2人形機器人需求側(cè)分析：提高生活水平+高質(zhì)量就業(yè)機會u

1.3人形機器人痛點：硬件成本高+非結(jié)構(gòu)化場景u

1.4人形機器人驅(qū)動因素：成熟國產(chǎn)汽車供應(yīng)鏈+軟件端賦能人形機器人通用化u

1.5商業(yè)巨頭紛紛布局人形機器人u

1.6人形機器人板塊復(fù)盤&未來展望u

1.7人形機器人市場空間預(yù)測71.1、人形機器人定義&功能&結(jié)構(gòu)n

定義：機器人是能進行運動、操縱或定位且具有一定程度自主能力的可編程執(zhí)行機構(gòu)。按外在形態(tài)分類可分為傳統(tǒng)機器人和人形機器人，其中人形機器人是一種利用人工智能和機器人技術(shù)制造的具有類似人類外觀和行為的機器人。n

主要作用：醫(yī)療領(lǐng)域、教育培訓(xùn)、服務(wù)行業(yè)、工業(yè)制造、公共服務(wù)等。n

組成：身體、機械和電纜、動力單元、控制系統(tǒng)。n

特點：仿真程度高、具備較強的自主性、多功能性。圖：人形機器人（TeslaBot）圖：非人形機器人（工業(yè)+服務(wù)）8資料：工博士公眾號，工博士百度號，工業(yè)機器人公眾號，雷峰網(wǎng)公眾號，特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所1.2、人形機器人需求側(cè)分析：提高生活水平+高質(zhì)量就業(yè)機會n

完成各類繁雜工作，提高人類生活水平。相較于傳統(tǒng)單一功能的特種機器人，人形機器人有更強的通用性、精確性和自主學(xué)習(xí)能力，可以替代人類完成更多種類的工作。在工業(yè)制造領(lǐng)域，可以代替人類從事各類重復(fù)繁雜和危險系數(shù)高的工作，從而減少工傷事故的發(fā)生，提高員工的安全性和生產(chǎn)效率。在服務(wù)領(lǐng)域，人形機器人的大規(guī)模應(yīng)用能夠解放人類，擺脫繁重的勞動，享受更美好的生活。n

創(chuàng)造新的高質(zhì)量工作機會。人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈條長，涉及各種高性能零部件制造、智能化軟件研發(fā)、機器人維修、機器人訓(xùn)練等多個環(huán)節(jié)，2024年兩會中提出要加快發(fā)展新質(zhì)生產(chǎn)力被列為2024年的首項工作任務(wù)，人形機器人作為新興產(chǎn)業(yè)之一或?qū)⒌玫较鄳?yīng)政策支持，未來人形機器人的發(fā)展有望創(chuàng)造大量的高質(zhì)量就業(yè)機會。圖：智能機器人產(chǎn)業(yè)圖譜圖：人形機器人從事各類裝配工作9資料：工業(yè)機器人培訓(xùn)搜狐號，光明網(wǎng)百度號，艾瑞咨詢公眾號，國海證券研究所1.3、人形機器人痛點：硬件成本高n

硬件成本高導(dǎo)致人形機器人價格居高不下。ü

設(shè)計復(fù)雜，零部件數(shù)量多。人形機器人按照復(fù)雜的人體結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，從大腦、關(guān)節(jié)、軀干等部分涉及大量零部件，累計在一起造成機器人整體成本較高。ü

尚未平臺化，定制成本高。人形機器人處于發(fā)展初期，尚未實現(xiàn)平臺化，部分零部件的結(jié)構(gòu)和產(chǎn)線需要進行專門定制，無法通過規(guī)模效應(yīng)攤薄固定成本，初期單個零部件制造成本會處于較高水平。表：各人形機器人公司代表產(chǎn)品及成本/售價（截至2024年1月）研發(fā)團隊代表產(chǎn)品現(xiàn)有成本本田ASIMO約250萬美元NASA、通用汽車波士頓動力Robonaut2Atlas約250萬美元約200萬美元約90萬歐元PALRoboticsTALOSFigure優(yōu)必選宇樹Figure-01WalkerH110萬-20萬美元10萬美元以下預(yù)計低于9萬美元60萬-70萬元約10萬美元低于25萬美元/小米CyberOneOptimusDigit特斯拉Agility智元遠(yuǎn)征A1追覓追覓通用人形機器人/10資料：希邁汽車底盤公眾號，新戰(zhàn)略咨詢，高工移動機器人公眾號，電子發(fā)燒友網(wǎng)公眾號，國海證券研究所1.3、人形機器人痛點：非結(jié)構(gòu)化場景n

目前人形機器人存在場景適應(yīng)性的問題，如：ü

無法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境或環(huán)境變化：機器人往往會出現(xiàn)因嚴(yán)格遵循固定的程序，不能靈活應(yīng)對突發(fā)情況的事件，各類復(fù)雜環(huán)境對機器人正常工作的挑戰(zhàn)性較大，且環(huán)境變化后，用戶無法通過簡單操作實現(xiàn)場景適配；ü

智能化程度低：傳感器將眼前物體的信息傳輸給機器人，大腦則負(fù)責(zé)篩選并分辨信息從而輸出正確的決策信號，智能化程度低會導(dǎo)致機器人無法分辨眼前各種各樣的物體導(dǎo)致無法工作，甚至輸出錯誤決策；ü

人機交互問題：人形機器人作為與人類進行交互的工具，需要具備良好的人機交互能力，但目前來看，人形機器人與人之間的交互效率不高，且互動過于單一，難以應(yīng)對過于復(fù)雜的交互。圖：人形機器人識別植物并澆水圖：人形機器人和人類下棋11資料：工信頭條公眾號，智東西公眾號，機器之心公眾號，太平洋汽車公眾號，國海證券研究所1.4、人形機器人驅(qū)動因素：成熟國產(chǎn)汽車供應(yīng)鏈n

特斯拉國產(chǎn)化歷程:特斯拉上海工廠建設(shè)至今已經(jīng)歷時5年：2019年1月，特斯拉上海超級工廠舉行奠基儀式，開始破土動工；2019年10月，特斯拉超級工廠正式投產(chǎn)，開始生產(chǎn)國產(chǎn)model3；2021年1月，特斯拉超級工廠開始生產(chǎn)國產(chǎn)modelY；2023年7月，特斯拉上海工廠第100萬臺量產(chǎn)ModelY下線；2024年1月，特斯拉發(fā)布2023年財報：2023年實現(xiàn)全球銷量180.9萬輛，同比+38%。n

特斯拉成熟的國產(chǎn)汽車供應(yīng)鏈。我們認(rèn)為，近年來新能源車引發(fā)汽車新一輪技術(shù)革命，相較于傳統(tǒng)燃油車，電動化產(chǎn)業(yè)鏈具有全新的工藝技術(shù)和商業(yè)模式，一定程度上縮短了國際tier和國內(nèi)汽零廠商的差距。此外，國產(chǎn)零部件廠商具備人工成本低、快速響應(yīng)等優(yōu)勢，因此特斯拉上海工廠更愿意采用本土的供應(yīng)鏈體系，經(jīng)過4年（2019-2024年）的生產(chǎn)特斯拉在國內(nèi)已經(jīng)形成了一套自上而下的成熟供應(yīng)鏈體系。據(jù)我們分析，汽車供應(yīng)鏈和人形機器人供應(yīng)鏈的部分產(chǎn)品底層技術(shù)同源，未來特斯拉有望將汽車產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)制至機器人端，實現(xiàn)國產(chǎn)化降本。圖：特斯拉Model3國產(chǎn)供應(yīng)鏈表：特斯拉汽車國產(chǎn)化重要節(jié)點時間事件特斯拉上海超級工廠舉行奠基儀式，開始破土動工2019年1月特斯拉超級工廠正式投產(chǎn)，開始生產(chǎn)國產(chǎn)model32019年10月2021年1月2023年7月特斯拉超級工廠開始生產(chǎn)國產(chǎn)modelY特斯拉上海工廠第100萬臺量產(chǎn)ModelY下線特斯拉發(fā)布2023年財報：2023年實現(xiàn)全球銷量180.9萬輛，同比+38%2024年1月12資料：太平洋汽車網(wǎng)，車東西百度號，中國機器人網(wǎng)，特斯拉官網(wǎng)，wind，國海證券研究所1.4、人形機器人驅(qū)動因素：AI大模型賦能人形機器人通用化n

人形機器人的主要特點是智能化，即自主感知、學(xué)習(xí)和決策的能力，智能級別通常分為L0到L4五個等級：ü

L0：無智能。機器人完全依賴預(yù)設(shè)的程序和指令執(zhí)行任務(wù)，沒有自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力，完全依賴人為操縱。ü

L1：基礎(chǔ)智能。機器人具備一定的自主學(xué)習(xí)能力，可以接受預(yù)編程的程序控制，可以識別簡單的環(huán)境和任務(wù)，但決策能力有限。ü

L2：中等智能。機器人具有較高的自主學(xué)習(xí)能力，可以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境和任務(wù)，能夠自主按程序運行，但在關(guān)鍵時刻仍需要人類干預(yù)。ü

L3：高度智能。機器人具有很強的自主學(xué)習(xí)和決策能力，能在復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，在特定條件下具備自適應(yīng)能力，但無法持續(xù)自學(xué)習(xí)、自優(yōu)化，在某些情況下仍需要人類輔助。ü

L4：超級智能。機器人具有極高的自主學(xué)習(xí)和決策能力，能在極端復(fù)雜的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，完全替代人類。n

機器人智能化階段：L3→L4。目前市面上的智能機器人大多處于L1到L3級別，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展當(dāng)前機器人智能級別處在L3向L4進化的關(guān)鍵階段。圖：機器人智能等級發(fā)展脈絡(luò)圖13資料：《智能機器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書（2023版）》工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟1.4、人形機器人驅(qū)動因素：AI大模型賦能人形機器人通用化n

OpenAI入局人形機器人。2024年2月29日，OpenAI與Figure簽署合作協(xié)議，為Figure仿人機器人開發(fā)下一代人工智能模型。3月13日晚，F(xiàn)igure公司聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO

Brett

Adcock在自己的X賬戶上發(fā)布一段視頻，展示其的全尺寸人形機器人Figure01，F(xiàn)igure01通過AI大模型的使用，可完成與人的完整對話，人機交互能力顯著提升，比以往各類人形機器人更多展示其運動操作能力。n

AI大模型有望加速機器人產(chǎn)業(yè)化進程。我們認(rèn)為本次AI大模型和機器人的成功結(jié)合證明了AI能提高人形機器人在視覺、語音、運動控制、決策等方面的能力，加強人形機器人與人類的交互體驗。OpenAI布局人形機器人有望產(chǎn)生鯰魚效應(yīng)，推動其他供應(yīng)商對AI機器人的推進，進而提高人形機器人智能化程度和通用性，打開應(yīng)用場景，加速人形機器人產(chǎn)業(yè)化進程。圖：Figure01圖：AI大模型拓展全新賽道資料：全球TMT百度號，AI前線公眾號，新智元公眾號，和訊網(wǎng)百度號，國海證券研究所141.5、商業(yè)巨頭紛紛布局人形機器人n

機器人“玩家”研發(fā)步伐加速。特斯拉2021年8月提出布局人形機器人，產(chǎn)生鯰魚效應(yīng)，間接推動其他供應(yīng)商加速人形機器人的研發(fā)，除特斯拉外，傅利葉、EngineeredArts、小米等“玩家”也陸續(xù)推出人形機器人產(chǎn)品。表：人形機器人主要“玩家”GR-1名稱擎天柱Ameca鐵大（CyberOne）圖示廠商特斯拉傅利葉EngineeredArts2021年12月8日小米發(fā)布時間2022年10月1日2023年7月6日2022年8月11日身高體重173cm57kg165cm55kg187cm49kg44個?177cm52kg自由度時速28個40個21個5km/h5km/h3.6km/h應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)、生活服務(wù)等工業(yè)、醫(yī)療、科研、生活服務(wù)等娛樂、生活服務(wù)等生活服務(wù)等有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結(jié)合認(rèn)知智能，能夠與人協(xié)同完成動作完成行走、上下樓梯、下蹲、拿取物品產(chǎn)品功能

等動作，也已經(jīng)具備了保護自身和周圍人安全的能力外表逼真，具備自然流暢的交互能力；可

具有高情商、可感知人類情緒，視覺敏銳、可以識別語音、講多種語言，還可以通過面

對真實世界三維虛擬重建，“小腦”發(fā)達、可部表情進行非語言交流實現(xiàn)雙足運動姿態(tài)平衡15資料：重慶融合創(chuàng)新服務(wù)平臺百度號，國海證券研究所1.6、人形機器人板塊復(fù)盤：大盤聯(lián)動型行情→事件驅(qū)動型行情n

受各類事件催化，機器人板塊走出獨立行情。ü

2022年1月—2023年5月，大盤行情和國內(nèi)經(jīng)濟、政策強關(guān)聯(lián)，而機器人板塊和大盤行情聯(lián)動；ü

2023年5月—2024年3月，滬深300指數(shù)持續(xù)走弱；機器人板塊受各類事件催化，開始走出自己的獨立行情，板塊走勢和大盤的相關(guān)性減弱。n

我們認(rèn)為由于各公司快速布局人形機器人領(lǐng)域，行業(yè)確定性持續(xù)增強，因此板塊行情逐步由大盤聯(lián)動型轉(zhuǎn)變?yōu)槭录?qū)動型。圖：2022-2024年人形機器人板塊復(fù)盤（數(shù)據(jù)截止2024年3月29日）機器人指數(shù)滬深3002023年9月，2023年5月，

TeslaOptimus官方9000800070006000500040003000商務(wù)部部長王文濤會見特斯拉CEO馬斯克號在X平臺上分享關(guān)于機器人新功能的視頻2024年3月，F(xiàn)igure01視頻發(fā)布2022年8月起，國內(nèi)各地受疫情擾動2022年3月，上海因疫情封控2022年12月，疫情防控“新十條”發(fā)布2023年7月，世界人工智能大會在上海舉辦2023年10月，工信部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》2023年5月起，大盤開始走弱2022年6月，上海解封22/122/2

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24/3資料：wind，人民資訊百度號，上海市人民政府網(wǎng)，界面新聞百度號，光明日報百度號，商務(wù)部新聞辦公室，新華社，機器之心16公眾號，TeslaOptimus官方號，中國政府網(wǎng)，AI前線公眾號，國海證券研究所1.6、特斯拉引領(lǐng)人形機器人熱潮，或?qū)⒊蔀榘鍓K主線n

特斯拉率先布局人形機器人領(lǐng)域成為行業(yè)領(lǐng)軍者。2021年8月，馬斯克在AI

DAY上首次提出TeslaBot的設(shè)想，經(jīng)過兩年的技術(shù)迭代，TeslaBot已經(jīng)可以實現(xiàn)對物體進行分類、瑜伽、流暢抓取物體等功能。2024年1月，馬斯克在業(yè)績交流會上披露，特斯拉人形機器人即將于2025年實現(xiàn)交付。在機器人的發(fā)布、研發(fā)和量產(chǎn)方面，特斯拉均是行業(yè)領(lǐng)先水平。n

特斯拉機器人有望復(fù)制車端優(yōu)勢，或?qū)⒊蔀榘鍓K主線。特斯拉是新能源車龍頭，在車端已經(jīng)展現(xiàn)出較強的制造能力和軟件開發(fā)能力，未來或有望將該能力復(fù)制到機器人端，繼續(xù)成為人形機器人界的頭部“玩家”，因此我們認(rèn)為特斯拉未來或?qū)⒊蔀槿诵螜C器人板塊行情的主線。表：特斯拉人形機器人重要節(jié)點時間事件2021年8月馬斯克在特斯拉AIDAY上首次披露人形機器人（TeslaBot）的設(shè)想2022年10月2023年5月2023年7月2022年特斯拉AIDAY上，Optimus人形機器人首次亮相經(jīng)過半年多的研發(fā)測試，特斯拉Optimus具備了流暢行走和抓取物體的能力上海舉辦世界人工智能大會，特斯拉人形機器人亮相特斯拉Optimus再次進化，可以自主對物體進行分類，亮點在于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完全端到端訓(xùn)練：輸入視頻、輸出控制。閑暇之余，它還能做瑜伽消遣。2023年9月2023年12月2024年1月馬斯克發(fā)布特斯拉二代人形機器人馬斯克在2023年四季度業(yè)績交流會提出2025年實現(xiàn)人形機器人部分交付17資料：機器之心公眾號，新華社，特斯拉官網(wǎng)，國海證券研究所1.6、人形機器人板塊未來展望：特斯拉機器人主線驅(qū)動+其他熱點催化n

2024年機器人板塊主線——執(zhí)行器定點。2024年1月，馬斯克在業(yè)績交流會上披露，特斯拉人形機器人即將于2025年實現(xiàn)交付。我們以汽車產(chǎn)業(yè)類比機器人產(chǎn)業(yè)，在汽車行業(yè)某車型量產(chǎn)前1-2年，主機廠將提前向供應(yīng)商發(fā)放定點，因此我們認(rèn)為2024年特斯拉人形機器人有望向Tier1發(fā)放執(zhí)行器定點，Tier1后續(xù)向上游零部件供應(yīng)商發(fā)放定點，定點事件或?qū)⑼粕?024年機器人板塊景氣度。n

2024年人形機器人潛在催化事件較多。2024年除特斯拉人形機器人定點發(fā)放外，世界機器人大會、特斯拉AI

DAY、海外機器人展會等相關(guān)事件仍值得期待，以上熱點有望和特斯拉機器人執(zhí)行器定點事件共同推升機器人板塊行情。表：2024人形機器人催化事件時間事件第二十四屆深圳國際工業(yè)制造技術(shù)及設(shè)備展覽會ITES，深圳國際會展中心（寶安）2024年3月28日-3月31日2024年世界機器人大會（北京）博覽會將于2024年8月21日-8月25日在北京舉辦2024年8月2024年10月8日-10月10日2024年11月15日-11月16日2024年Q4德國斯圖加特機器人視覺展覽會VISION西班牙馬德里機器人展覽會GlobalRobotExpo特斯拉人形機器人有望轉(zhuǎn)入批量試生產(chǎn)階段達闥發(fā)布雙足機器人產(chǎn)品時間待定18資料：深圳工業(yè)展官網(wǎng)，世界機器人大會，聚展網(wǎng)，搜博網(wǎng)，國海證券研究所1.7、人形機器人市場空間預(yù)測n

2022-2030年全球人形機器人CAGR有望達到63%。根據(jù)Stratistics

Market

Research

Consulting數(shù)據(jù)預(yù)測，2022全球人形機器人市場規(guī)模為14億美元，2030年有望達到704億美元，CAGR=63%，其中國內(nèi)市場從2022年的2.5億美元增長至2030年的105億美元，CAGR=59.4%。圖：國內(nèi)人形機器人及各環(huán)節(jié)市場規(guī)模預(yù)測圖：全球人形機器人及各環(huán)節(jié)市場規(guī)模預(yù)測國內(nèi)市場空間（億美元）全球市場空間（億美元）1280070010.57041060086420CAGR=59%CAGR=63%50040030020010000.32022E

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2030E預(yù)測機構(gòu)：

StratisticsMarketResearchConsulting注：假設(shè)全球和國內(nèi)人形機器人市場規(guī)模每年增速保持不變，全球和國內(nèi)市場規(guī)模增速分別為63%和59%19資料：StratisticsMarketResearchConsulting，國海證券研究所02產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)快速突破，大有可為202.1、機器人：特斯拉人形機器人架構(gòu)拆解n

拆分來看，特斯拉人形機器人主要包括軀干、四肢和手部等結(jié)構(gòu)。ü

大腦：1×TeslaSOCWi-Fi，LTEAudio。ü

電池包：2.3kWh/52V集成電子模塊和冷卻系統(tǒng)。ü

執(zhí)行器：特斯拉人形機器人全身28個執(zhí)行器（14個線性執(zhí)行器+14個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器），旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器=無框力矩電機+諧波減速器+扭矩傳感器+編碼器，直線執(zhí)行器=無邊框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器。ü

靈巧手：單只手掌6個執(zhí)行器（空心杯電機），其中大拇指具有2個執(zhí)行器，靈巧手=空心杯電機+小型行星減速箱+渦輪蝸桿+六維力矩傳感器+編碼器。圖：特斯拉人形機器人結(jié)構(gòu)圖：特斯拉六種型號執(zhí)行器（旋轉(zhuǎn)+線性）大臂（線性執(zhí)行器*1*2）肩部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*3*2）肘部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*1*2）腰髖部（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器*3*2）小臂（線性執(zhí)行器*2*2）手部（空心杯電機*6*2）小腿（線性執(zhí)行器*2*2）大腿（線性執(zhí)行器*2*2）21資料：特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所2.2、特斯拉人形機器人各環(huán)節(jié)價值量拆分n

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我

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直線關(guān)節(jié)（31%）、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（24%）、手部關(guān)節(jié)（23%）、智能硬件（

4%）、其他（18%）。n

根據(jù)我們測算，從各核心零部件成本占比來看：六維力矩/扭矩傳感器（23%）、絲杠（15%）、無框電機（12%）、諧波減速器（11%）、空心杯電機（9%）、IMU&編碼器（4%）、芯片（3%）。表：特斯拉人形機器人各環(huán)節(jié)成本分析（大規(guī)模量產(chǎn)后）部分項目項目數(shù)量（個）單價（元/個）

單機價值量（元）占比無框力矩電機諧波減速器軸承力矩傳感器編碼器141414141414141414141414121212212231111?6008001008001002400600150010080010031001000400300500010084001120014001120014003360084002100014001120014004340012000480036001000012003160060015006.0%8.0%1.0%8.0%1.0%24.0%6.0%15.0%1.0%8.0%1.0%31.0%8.6%3.4%2.6%7.1%0.9%22.6%0.4%1.1%2.9%4.4%18.1%100.0%旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器小計無框力矩電機行星滾柱絲杠軸承力矩傳感器編碼器直線執(zhí)行器小計空心杯電機小型行星減速箱蝸輪蝸桿六維力矩傳感器編碼器手部關(guān)節(jié)總成智能硬件小計攝像頭IMUFSD芯片小計1580020015004000610020000?4000610025300140000其他合計成本??注：以上文字及圖表數(shù)據(jù)結(jié)果均由我們測算而來22資料：愛采購，特斯拉2022AIDAY，佐思汽車研究公眾號，國海證券研究所2.3、絲杠：將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的機構(gòu)n

定義：行星滾柱絲杠是一種通過螺母、滾柱、絲桿等零部件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的機構(gòu)。n

組成結(jié)構(gòu)：標(biāo)準(zhǔn)滾柱絲杠（PRS）主要由幾個關(guān)鍵組件構(gòu)成：絲桿、滾柱、螺母三個主要部件以及直齒、內(nèi)齒圈、滾柱保持架和彈簧擋圈等輔助部件。其中，絲桿設(shè)計為牙型角90°的多頭螺紋；滾柱則是具有相同牙型角的單頭螺紋設(shè)計；螺母內(nèi)部具備與絲杠頭數(shù)和牙型相匹配的內(nèi)螺紋。n

工作原理：由電機帶動旋轉(zhuǎn)的絲杠利用摩擦轉(zhuǎn)矩驅(qū)動滾柱轉(zhuǎn)動，繼而將絲杠的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為螺母的直線往復(fù)運動。圖：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)示意圖圖：行星滾柱絲杠實物圖23資料：《精密行星滾柱絲杠的傳動特性》李凱等2

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根據(jù)滾柱絲杠結(jié)構(gòu)組成及運動關(guān)系的不同，可以分為標(biāo)準(zhǔn)式、反向式、循環(huán)式、差動式、軸承環(huán)式

5種類型，其中標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠是目前應(yīng)用最廣泛的類型，其他的4種類型均是為了適應(yīng)于不同的應(yīng)用環(huán)境而在其基礎(chǔ)上演變而來，其中反向行星滾柱絲杠由于可將螺母作為電子轉(zhuǎn)子實現(xiàn)電機絲杠一體化，具備重量輕結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點，未來有望應(yīng)用于人形機器人領(lǐng)域。表：行星滾柱絲杠主要類型及各自特點行星滾柱絲杠類型結(jié)構(gòu)應(yīng)用領(lǐng)域結(jié)構(gòu)圖其中絲杠、螺母為三角形多頭螺紋，滾柱為具有一定螺旋升角的球形單頭螺紋，并在其兩端加工有直齒，內(nèi)齒圈固定在螺母兩端并與滾柱兩端的直齒輪嚙合。一般情況下，絲杠為主動件，螺母為輸出構(gòu)件，能夠?qū)崿F(xiàn)較大行程，適用于環(huán)境惡劣、高負(fù)載、高速等場合，主要應(yīng)用于精密機床、機器人、軍工裝備等領(lǐng)域，是目前應(yīng)用最廣泛的類型。標(biāo)準(zhǔn)式一般情況下，反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動件，絲杠為輸出構(gòu)件，滾柱、絲杠之間無相對軸向位移，其主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場景，其優(yōu)勢在于可將其螺母作為電機轉(zhuǎn)子實現(xiàn)電機和絲杠一體化設(shè)計，形成結(jié)構(gòu)緊湊的一體式機電作動器（C-EMA），C-EMA可替代傳統(tǒng)液壓、氣壓伺服作動系統(tǒng)用于航空、航天、船舶、電力等領(lǐng)域。其結(jié)構(gòu)形式與標(biāo)準(zhǔn)式類似，不同在于其沒有內(nèi)齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪嚙合，且螺母作為主動件，其長度比標(biāo)準(zhǔn)式的大得多。反向式相比于標(biāo)準(zhǔn)式，其去掉了內(nèi)齒圈，增加了凸輪環(huán)結(jié)構(gòu)，其功能類似于滾珠絲杠的返回器，目的是為了讓

增加了參與嚙合的螺紋數(shù)量，因此具有較高的滾柱在螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)一周后回到初始

剛度和較大的承載能力，主要應(yīng)用于要求高剛位置，另外其滾柱上無螺紋、齒輪

度、高承載、高精度的場合，如醫(yī)療器械、光循環(huán)式結(jié)構(gòu)，為環(huán)槽狀，環(huán)槽間距與絲杠、螺母的螺紋匹配，其安裝在具有凹槽結(jié)構(gòu)的保持架上。學(xué)精密儀器等領(lǐng)域。與標(biāo)準(zhǔn)式相比，其去掉了內(nèi)齒圈，滾柱上也沒有齒輪段。其滾柱、螺

差動式行星滾柱絲杠的結(jié)構(gòu)特點使其可以獲得母均為環(huán)槽結(jié)構(gòu)，且滾柱的環(huán)槽分

更小的導(dǎo)程，適用于傳動比較大，承載能力較差動式為多段，其中小中徑段與螺母嚙合，大中徑段與絲杠嚙合。高的應(yīng)用場合。軸承環(huán)式行星滾柱絲杠上的推力圓柱滾子軸承大大提高了其承載能力，同時也減小了各構(gòu)件間的磨損，增大了傳動效率，其主要適用于高承載、高效率等場合，如石油化工、重型機械等領(lǐng)域。軸其滾柱與循環(huán)式相同，為環(huán)槽結(jié)構(gòu)，相比于標(biāo)準(zhǔn)式，其螺母上去掉了內(nèi)齒圈，增加了殼體、端蓋及推力圓柱滾子軸承等部件。軸承環(huán)式24資料：《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設(shè)計》柯浩，國海證券研究所2

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行星滾柱絲杠制造壁壘：核心壁壘在于螺母內(nèi)螺紋加工。滾柱絲杠零部件中加工難度較大零件是絲杠、滾柱、螺母及內(nèi)齒圈，其中螺母壁薄容易損壞，再加上螺紋位于內(nèi)部導(dǎo)致砂輪磨削時需要保持一定傾角，對穩(wěn)定性要求較高，因此內(nèi)螺紋加工是整個工藝流程中壁壘最高的環(huán)節(jié)。n

磨床是絲杠制造的核心設(shè)備。主要系行星滾柱絲杠工藝流程主要為車、銑、磨三種加工工序，分別對應(yīng)設(shè)備為車床、銑床、磨床，由于磨削直接影響到產(chǎn)品的加工精度、表面質(zhì)量及生產(chǎn)效率，因此磨床是絲杠制造過程中的核心設(shè)備。圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（滾柱）圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（絲桿）圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（螺母）25資料：《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動性能研究》鄭偉2.4、減速器：機器人“關(guān)節(jié)”，分諧波、RV、行星三種主流類型n

定義：減速器在機械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，是一種動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減到所需的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。n

機器人減速器主要分為諧波、RV、行星三種類型。按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設(shè)備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩(wěn)定，應(yīng)用于機器人、數(shù)控機床等高端領(lǐng)域。精密減速器種類較多，主流包括諧波減速器、RV減速器、精密行星減速器等。表：機器人不同種類減速器性能參數(shù)對比?諧波減速器行星減速器RV減速器圖示其工作原理通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔

行星減速器中均勻分布在四周的圓柱齒輪在內(nèi)輪輸出形式，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪不

齒輪和外齒輪之間圍繞一個同心圓做運動，圓

漸開線行星齒輪與曲柄軸連接成一起，作為擺線針輪傳動部分的輸入，曲原理結(jié)構(gòu)斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器

柱、齒輪的循環(huán)運動類似于太陽系中的行星運柄軸帶動擺線輪作偏心運動與柔輪的運動傳遞行軌跡主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基本構(gòu)件組成一個太陽輪和多個行星輪由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成重量輕、體積小的優(yōu)點，同時具備承載力大、傳動比高、效率高、同軸性好、回差小，也可以向密閉

體積小、傳動效率高、減速范圍廣、精度高的空間進行動力傳遞齒隙小于１弧分，抗沖擊性強、扭矩剛性高、傳動比范圍大、傳動效率高（單級在97%-98%）特點減速比大小大資料：《工業(yè)機器人精密減速器的應(yīng)用及現(xiàn)狀》熊嘉豪，《工業(yè)機器人領(lǐng)域精密減速器的選用與安裝分析》王鈺，《工業(yè)機器26人用精密減速器研究現(xiàn)狀》林江海，今日減速機公眾號，恩凱億公眾號，綠的諧波招股說明書，國海證券研究所2

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人形機器人對減速器的要求主要包括以下幾個方面：ü

傳動鏈短：為了保證人形機器人動作的靈活性和快速響應(yīng)，減速器的傳動鏈需要盡可能短，以減少能量損失和傳動誤差。ü

體積小、質(zhì)量輕：由于人形機器人需要模擬人類動作，關(guān)節(jié)部分需要緊湊且輕便，以便更好地實現(xiàn)各種動作。因此，減速器的體積和質(zhì)量也需要盡可能小。ü

功率大：人形機器人需要承受較大的負(fù)載和力矩，因此減速器需要具備足夠的功率和扭矩傳遞能力。ü

易于控制：人形機器人的動作需要精確控制，因此減速器需要具備良好的可控性和穩(wěn)定性，以便實現(xiàn)精確的位置和速度控制。n

短期內(nèi)諧波為減速器主流技術(shù)，RV、行星等技術(shù)路線為輔助方案。根據(jù)2022年中國機器人產(chǎn)業(yè)圖譜及云上發(fā)展研究報告，目前工業(yè)機器人專用減速器主要為RV和諧波兩種，由于人形機器人對輕量化和結(jié)構(gòu)緊湊要求較高，且目前頭部“玩家”特斯拉減速器方案采取諧波路線，有一定示范作用，未來諧波減速器技術(shù)或?qū)⒊蔀橹髁鳎罄m(xù)隨著各類型號人形機器人亮相以及減速器技術(shù)迭代，RV和行星的滲透率有望提升。圖：TeslaBot諧波減速器方案諧波減速器交叉滾子軸承27資料：《2022年中國機器人產(chǎn)業(yè)圖譜及云上發(fā)展研究報告》阿里云等，特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所2

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日本廠商占據(jù)主要份額。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2020年全球機器人減速器份額前三家分別為日本哈默納科（60%）、日本納博特斯克（15%）、日本住友（10%），日本廠商在機器人減速器行業(yè)處于寡頭壟斷地位。n

國內(nèi)“玩家”奮起直追。據(jù)數(shù)據(jù)，2022年國內(nèi)機器人減速器份額前六家分別為日本哈默納科（38%）、綠的諧波（26%）、來福諧波（8%）、日本新寶（7%）、同川科技（6%）、大族精密（4%），國內(nèi)市場仍是外資企業(yè)份額居多（占比45%），但是綠的諧波、來福諧波等top4內(nèi)資企業(yè)合計份額達到44%，和外資“玩家”的差距較小，未來隨著國內(nèi)新產(chǎn)品技術(shù)的不斷開發(fā)，國產(chǎn)廠商有望趕超外資廠商。圖：2020年全球機器人減速器行業(yè)市場競爭格局圖：2022年中國諧波減速器市場競爭格局11%10%4%6%5%哈默納科綠的諧波來福諧波日本新寶同川科技大族精密其他38%日本哈默納科10%日本納博特斯克日本住友7%斯洛伐克SPINEA其他8%15%60%26%28資料：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，，國海證券研究所2

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空心杯電機是一種采用獨特空心杯狀轉(zhuǎn)子的微型伺服直流電機?？招谋姍C主要由定子、轉(zhuǎn)子和換向系統(tǒng)組成，由于采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子，形狀類似于一個空心的杯子，其相較于傳統(tǒng)鐵芯電機有以下幾大優(yōu)勢：ü

1）電機鐵損減少：傳統(tǒng)的有刷直流電機運轉(zhuǎn)過程中會在鐵芯中產(chǎn)生渦流，造成較大電機鐵損。而空心杯電機由于沒有鐵芯，鐵損可以被大大減少甚至忽略，一昵稱空心杯電機具有更高的能量轉(zhuǎn)換效率。ü

2）體積小巧：由于采用了空心設(shè)計，空心杯電機的體積得到了縮小，使其更加適合于緊湊型設(shè)備。ü

3）噪音減?。嚎招谋姍C的設(shè)計中，轉(zhuǎn)子的空心構(gòu)造有效減少了與定子之間的摩擦力，這一特點有助于減小設(shè)備運行時產(chǎn)生的噪音。ü

4）壽命長久：采用優(yōu)質(zhì)永磁體和線圈的空心杯電機，保證了其長久的使用壽命和性能的穩(wěn)定性，這一點使得空心杯電機在需要持續(xù)運行多時的設(shè)備里展現(xiàn)出極高的可靠性。。n

由于空心杯電機具備高效率、快速轉(zhuǎn)速、迅捷響應(yīng)、長壽命、小巧便攜和穩(wěn)定運行等特性，目前應(yīng)用于特斯拉人形機器人的靈巧手部位，未來或?qū)⒃谌诵螜C器人行業(yè)得到大范圍應(yīng)用。圖：空心杯電機示意圖圖：鐵芯電機示意圖圖：特斯拉人形機器人靈巧手29資料：電機新視界公眾號，特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所2

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空心杯電機三大核心壁壘：線圈設(shè)計、繞線工藝以及繞線設(shè)備。從空心杯電機的生產(chǎn)有近30道工序：前段線圈繞制，中段軸承、芯軸、支撐環(huán)等核心零部件安裝，后段后蓋安裝和線路板焊線等。但其中最關(guān)鍵的是線圈的生產(chǎn)與繞制，共計有三大壁壘：ü

線圈設(shè)計。線圈設(shè)計是實現(xiàn)空心杯電機自支撐繞組的核心，使用導(dǎo)線的粗細(xì)、繞組匝數(shù)等都將影響繞組電阻值、啟動電流、速度常數(shù)等電機參數(shù)，從而直接影響電機的可靠性和運行性能，決定空心杯電機的質(zhì)量。ü

繞線工藝。線圈繞制方式可分為半卷繞式和一次成型自動化繞制，國外主要采用一次性繞制成型的生產(chǎn)技術(shù)，而國內(nèi)由于勞動力密集且相對廉價，導(dǎo)致依賴人工的繞卷生產(chǎn)占據(jù)較高比重，生產(chǎn)效率低且生產(chǎn)線徑受限。ü

繞線設(shè)備。繞線機難點在于超細(xì)導(dǎo)線的張力控制及線型設(shè)計繞制，由于導(dǎo)線直徑僅為0.02~0.25mm，需高精度PLC、伺服和傳動器件。在導(dǎo)線送入過程中張力控制十分重要張力大易增導(dǎo)線電阻，張力小則排線疏松降品質(zhì)。圖：空心杯電機半卷繞式（左）和一次成型自動化繞制（右）30資料：工業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈研究公眾號，國海證券研究所2

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全球空心杯市場規(guī)模有望穩(wěn)定增長。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2022年全球空心杯電機市場規(guī)模為51億元，預(yù)計2028年市場規(guī)模將達到83億元，期間復(fù)合年均增長率約8.5%。n

海外龍頭效應(yīng)強，國產(chǎn)廠商逐步崛起。從全球競爭格局來看，海外有Maxon、Faulhaber、Portescap等歐洲供應(yīng)商，在電機行業(yè)沉淀多年，產(chǎn)品品類豐富，龍頭效應(yīng)較強。從國內(nèi)競爭格局來看，國內(nèi)有鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份等優(yōu)質(zhì)內(nèi)資廠商布局空心杯電機產(chǎn)品，我們認(rèn)為國內(nèi)廠商有較低的人工成本，未來隨著新產(chǎn)品持續(xù)迭代，國產(chǎn)份額有望提升。圖：2022-2028年全球空心杯電機市場規(guī)模預(yù)測全球空心杯電機市場規(guī)模(億元）908070605040302010020222023E2024E2025E2026E2027E2028E預(yù)測機構(gòu)：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院31資料：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，各公司官網(wǎng)，國海證券研究所2

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傳感器是連接軟件控制與硬件零部件的紐帶。人形機器人常見的傳感器包括視覺傳感器、觸覺傳感器、力矩傳感器、慣性傳感器和聲學(xué)傳感器等，用于感知周圍環(huán)境和自身狀態(tài)。ü

觸覺傳感器在機器人抓取、物體識別及環(huán)境感知等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。ü

力矩傳感器的應(yīng)用使得機器人在操作過程中能夠自主調(diào)整姿態(tài)，以確保操作的穩(wěn)定性和精度。ü

慣性傳感器則時刻監(jiān)測機器人的運動狀態(tài)，確保其能夠及時調(diào)整。ü

聲學(xué)傳感器在語音識別和交互中扮演著重要角色，讓機器人與人類交流更加自然順暢。n

力矩傳感器成本比重大。根據(jù)我們測算，人形機器人傳感器（觸覺、力矩、慣性、聲學(xué)等）合計成本占比27%，其中力矩傳感器在機器人成本占比23%（低維力矩16%+六維力矩7%），比重大。圖：人形機器人傳感器應(yīng)用位置示意圖32資料：高工移動機器人公眾號，國海證券研究所2

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定義：力矩傳感器（扭矩傳感器），是一種能夠感知和測量力的關(guān)鍵部件，它能夠檢測多種旋轉(zhuǎn)或非旋轉(zhuǎn)機械部件上產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩，并將這些物理變化精準(zhǔn)地轉(zhuǎn)化為電信號。n

六維力矩傳感器功能全面，技術(shù)壁壘高。根據(jù)測力分量的不同，可將力傳感器分為單維測力傳感器、二維測力傳感器和多維力傳感器。六維力矩傳感器是一種多維力傳感器，它可以感知力系統(tǒng)中的三維力分量和三維力矩分量。在笛卡爾坐標(biāo)系中，物體具有六個方向上的自由度，在沒有外部限制的情況下，可以自由地在任意的空間內(nèi)移動。因此，六維力矩傳感器相較其他力矩傳感器能感知更多的樣本點和信息，功能更全面，應(yīng)用更廣泛，但研發(fā)難度和壁壘也相對較高。n

外資領(lǐng)先，內(nèi)資追趕。從全球六維力和力矩傳感器的市場格局來看，海外力傳感器行業(yè)發(fā)展較早，在設(shè)計和制造方面具有深厚的技術(shù)積累，目前海外供應(yīng)商主要為ATI、Bota、Kistler等公司。國內(nèi)廠商起步較晚，處于大力攻克技術(shù)難點的階段，未來有望逐步迭代產(chǎn)品，實現(xiàn)技術(shù)革新和成本優(yōu)化。表：力矩傳感器競爭格局圖：六維傳感器的標(biāo)定工作量遠(yuǎn)大于一維地區(qū)主流廠商日韓Robotous、Sinto、AIDINROBOTICS、WACOH-TECHATI、ROBOTIQ、NORDBOROBOTICS、OnRobot、SCHUNK、BotaSystemsAG、ME-Me?systemeGmbH、Kistler60、AMTI歐美中國坤維科技、鑫精誠、宇立儀器、藍(lán)點觸控、神源生智能、瑞爾特、海伯森、埃力智能等33資料：齒輪傳動公眾號，《六維力/力矩傳感器設(shè)計以及其在軸孔裝配中的應(yīng)用研究》甘俊，國海證券研究所03投資標(biāo)的關(guān)注343.1、三花智控：汽車熱管理從1到N，儲能熱管理&機器人未來可期n

新能源春風(fēng)下，汽零業(yè)務(wù)貢獻顯著增量。公司業(yè)務(wù)主要分為制冷空調(diào)電器零部件業(yè)務(wù)和汽車零部件業(yè)務(wù)。車用產(chǎn)品包括電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、電子水泵等，客戶覆蓋法雷奧、大眾、奔馳、寶馬、比亞迪、蔚來等頭部零部件供應(yīng)商和車企。受益于新能源熱潮，公司汽零業(yè)務(wù)營收規(guī)模和占比持續(xù)提升，2022年汽零業(yè)務(wù)實現(xiàn)營收75億元，同比上升56.5%，占比35.2%，同比+5.2pct。n

制冷、汽零業(yè)務(wù)和儲能業(yè)務(wù)協(xié)同效應(yīng)顯著。公司于2022年3月設(shè)立子公司三花新能源熱管理科技（杭州），進軍儲能熱管理領(lǐng)域。儲能冷卻機組結(jié)構(gòu)原理和空調(diào)制冷、汽車熱管理具有一定相似性，公司在空調(diào)制冷和汽車熱管理領(lǐng)域已經(jīng)積累了大量關(guān)于電子膨脹閥、板式換熱器、電子水泵、變頻控制器等核心產(chǎn)品的設(shè)計經(jīng)驗，未來公司儲能業(yè)務(wù)有望在制冷和汽零業(yè)務(wù)的基礎(chǔ)上快速發(fā)展，協(xié)同效應(yīng)顯著。n

與綠的諧波協(xié)作共贏，共同開拓機器人市場。2023年4月，公司和綠的諧波簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議，雙方同意在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立合資企業(yè)，合資公司的主營業(yè)務(wù)為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷售。本次合作中三花負(fù)責(zé)提供土地和廠房，綠的諧波負(fù)責(zé)提供諧波減速器核心技術(shù)，我們認(rèn)為雙方的合作有望發(fā)揮各自在資金和產(chǎn)品方面的優(yōu)勢，實現(xiàn)優(yōu)勢互補，助力公司開拓機器人市場。表：三花智控產(chǎn)品布局圖：三花智控墨西哥工業(yè)園業(yè)務(wù)分類產(chǎn)品應(yīng)用四通換向閥、電子膨脹閥、電磁閥、微通道

空調(diào)、冰箱、冷鏈物流、洗制冷空調(diào)業(yè)務(wù)換熱器、Omega泵等碗機熱力膨脹閥、儲液器、電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、電子水泵等汽車零部件業(yè)務(wù)新能源汽車、傳統(tǒng)燃油車儲能液冷業(yè)務(wù)機器人業(yè)務(wù)液冷機組、電子膨脹閥線性執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器儲能人形機器人35資料：wind，三花智控公司公告，三花控股公眾號，國海證券研究所3

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新能源產(chǎn)能持續(xù)擴張，為公司第二梯次產(chǎn)業(yè)蓄勢賦能。為進一步夯實在新能源汽車領(lǐng)域的實體布局，公司在安徽省馬鞍山市設(shè)立全資子公司重點布局新能源汽車輕量化結(jié)構(gòu)件、高附加值精密零部件以及氫燃料電池汽車核心部件等產(chǎn)品，進一步擴大新能源汽車零部件的產(chǎn)能規(guī)模，并圍繞市場優(yōu)化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，圍繞潛在或現(xiàn)有客戶加快響應(yīng)速度，為客戶提供更高效和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)、更穩(wěn)定和優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品，提升公司在新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈中的競爭力。n

滾柱絲杠打造公司第三成長曲線。公司利用現(xiàn)有資源，發(fā)揮在工裝夾具、智能裝備領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢和在汽車行業(yè)的生產(chǎn)管理體系優(yōu)勢，全面布局直線滾動功能部件，導(dǎo)入“工業(yè)母機”新賽道。圍繞該業(yè)務(wù)布局，公司以全資子公司宇華精機為獨立平臺，引進具有海內(nèi)外知名企業(yè)工作經(jīng)歷的專業(yè)技術(shù)和管理人才加盟宇華精機，主營產(chǎn)品包括高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導(dǎo)軌副等直線滾動功能部件，瞄準(zhǔn)高端機床領(lǐng)域、半導(dǎo)體裝備產(chǎn)業(yè)、自動化產(chǎn)業(yè)、機器人領(lǐng)域等市場進行大力開拓。圖：公司氫燃料電池汽車空壓機電機殼圖：公司高精度滾珠絲杠副圖：貝斯特營收結(jié)構(gòu)汽車零部件

工裝夾具

其他零部件（含飛機）

其他業(yè)務(wù)0.5%9.5%0.7%8.8%0.8%5.1%1.3%1.6%1.0%7.4%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%2.2%2.0%4.8%4.6%11.4%82.8%20207.7%10.4%12.2%77.8%201891.7%91.8%83.9%80.1%2019202120222023H136資料：wind，貝斯特公司公告，國海證券研究所3.3、精鍛科技：差速器齒輪優(yōu)秀供應(yīng)商，新能源業(yè)務(wù)快速拓展n

新能源項目推進順利。截至2023年6月，公司新能源汽車輕量化關(guān)鍵零部件生產(chǎn)項目廠房基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)主體基本結(jié)束，公用機電安裝已全面展開，部分設(shè)備已進場安裝：新能源汽車電驅(qū)傳動部件產(chǎn)業(yè)化項目差速器總成裝配線、殼體自動化加工線、新建電機軸生產(chǎn)線等已全部投產(chǎn)，并開始釋放產(chǎn)能。n

Tier2→Tier1，差速器總成綁定頭部新能源客戶。新能源背景下，各大主機廠出于提高生產(chǎn)效率和降低成本的考慮，更傾向于采用模塊化采購模式，公司則抓住零部件總成化供應(yīng)的機遇，依托原本在差速器齒輪等核心零部件的技術(shù)優(yōu)勢成功開發(fā)并量產(chǎn)差速器總成產(chǎn)品，目前已經(jīng)為北美大客戶、沃爾沃等新能源客戶進行配套。圖：精鍛科技營收結(jié)構(gòu)圖：精鍛科技主要產(chǎn)品半軸齒輪

差速器總成

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其他業(yè)務(wù)100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%2%9%3%3%3%3%3%11%12%17%18%17%25%22%21%11%24%16%15%16%4%18%5%65%58%57%52%47%42%201820192020202120222023H137資料：精鍛科技公司公告，公司官網(wǎng)，國海證券研究所3.4、光洋股份：自主軸承龍頭，持續(xù)突破n

新能源軸承產(chǎn)能持續(xù)加碼，滾珠絲杠量產(chǎn)可期。1）新能源軸承：公司全面推進新能源項目，實施定增募投項目涵蓋“新能源汽車三代輪轂軸承單元”、“新能源汽車精密高速球軸承”、“新能源汽車精密錐軸承”、“新能源汽車精密沖壓角接觸球軸承”和“新能源汽車線控制動系統(tǒng)絲杠軸承單元”五大類產(chǎn)品，為比亞迪、吉利、大眾、理想等新能源客戶進行配套。2）滾珠絲杠：絲杠和輪轂軸承、電驅(qū)軸承均屬于軸承類產(chǎn)品，公司以軸承研發(fā)為基礎(chǔ)，橫向拓展線控系統(tǒng)絲杠軸承業(yè)務(wù)，當(dāng)前絲杠軸承業(yè)務(wù)已達到量產(chǎn)狀態(tài)，未來有望伴隨大客戶比亞迪共同成長。n

威海世一借力汽車資源優(yōu)勢，開啟業(yè)績增長新曲線。公司于2020年12月收購?fù)Ｊ酪徊季制囯娮訕I(yè)務(wù)，威海世一現(xiàn)有產(chǎn)品為攝像頭軟硬結(jié)合板、多層軟板、軟硬結(jié)合板等，客戶主要為手機、無線藍(lán)牙耳機等消費類電子廠商。公司整合消費電子和汽車資源優(yōu)勢，加速產(chǎn)品拓展，研發(fā)激光、攝像頭、車載顯示屏模組、車載IGBT模組等產(chǎn)品，目前已成功地為終端客戶（三星手機、北京奔馳、小鵬汽車、通用汽車）等國內(nèi)外知名消費類和智能汽車類主機單位提供FPC產(chǎn)品。圖：光洋股份營收結(jié)構(gòu)圖：公司主要新能源客戶軸承產(chǎn)品

同步器

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“商用+乘用”雙輪驅(qū)動，空調(diào)壓縮機業(yè)務(wù)迎來轉(zhuǎn)機。

1）商用車壓縮機業(yè)務(wù)觸底反彈。

目前國內(nèi)經(jīng)濟穩(wěn)步恢復(fù)，商用車銷量持續(xù)回升（2023年國內(nèi)商用車銷量同比+22%），再疊加公共領(lǐng)域車輛電動化政策出臺加速商用車新能源化進程，公司商用壓縮機業(yè)務(wù)迎來量價齊升，觸底反彈。2）乘用車壓縮機業(yè)務(wù)受益于新能源化快速增長。公司積極布局新能源乘用車壓縮機產(chǎn)品，獲得了上汽大通、賽力斯等客戶的認(rèn)可，未來乘用壓縮機業(yè)務(wù)有望受益于電動化浪潮快速增長。n

鋁鍛輕量化從0到1，綁定大客戶快速成長。在鋁鍛輕量化業(yè)務(wù)方面，公司具備生產(chǎn)前轉(zhuǎn)向節(jié)、后轉(zhuǎn)向節(jié)、上控制臂、下控制臂、兩點臂、三點臂、支架、防撞梁、電池包連接件、空調(diào)閥板、yoke等輕量化鋁鍛零部件的能力，并于2022年正式量產(chǎn)空調(diào)閥板和yoke。目前公司已經(jīng)開始給比亞迪供應(yīng)閥島產(chǎn)品，覆蓋全平臺新能源車型，未來比亞迪放量有望帶動公司鋁鍛業(yè)務(wù)高速增長。n

汽車精密件和機器人零部件底層技術(shù)互通。公司深耕底盤精密零部件領(lǐng)域多年，積累了大量材料研發(fā)和精密加工的成熟經(jīng)驗，以汽車轉(zhuǎn)向齒條為例，其功能、形狀、加工工藝和人形機器人部分核心零部件相近，底層技術(shù)相通。2023年公司迎來進軍人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈的機會，根據(jù)客戶需求積極配合推進人形機器人用絲杠產(chǎn)品的樣件研發(fā)工作，未來公司有望憑借在汽車領(lǐng)域積累多年的強大制造工藝快速布局機器人領(lǐng)域，獲取顯著增量。圖：國內(nèi)商用車銷量及YOY圖：公司鋁鍛輕量化主要產(chǎn)品（轉(zhuǎn)向節(jié)、控制臂）圖：公司轉(zhuǎn)向齒條產(chǎn)品商用車銷量（萬輛）YOY600500400300200100030%20%10%0%-10%-20%-30%-40%2013

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202339資料：wind，人民網(wǎng)，北特科技公司公告，國海證券研究所3.6、雙環(huán)傳動：齒輪主業(yè)鑄就業(yè)績基石，機器人減速器布局加速n

“乘用車+商用車+工程機械”齒輪主業(yè)共筑業(yè)績基石。公司主業(yè)為機械傳動齒輪，覆蓋乘用車、商用車、工程機械三大領(lǐng)域，齒輪產(chǎn)品貢獻公司主要營收和利潤：1）在乘用車領(lǐng)域，公司齒輪產(chǎn)品公司擁有眾多新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈的標(biāo)桿客戶，如全球領(lǐng)先電動車制造企業(yè)、比亞迪、廣汽、舍弗勒、匯川、博格華納等；2）在商用車領(lǐng)域，公司與采埃孚、康明斯、伊頓、玉柴等核心零部件企業(yè)建立了穩(wěn)定的合作關(guān)系；3）在工程機械領(lǐng)域，公司主要客戶為卡特彼勒和約翰迪爾等國際客戶。我們認(rèn)為未來伴隨新能源車銷量持續(xù)高增

+商用車銷量回暖，公司齒輪主業(yè)有望穩(wěn)定增長，貢獻穩(wěn)定業(yè)績和現(xiàn)金流。n

擬拆分環(huán)動科技，助力機器人減速器布局加速。202