先進(jìn)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制方法智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)

先進(jìn)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制方法智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年哈爾濱工程大學(xué)31一般在模型建立與控制的研究中，撲翼飛行機(jī)器人的撲翼可以看作一根柔性梁。（）

答案:對四旋翼機(jī)器人是一個(gè)具有四個(gè)控制輸入(4個(gè)電機(jī))與六個(gè)輸出（3姿態(tài)角、3位置）的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。（）

答案:對不同自由度要根據(jù)需求選擇合理的控制器，并不是六自由度都用同一種控制方法（）

答案:對固定翼飛行控制系統(tǒng)的偏航角控制器操作方向舵保持航向角不變。（）

答案:對AUV艇體水平面運(yùn)動(dòng)學(xué)方程可知，在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)只包括進(jìn)退運(yùn)動(dòng)。（）

答案:錯(cuò)關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）

答案:對20在對ROV的受力和運(yùn)動(dòng)分析中，在某些情況下，可以將模型的耦合項(xiàng)、模型不確定項(xiàng)和外力干擾一起當(dāng)做了干擾項(xiàng)來考慮（）

答案:對完整約束是指約束方程不包含質(zhì)點(diǎn)速度，或者包含質(zhì)點(diǎn)速度但約束方程是可以積分的約束(幾何約束以及可以積分的運(yùn)動(dòng)約束)。（）

答案:對AUV是將人工智能、探測識(shí)別、信息融合、智能控制、系統(tǒng)集成等多方面的技術(shù)集中應(yīng)用于同一水下載體上，在沒有人工實(shí)時(shí)控制的情況下，自主決策、控制完成復(fù)雜海洋環(huán)境中的預(yù)定任務(wù)的機(jī)器人。（）

答案:對固定翼飛行控制系統(tǒng)的縱向引導(dǎo)律根據(jù)垂向高度偏差信號，計(jì)算得到飛行器的俯仰角指令給縱向自動(dòng)駕駛儀。（）

答案:對地效飛行器是一種新型高速運(yùn)輸工具。（）

答案:對關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）

答案:錯(cuò)把全局參考坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)映射成機(jī)器人局部參考坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)，該映射一般采用正交旋轉(zhuǎn)矩陣來完成。（）

答案:對AUV水面支持系統(tǒng)主要由水面控制系統(tǒng)、能源補(bǔ)給與維護(hù)系統(tǒng)、布放回收系統(tǒng)、數(shù)據(jù)后處理系統(tǒng)、運(yùn)行保障系統(tǒng)等組成。（）

答案:對ROV在水下作業(yè)時(shí)首先要滿足作業(yè)精度的要求，要有較強(qiáng)的魯棒性能，能夠有效抵抗暗流、臍帶纜、機(jī)械臂反作用等外力對ROV的干擾，達(dá)到基本水平面內(nèi)的定點(diǎn)定位的目的（）

答案:對定常流動(dòng)指流場中各點(diǎn)的速度、加速度以及狀態(tài)參數(shù)等只是幾何位置的函數(shù)，與時(shí)間無關(guān)。（）

答案:對重于空氣的航空器又分為固定翼航空器、旋翼航空器、撲翼機(jī)和傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)。（）

答案:對中繼器是臍帶纜的輔助裝置（）

答案:對飛行器運(yùn)動(dòng)以及飛行器與空氣相互作用時(shí)，不考慮空氣介質(zhì)分子間的自由行程，認(rèn)為空氣是在空間連續(xù)分布的密集介質(zhì)。（）

答案:對AUV航行控制系統(tǒng)所面臨的問題主要有（）。

答案:波浪和海流的隨機(jī)擾動(dòng)###模型時(shí)變性和強(qiáng)耦合性特性###系統(tǒng)模型具有高度非線性臍帶纜要選用（）的材質(zhì)

答案:絕緣###強(qiáng)度大###防水###抗壓在低速不可壓氣流中，（）與流管截面積之間的關(guān)系可通過伯努利方程來表示。。

答案:壓力###氣流速度在飛行控制系統(tǒng)中，物體未受擾動(dòng)時(shí)是無輸入的自由運(yùn)動(dòng)，受到外干擾而偏離基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)為擾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，（）等為外界干擾。

答案:駕駛員操縱###大氣擾動(dòng)###發(fā)動(dòng)機(jī)推力改變民用直升機(jī)可以分為（）。

答案:旅客運(yùn)輸直升機(jī)###通用運(yùn)輸直升機(jī)###特種直升機(jī)和教練直升機(jī)###公共服務(wù)直升機(jī)水下機(jī)器人的六自由度運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括（）。

答案:艏向角和縱向速度###橫傾角和縱傾角###橫向速度和升沉速度輪式機(jī)器人選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)時(shí)應(yīng)綜合考慮．一般可參考下列幾點(diǎn)（）。

答案:電感及電容檢測元件###光電編碼盤和磁編碼器###光柵位移檢測器###伺服電位器ROV的動(dòng)力定位控制要解決的問題有（）

答案:保持一定深度；###保持一定高度；###同時(shí)保持俯仰和橫滾姿態(tài)；###保持一定艏向；在水下運(yùn)載器建模中，可以進(jìn)行如下（）的假設(shè)

答案:水下機(jī)器人航行在低速條件下，及速度小于2m/s；###水下機(jī)器人的浮力與重力相等；###只考慮質(zhì)量慣量矩陣和水動(dòng)力阻尼矩陣對角線上的元素；###本體坐標(biāo)系的原點(diǎn)與水下機(jī)器人的重心重合；G.凱利發(fā)現(xiàn)的產(chǎn)生升力的原理有以下（）方面。

答案:平板的升力與攻角成正比###平板的升力與運(yùn)動(dòng)速度的平方成正比###流線型外形具有減少飛行阻力的作用###平板的升力與其面積成正比在有纜水下機(jī)器人分類中，ROV的分類不對的是（）

答案:載人式ROV在海底不能進(jìn)行的任務(wù)是（）

答案:100小時(shí)自主巡游固定翼飛行的機(jī)體坐標(biāo)系固定于飛機(jī)機(jī)體，原點(diǎn)為飛機(jī)（）處。

答案:飛機(jī)質(zhì)心在對柔性翼進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模時(shí)將會(huì)用到述無窮維分布參數(shù)系統(tǒng)的一組帶邊界條件的（）。。

答案:偏微分方程ROV本體受到外界干擾會(huì)對ROV本體產(chǎn)生影響，此時(shí)也會(huì)對機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生連帶的影響，其中機(jī)械臂的連桿1直接與ROV本體相連，連桿2與連桿1相連。以下描述正確的是（）

答案:二者影響一樣大；運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。

答案:從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換對于輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，一般而言有兩種控制方式（）。

答案:位置伺服控制和速度伺服控制UVMS系統(tǒng)中，不是影響系統(tǒng)主體的穩(wěn)定性能的干擾源是（）

答案:傳感器法國航空界的領(lǐng)導(dǎo)人之一查爾斯.雷納經(jīng)過深入研究指出，鳥類飛行時(shí)單位重量所需要的功率與其（）成正比。

答案:翼載荷平方根以下對作業(yè)型ROV的動(dòng)力定位控制器的說法正確的是（）

答案:不同自由度要根據(jù)需求選擇合理的控制器撲翼飛行機(jī)器人常采用（）用于搭建柔性翼，以減輕質(zhì)量、增強(qiáng)機(jī)動(dòng)性，并且能夠進(jìn)行主動(dòng)控制。

答案:柔性材料有纜式水下機(jī)器人主要包括水下機(jī)器人主體控制部分、纜繩和（）的系統(tǒng)。

答案:人機(jī)互動(dòng)的系統(tǒng)完整系統(tǒng)和非完整系統(tǒng)的主要區(qū)別在于完整系統(tǒng)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的個(gè)數(shù)（）定義系統(tǒng)的一個(gè)位姿（位形）需要的變量（也就是拉格朗日力學(xué)中的獨(dú)立廣義坐標(biāo)）的個(gè)數(shù)。

答案:等于自動(dòng)駕駛儀接收（）后，計(jì)算得到期望俯仰角速度指令傳輸給俯仰角速率增穩(wěn)控制器，再計(jì)算得到飛機(jī)的升降舵，從而消除高度誤差。

答案:期望俯仰角指令運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。

答案:運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系對于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。

答案:橫距運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。

答案:從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換AUV控制時(shí)可以根據(jù)不同控制模式設(shè)置不同運(yùn)動(dòng)控制策略，系統(tǒng)所關(guān)注的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全相同。下面（）不是垂直面運(yùn)動(dòng)控制模式的狀態(tài)。

答案:側(cè)向速度輪式機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)過程中，（）是技術(shù)成熟且應(yīng)用廣泛的一種調(diào)節(jié)器。

答案:PID調(diào)節(jié)器典型的飛行控制系統(tǒng)包括以下幾個(gè)基本組成部分（）。

答案:信號處理部件###測量部件###放大部件###執(zhí)行機(jī)構(gòu)四旋翼無人飛行器控制系統(tǒng)通常被劃分為位置控制系統(tǒng)、姿態(tài)控制系統(tǒng)和電機(jī)轉(zhuǎn)速分配控制系統(tǒng)。（）

答案:對固定翼飛機(jī)的姿態(tài)角是由機(jī)體坐標(biāo)軸系與地軸系之間關(guān)系確定的三個(gè)歐拉角，下面的（）不是飛機(jī)的姿態(tài)角。

答案:氣流角飛行器的三個(gè)特點(diǎn)是（）。

答案:人造器械、能飛離地面在空間飛行、能進(jìn)行控制剛?cè)峄旌蠐湟頇C(jī)器人的雙連桿撲翼部分，將靠近機(jī)身的第一連桿設(shè)計(jì)為剛性連桿，因?yàn)閯傂赃B桿能夠避免發(fā)生彈性形變與振動(dòng)，能夠精確控制柔性翼所撲動(dòng)的角度；柔性翼的第二連桿設(shè)計(jì)為柔性連桿，一方面柔性材料比剛性材料單位質(zhì)量小，能夠減輕撲翼飛行機(jī)器人自身的質(zhì)量，提高其負(fù)載能力，同時(shí)柔性連桿具有扭轉(zhuǎn)方向的自由度，能夠模仿自然界的鳥類等飛行生物的飛行姿態(tài)，提高對空氣渦流的利用效率。（）

答案:對馬赫數(shù)定義為氣流速度和當(dāng)?shù)匾羲僦?，飛機(jī)等擾動(dòng)源使空氣受擾。（）

答案:對撲翼飛行機(jī)器人的柔性翼通常采用柔性材料，這種設(shè)計(jì)可以讓飛行機(jī)器人更加輕便，更加靈活。（）

答案:對典型的飛行控制系統(tǒng)一般由三個(gè)反饋回路構(gòu)成，即舵回路、穩(wěn)定回路和控制或制導(dǎo)回路。（）

答案:對通常，對于仿生撲翼飛行機(jī)器人這種非線性非定常分布參數(shù)系統(tǒng)，對于外界干擾所造成的振動(dòng)控制問題，往往簡化為伯努利方程進(jìn)行分析。（）

答案:對飛行器按照其飛行環(huán)境和飛行原理的不同被分為哪幾類（）。

答案:航天器###航空器###火箭和導(dǎo)彈步長的定義：在一個(gè)完整步態(tài)周期內(nèi)機(jī)器之心的位移。（）

答案:對6維力與力矩傳感器主要用于（）。

答案:精密裝配虛擬腿的定義：將多足進(jìn)行兩兩分組，每個(gè)成對的組作為一個(gè)控制單元，則實(shí)際就可等效為一個(gè)單腿模型。（）

答案:對國內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有何特點(diǎn)（）

答案:傳感器智能機(jī)器人發(fā)展較快###行走機(jī)器人研究引起重視###機(jī)器人工程系統(tǒng)呈上升趨勢###軍事機(jī)器人將裝備部隊(duì)通過調(diào)節(jié)阻抗控制模型中速度、加速度、位移系數(shù)的參數(shù)來改變機(jī)器人的轉(zhuǎn)態(tài)性能。（）

答案:錯(cuò)四足步行機(jī)器人的剛度控制：修正位置誤差控制接觸力。（）

答案:對自由步態(tài)算法是基于什么實(shí)現(xiàn)腿部序列的啟發(fā)式規(guī)則？（）

答案:能量效率###運(yùn)動(dòng)平滑性###動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性###環(huán)境適應(yīng)性步態(tài)運(yùn)動(dòng)的優(yōu)勢有哪些（）

答案:自然性###高效能###穩(wěn)定性###靈活度要保持腿部機(jī)器人的穩(wěn)定性必須滿足哪些條件（）。

答案:機(jī)器人的質(zhì)心（或重心）必須始終保持在支撐面之內(nèi)。在走路時(shí)，這意味著機(jī)器人的質(zhì)心需要在正在接觸地面腳的支撐多邊形內(nèi)。###高速反饋控制：對于保持腿部機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)快速和精確的控制反饋是關(guān)鍵。任何從期望狀態(tài)的偏移都需要通過控制系統(tǒng)快速檢測并作出響應(yīng)。###動(dòng)態(tài)平衡：這是對機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中保持穩(wěn)定的能力，對于走路或跑步的機(jī)器人###控制策略：使用適合腿部機(jī)器人的控制策略，如ZMP（零動(dòng)量點(diǎn)）策略、PID（比例-積分-微分）控制等。RRR型手腕是（）自由度。

答案:3按照平面運(yùn)動(dòng)的自由度劃分，輪式移動(dòng)機(jī)器人包括（）。

答案:動(dòng)態(tài)平衡移動(dòng)機(jī)器人###全方位移動(dòng)機(jī)器人###差速輪式移動(dòng)機(jī)器人瑞典輪有（）自由度。

答案:3個(gè)完整系統(tǒng)和非完整系統(tǒng)的主要區(qū)別在于完整系統(tǒng)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的個(gè)數(shù)等于定義系統(tǒng)的一個(gè)位姿（位形）需要的變量（也就是拉格朗日力學(xué)中的獨(dú)立廣義坐標(biāo)）的個(gè)數(shù)。（）

答案:對無論是根據(jù)正運(yùn)動(dòng)學(xué)的位置估計(jì)，還是利用慣性傳感器的位置估計(jì)，累積誤差是無法避免的。（）

答案:對在動(dòng)力學(xué)方面，非完整系統(tǒng)的主要特點(diǎn)就是系統(tǒng)具有（）。

答案:其他均是位于車體同側(cè)的兩個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)方向相反，且四個(gè)輪子轉(zhuǎn)速相同，將產(chǎn)生沿X軸方向上的橫向移動(dòng)。（）

答案:錯(cuò)輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，為了提高機(jī)器人的加速性能，很多輪子都采用橡膠輪或其他具有塑性變形的材料制成。（）

答案:對采用動(dòng)態(tài)平衡原理才能實(shí)現(xiàn)正常運(yùn)動(dòng)的輪式機(jī)器人有（）

答案:雙輪機(jī)器人###單輪機(jī)器人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型一般不考慮產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力和力矩，主要考查（）。

答案:速度###位置###加速度###位置變量對時(shí)間更高階微分全向機(jī)器人經(jīng)常使用（）。

答案:球形輪###瑞典輪軟體機(jī)器人具有自主行為能力，主要由模量在軟體生物材料范圍內(nèi)的材料組成的系統(tǒng)。（）

答案:對提高軟體機(jī)器人環(huán)境認(rèn)知、決策規(guī)劃及人機(jī)交互能力是未來發(fā)展方向之一。（）

答案:對未來，（）可能取代現(xiàn)有軟體材料

答案:天然肌肉組織與軟體電子材料等組成的合成細(xì)胞機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究的是作用在機(jī)器人機(jī)構(gòu)上的力與（）之間的關(guān)系

答案:產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)形狀記憶合金中，馬氏體一旦形成，就會(huì)隨著溫度下降而繼續(xù)生長。（）

答案:對軟體機(jī)器人控制器按建模方法來分，可分為運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器和動(dòng)力學(xué)控制器。（）

答案:對旋轉(zhuǎn)涂布的缺點(diǎn)有厚度控制較難、局限于平面。（）

答案:對IPMC具有變形靈活、可重復(fù)、大位移、低電壓驅(qū)動(dòng)，響應(yīng)速度快等特點(diǎn)。（）

答案:對精確的動(dòng)力學(xué)模型能顯著增加軟體機(jī)器人在重力和負(fù)載力下運(yùn)動(dòng)的可控性。（）

答案:對選項(xiàng)中屬于重力澆筑的優(yōu)點(diǎn)的是（）

答案:低成本、適用性廣從系統(tǒng)角度有纜遙控機(jī)器人可分為（）

答案:水面控制系統(tǒng)###臍帶電纜###水下系統(tǒng)ROV的中繼器包括（）

答案:頂置式中繼器###車庫式中繼器ROV在水下要達(dá)到一定的作業(yè)深度和高度，要求有機(jī)動(dòng)的爬潛功能和定深、定高功能（）

答案:對水下運(yùn)載器通常使用地理參考坐標(biāo)系（）

答案:對ROV的推進(jìn)器一般的動(dòng)力形式有（）

答案:電力驅(qū)動(dòng)###液壓驅(qū)動(dòng)ROV作業(yè)時(shí)主要承受的力有（）

答案:重力、浮力###水動(dòng)力###臍帶電纜和其他因素引起的干擾力###推力縱傾和橫滾姿態(tài)定位控制，不能決定了ROV水下作業(yè)的精度（）

答案:錯(cuò)UVMS是如下哪一個(gè)名詞的簡稱（）

答案:水下機(jī)器人-機(jī)器臂系統(tǒng)如果在重點(diǎn)分析ROV本體和機(jī)械臂的協(xié)調(diào)控制方面，那么ROV的重心所處位置與協(xié)調(diào)控制可以視為沒有關(guān)聯(lián)（）

答案:對水下機(jī)器人在水中做多自由運(yùn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)自由度之間會(huì)產(chǎn)生交叉耦合現(xiàn)象，以下說法正確的是（）

答案:水下潛器的行進(jìn)速度越大，耦合現(xiàn)象越嚴(yán)重AUV的運(yùn)動(dòng)控制主要包括（）。

答案:深度控制（AUV重心距水面的垂直距離）###位置控制###航速控制###艏向角控制（AUV艇艏方向與地理北極的夾角）AUV的PID控制參數(shù)調(diào)整原則為，若有較大穩(wěn)態(tài)誤差則增加比例環(huán)節(jié)控制參數(shù)，若有較小穩(wěn)態(tài)誤差則增加積分環(huán)節(jié)控制參數(shù)，若調(diào)節(jié)時(shí)間長則增加微分環(huán)節(jié)控制參數(shù)。（）

答案:對系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型選用或構(gòu)建，都需在了解AUV系統(tǒng)本身特點(diǎn)或任務(wù)要求下獲取。（）

答案:對AUV深度控制模型由（）組成。

答案:垂向力方程###縱傾力矩方程###從隨體坐標(biāo)系到固定坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換方程水下機(jī)器人的隨體坐標(biāo)系原點(diǎn)O的位置一般取在中縱剖面的中點(diǎn)或者浮心，要保證其（），這樣在橫傾和縱傾時(shí)候才能產(chǎn)生橫傾回復(fù)力矩和縱傾回復(fù)力矩。

答案:浮心在上，重心在下從一般意義上講，在給定流場（也就是無限深、無限廣、靜水）中，流體動(dòng)力取決于（）。

答案:潛器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（比如三軸速度、加速度、角速度、角加速度等）###螺旋槳的工作轉(zhuǎn)速###控制器參數(shù)AUV模型針對于一般可能遇到的機(jī)動(dòng)情況，保留泰勒展開式至三階項(xiàng)已足夠滿足工程要求。（）

答案:對AUV艏向閉環(huán)控制的功能是使水下機(jī)器人自動(dòng)保持給定的或隨設(shè)定值變化（）。

答案:艏向角按照多元函數(shù)泰勒展開的原理，選擇AUV作等速直航的平衡狀態(tài)，也就是各參數(shù)取值為0。（）

答案:錯(cuò)AUV系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型一般可以分解為（）。

答案:航向運(yùn)動(dòng)模型###縱向速度運(yùn)動(dòng)模型###深度控制模型以下是串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：（）。

答案:并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解非常容易，而運(yùn)動(dòng)學(xué)正解很復(fù)雜###誤差小而精度高###剛度大多了,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定###承載能力高、剛性好、結(jié)構(gòu)緊湊并聯(lián)機(jī)器人獲取控制數(shù)據(jù)的方法：（）。

答案:采用邊計(jì)算，邊控制的方法###采用離線處理###采用智能控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型是一個(gè)多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。（）

答案:對并聯(lián)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)可以通過解析方法求解。（）

答案:錯(cuò)完全不考慮并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性，只是按照并聯(lián)機(jī)器人實(shí)際軌跡與期望軌跡間的偏差進(jìn)行負(fù)反饋控制，這類控制稱為運(yùn)動(dòng)控制。（）

答案:對并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制是一種基于數(shù)學(xué)模型的控制方法，在系統(tǒng)的運(yùn)行過程中，不斷提取有關(guān)并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型的信息，使并聯(lián)機(jī)構(gòu)的模型}逐步完善。（）

答案:對并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究并聯(lián)機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)時(shí)受力、驅(qū)動(dòng)力、振動(dòng)、動(dòng)剛度等問題，要得到并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與輸入構(gòu)件的力的關(guān)系。（）

答案:對并聯(lián)機(jī)器人的自由度數(shù)目、作業(yè)范圍、承載能力、運(yùn)動(dòng)速度及定位精度等基本參數(shù)。（）

答案:對以下是并聯(lián)機(jī)器人的控制要求：（）。

答案:滿足定位精度和重復(fù)定位精度的###滿足工作穩(wěn)定的振動(dòng)的要求###滿足運(yùn)動(dòng)不干涉的要求###滿足工作要求并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中于運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制策略三大方向。（）

答案:對機(jī)器人關(guān)節(jié)由關(guān)節(jié)伺服控制器、電機(jī)、減速機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)和編碼器等組成。（）

答案:對串聯(lián)機(jī)器人是一種閉式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。（）

答案:錯(cuò)連桿長度ai為兩關(guān)節(jié)軸線之間的距離；連桿扭角αi為兩關(guān)節(jié)軸線之間的夾角；連桿距離di為兩根公垂線ai與ai-1之間的距離；連桿轉(zhuǎn)角θi為兩根公垂線ai與ai-1之間的夾角。（）

答案:對串聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究方法很多，有拉格朗日(Lagrange)方法、牛頓—?dú)W拉方程(Newton-Euler)方法、高斯(Gauss)方法、凱恩(Kane)方法，旋量對偶數(shù)方法、羅伯遜—魏登堡(Roberson-WitTenburg)方法。（）

答案:對串聯(lián)機(jī)器人控制只需要進(jìn)行位置控制。（）

答案:錯(cuò)串聯(lián)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)主要問題：（）。

答案:存在性：給定的機(jī)器人末端位姿參數(shù)是否在機(jī)器人工作空間內(nèi)###唯一性：給定的機(jī)器人末端位姿參數(shù)只能選用一組關(guān)節(jié)變量工業(yè)機(jī)器人的分類方法和標(biāo)準(zhǔn)很多，按機(jī)械結(jié)構(gòu)的分類工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。（）

答案:對雅克比矩陣是描述操作空間速度和關(guān)節(jié)空間速度之間的線性變換。（）

答案:對串聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的特點(diǎn)：（）。

答案:串聯(lián)機(jī)器人由多個(gè)桿件經(jīng)關(guān)節(jié)軸串聯(lián)構(gòu)成，屬于多體動(dòng)力學(xué)的研究范疇。###機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的計(jì)算復(fù)雜，多采用數(shù)值遞推的方法計(jì)算。###各桿件的速度、加速度是關(guān)節(jié)位置及時(shí)間的函數(shù)，隨機(jī)器人桿件構(gòu)形的不同而改變。齊次坐標(biāo)描述縮放不變性。（）

答案:對在歐幾里得幾何空間里，兩條平行線會(huì)相交。（）

答案:錯(cuò)平移和旋轉(zhuǎn)矩陣聯(lián)乘時(shí)，聯(lián)乘的位置可以交換。（）

答案:錯(cuò)坐標(biāo)變換的兩種基本形式：平移坐標(biāo)變換和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。（）

答案:對在三維空間內(nèi)，一個(gè)空間自由物體有六個(gè)自由度：三個(gè)方向平移和三個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。（）

答案:對如果動(dòng)坐標(biāo)系相對于自身坐標(biāo)系的當(dāng)前坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)或平移，則齊次變換為依次右乘。（）

答案:對通用旋轉(zhuǎn)變換作用：（）。

答案:能找到旋轉(zhuǎn)變化通式,則能找到等效轉(zhuǎn)軸和等效轉(zhuǎn)角,參數(shù)會(huì)減少一半###建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程時(shí),若能找到等效轉(zhuǎn)軸和等效轉(zhuǎn)角,機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程會(huì)