無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（山東聯(lián)盟）智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年山東航空學(xué)院

無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（山東聯(lián)盟）智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年山東航空學(xué)院ARMCortex-M4內(nèi)核是微控制器的中央處理單元CPU，配合外圍設(shè)備模塊和組件，形成完整的基于Cortex-M4的微控制器。（）

答案:對(duì)無人機(jī)的遙控器和遙控接收機(jī)是遙控鏈路的重要組成部分，負(fù)責(zé)將地面操控人員的控制指令傳送到機(jī)載飛控上，以便飛控按照指令執(zhí)行。（）

答案:對(duì)卡爾曼濾波實(shí)際上是一種系統(tǒng)狀態(tài)觀測(cè)估計(jì)器，用來描述一個(gè)系統(tǒng)的輸入、輸出和內(nèi)部遞歸迭代及重構(gòu)的方式。（）

答案:對(duì)函數(shù)xQueueSend用干任務(wù)中消息發(fā)送。（）

答案:對(duì)油門曲線是用來調(diào)整油門的操作曲線使得操縱桿動(dòng)作和輸出的響應(yīng)相協(xié)調(diào)。（）

答案:對(duì)除了旋翼的個(gè)數(shù)和安裝位置，每個(gè)旋翼位置還可以配置成單槳與共軸雙槳的方式。（）

答案:對(duì)互斥信號(hào)量的主要作用是對(duì)資源實(shí)現(xiàn)互斥訪問，使用二值信號(hào)量也可以實(shí)現(xiàn)互斥訪問的功能。（）

答案:對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要的缺點(diǎn)是導(dǎo)航誤差會(huì)隨時(shí)間累積。（）

答案:對(duì)四軸飛行器雙閉環(huán)PID控制中，外環(huán)PID采用遙控輸入信號(hào)作為目標(biāo)變化角度，與姿態(tài)解算任務(wù)解算出當(dāng)前姿態(tài)角作差，得到誤差角。將外環(huán)誤差角速度作為第二級(jí)角速度控制器的輸入，從而進(jìn)行內(nèi)環(huán)PID控制。（）

答案:對(duì)在PID控制中，P代表比例控制，D代表微分控制。（）

答案:對(duì)有時(shí)四旋翼飛行器的飛行高度往往會(huì)超出超聲波傳感器的探測(cè)范圍,因此可以通過氣壓傳感器來探測(cè)飛行器所處的高度。（）

答案:對(duì)VR眼鏡及虛擬現(xiàn)實(shí)顯示頭戴設(shè)備，是結(jié)合仿真技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形學(xué)人機(jī)接口技術(shù)、多媒體技術(shù)、傳感技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)的產(chǎn)品，是借助計(jì)算機(jī)及最新傳感器技術(shù)創(chuàng)造的一種嶄新的人機(jī)交互手段。（）

答案:對(duì)單目視覺用于室內(nèi)定位的缺點(diǎn)是環(huán)境尺寸只能通過單目平移獲取,誤差較大,無法直接估計(jì)運(yùn)動(dòng)距離的真實(shí)尺度，需要附加慣性傳感器,不能同時(shí)獲取密集的環(huán)境三維信息，且算法結(jié)構(gòu)復(fù)雜導(dǎo)致實(shí)現(xiàn)起來更為困難。（）

答案:對(duì)光流傳感器,即視覺運(yùn)動(dòng)感知系統(tǒng),其原理是利用一個(gè)或多個(gè)視覺傳感器系統(tǒng),通過在時(shí)間上采集圖像序列,并利用圖像序列中的像素強(qiáng)度數(shù)據(jù)的時(shí)域變化和相關(guān)性來確定各自像素位置的“運(yùn)動(dòng)”,從而通過算法識(shí)別出圖像中的物體相對(duì)于視覺傳感器幾何中心的運(yùn)動(dòng)信息,即研究圖像灰度在時(shí)間上的變化與景象中物體結(jié)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)的關(guān)系。（）

答案:對(duì)視覺里程計(jì)技術(shù)根據(jù)所使用的視覺系統(tǒng)不同，可以分為單目和立體兩類。（）

答案:對(duì)一般直接控制舵機(jī)的常見PWM信號(hào)的周期有50Hz和300Hz兩類。50Hz的PWM信號(hào)采集器在早期使用模擬電路直接采集，而300Hz的PWM信號(hào)采集是采用數(shù)字電路。（）

答案:對(duì)植保無人機(jī)是使用無人機(jī)來進(jìn)行農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)的無人駕駛飛機(jī)，該類型的無人飛行器是由無人機(jī)、GPS鎖定和噴灑機(jī)組成，通過地面遙控或者GPS鎖定來實(shí)現(xiàn)對(duì)植物進(jìn)行噴灑藥劑、播種和灑粉等工作。（）

答案:對(duì)PID控制器的調(diào)參通常是通過經(jīng)驗(yàn)測(cè)試調(diào)整，并且它只能將系統(tǒng)調(diào)整到某種可接受的近似狀態(tài)，且并不確定是否能調(diào)整到有更優(yōu)的控制器。（）

答案:對(duì)比較精準(zhǔn)的室內(nèi)定位技術(shù)是利用室內(nèi)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)來進(jìn)行飛行器的狀態(tài)估計(jì),其代表應(yīng)用是VICON運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)。（）

答案:對(duì)使用信號(hào)量的最初目的是為了給共享資源建立一個(gè)標(biāo)志,該標(biāo)志表示該共享資源被占用的情況。（）

答案:對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的核心就是調(diào)度器和任務(wù)切換。（）

答案:對(duì)1920年，法國(guó)工程師設(shè)計(jì)并制造了多旋翼的飛行器，經(jīng)過一系列實(shí)驗(yàn)，于1923年實(shí)現(xiàn)飛行并創(chuàng)造了直升機(jī)領(lǐng)域的世界紀(jì)錄——留空時(shí)間達(dá)到14分鐘。（）

答案:對(duì)UWB信號(hào)通過基站與定位目標(biāo)之間發(fā)送脈沖信號(hào)來測(cè)量飛行時(shí)間TOF，以進(jìn)行測(cè)距。（）

答案:對(duì)氣壓傳感器主要的傳感元件是一個(gè)對(duì)氣壓傳感器內(nèi)的強(qiáng)弱敏感的薄膜,電路方面它連接了一個(gè)柔性電阻器。當(dāng)被測(cè)氣體的壓力降低或升高時(shí),這個(gè)薄膜變形帶動(dòng)頂針,同時(shí)該電阻器的阻值將會(huì)改變,電阻器的阻值發(fā)生變化,從傳感元件取得0～3V的信號(hào)電壓,經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換由數(shù)據(jù)采集器接收。（）

答案:對(duì)在系統(tǒng)復(fù)位之后引導(dǎo)進(jìn)入main函數(shù)，同時(shí)在進(jìn)人main函數(shù)之前，調(diào)用SystemInit系統(tǒng)初始化函數(shù)完成系統(tǒng)時(shí)鐘等相關(guān)配置。（）

答案:對(duì)采用四元數(shù)對(duì)飛行器姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)，只需要每個(gè)時(shí)鐘采樣周期循環(huán)迭代運(yùn)算出新的四元數(shù)，就可以獲得方向余弦矩陣，從而獲得實(shí)時(shí)的歐拉角信息。（）

答案:對(duì)MAVLink協(xié)議可以工作在2.4GHz,900MHz和433MHz波段,兼容傳統(tǒng)無線發(fā)射設(shè)備,能夠全雙工工作。（）

答案:對(duì)現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)都是通過GNSS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取精準(zhǔn)的定位和速度信息來對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行修正。（）

答案:對(duì)消息隊(duì)列就是通過RTOS內(nèi)核提供的服務(wù)，任務(wù)或中斷服務(wù)子程序可以將一個(gè)消息放入到隊(duì)列。（）

答案:對(duì)慣性測(cè)量元件是一種能夠在慣性系中測(cè)量載體自身三維加速度和三維角度的設(shè)備，主要分為加速度計(jì)和角速度計(jì)兩種，統(tǒng)稱慣性測(cè)量元件。（）

答案:對(duì)飛行控制系統(tǒng)一般還需要提供各種其他的功能和擴(kuò)展接口，EEPROM模塊的功能主要是保存系統(tǒng)的傳感器校準(zhǔn)參數(shù)、系統(tǒng)配置和軟件配置等信息。（）

答案:對(duì)霍尼韋爾的磁傳感器在低磁場(chǎng)傳感器行業(yè)中是靈敏度最高和可靠性最好的傳感器。（）

答案:對(duì)多旋翼飛行器調(diào)試調(diào)參的方式有很多種，一般需要經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的練習(xí)才能熟練掌握,通過觀察現(xiàn)象來判斷哪些參數(shù)如何調(diào)整。（）

答案:對(duì)慣性導(dǎo)航還不會(huì)受到設(shè)備外部自然和人為的干擾，特別適合在惡劣環(huán)境下的使用。（）

答案:對(duì)無人機(jī)圖像傳輸系統(tǒng)就是將天空中處于飛行狀態(tài)的無人機(jī)所拍攝的畫面實(shí)時(shí)穩(wěn)定地發(fā)射給地面無線圖傳遙控接收設(shè)備。（）

答案:對(duì)目前在無人機(jī)上采用的導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)主要包括（）以及地磁導(dǎo)航等。

答案:衛(wèi)星導(dǎo)航###慣性導(dǎo)航###地形輔助導(dǎo)航###多普勒導(dǎo)航在無人機(jī)飛控系統(tǒng)中，STM32F4系列微控制器中的基本定時(shí)器的特性有（）。

答案:發(fā)生計(jì)數(shù)器上溢更新事件時(shí)會(huì)生成中斷/DMA請(qǐng)求###16位可編程預(yù)分頻器，用于對(duì)計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率進(jìn)行分頻，分頻系數(shù)介于1和65536之間###16位自動(dòng)重載遞增計(jì)數(shù)器###用于觸發(fā)DAC的同步電路制作慣性測(cè)量傳感器元件時(shí)可能會(huì)利用的原理（）.

答案:諧振式效應(yīng)###電容效應(yīng)###壓電效應(yīng)###壓阻技術(shù)3DR無線收發(fā)模塊是開源設(shè)計(jì)，網(wǎng)上可以下載到它的原理圖和PCB設(shè)計(jì)文件以及燒寫固件代碼。該模塊有專門的配置軟件，可以配置（）等基本參數(shù)。

答案:發(fā)射功率和接收靈敏度###信道###波特率###錯(cuò)誤檢測(cè)無人機(jī)的遙測(cè)鏈路中數(shù)傳模塊包含（）。

答案:地面站收發(fā)模塊###機(jī)載收發(fā)模塊在進(jìn)行飛控系統(tǒng)PCB布局時(shí)需要遵循以下（）。

答案:模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào)分開###高電壓、大電流信號(hào)與小電流信號(hào)，低電壓的弱信號(hào)完全分開###高頻信號(hào)與低頻信號(hào)分開###相同構(gòu)造電路部分，盡可能采用“對(duì)稱"標(biāo)準(zhǔn)布局近年來,實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（）等各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

答案:生產(chǎn)過程控制###交通控制###在線事務(wù)處理###多媒體通信數(shù)字信號(hào)的調(diào)制方式有（）。

答案:MSK###QAM###QPSK###GFSK飛行控制系統(tǒng)是飛行器的控制中樞，其核心是一個(gè)CPU，采用微處理器作為處理中樞，再通過SPI等串行總線擴(kuò)展連接高精度傳感器，主要由（）、指南針模塊，以及控制電路等組成。

答案:飛行姿態(tài)感知###加速度計(jì)###GPS###氣壓計(jì)GPS定位方式包括（）。

答案:相對(duì)定位###絕對(duì)定位###差分定位STM32F4系列微控制器除了擁有豐富的外設(shè)，還擁有（）個(gè)功能強(qiáng)大的定時(shí)器。

答案:14AOPA是（）。

答案:中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)視覺里程計(jì)的主要原理有基于特征點(diǎn)的方法和不基于特征點(diǎn)的直接法兩種。特征點(diǎn)方法和不使用特征點(diǎn)的方法依次叫（）。

答案:稀疏法稠密法共軸雙槳的力效僅相當(dāng)于單槳力效的（）倍。

答案:1.6（）是一種由PHILIPS公司開發(fā)的兩線式串行總線,用于連接微控制器及其他的一些外圍設(shè)備。

答案:IIC總線藍(lán)牙的標(biāo)準(zhǔn)是IEEE802.15.1，藍(lán)牙協(xié)議工作在無須許可的ISM頻段的2.45GHz。（）

答案:對(duì)飛控系統(tǒng)通常需要在工作過程中實(shí)時(shí)更新一些狀態(tài)數(shù)據(jù),因此需要給飛控系統(tǒng)配置數(shù)在線更新的功能。（）

答案:對(duì)由于無人飛行器是無人駕駛，在飛行過程中缺少駕駛員主觀判斷和應(yīng)急處理的能力，因此需要飛行器的機(jī)載電子管理系統(tǒng)能夠自動(dòng)檢測(cè)出失控狀態(tài)并及時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的處理。（）

答案:對(duì)對(duì)于微型無人飛行器,尤其是室內(nèi)用的微型飛行器，為了節(jié)省遙控收發(fā)系統(tǒng)的成本,通?？梢栽O(shè)計(jì)使用手機(jī)WiFi和手機(jī)藍(lán)牙通信鏈路來控制飛行器。（）

答案:對(duì)第一人稱主視角FPV是一種基于遙控航空模型或者車輛模型上加裝無線攝像頭回傳設(shè)備，在地面看屏幕操控模型的方法。（）

答案:對(duì)通用串行總線USB接口是一種應(yīng)用在PC端的接口技術(shù)。（）

答案:對(duì)在多旋翼無人機(jī)上常常會(huì)用到的433MHz/915MHz數(shù)傳模塊,這種模塊常被稱為“數(shù)傳電臺(tái)”、“無線數(shù)傳模塊”和“無線電遙測(cè)”等。（）

答案:對(duì)MSK調(diào)制是一種高效的調(diào)制方式，特別適合在移動(dòng)通信中使用，它具有（）。

答案:自同步###系統(tǒng)可以采用便宜的非線性器件###頻譜利用率高、誤碼率低###信號(hào)包絡(luò)是恒定的一個(gè)典型的地面站由一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行控制子站組成，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)（）等。

答案:任務(wù)控制###系統(tǒng)維護(hù)###飛行器的控制###載荷運(yùn)行、載荷數(shù)據(jù)分析MAVLink是一種輕量的只包含頭文件信息調(diào)度庫的通信協(xié)議,遵從GNU的LGPL許可協(xié)議，主要用于地面站(GCS)和微型無人運(yùn)載工具間的通信,可以傳輸微型無人運(yùn)載工具的方向、GPS和速度等信息。（）

答案:對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過慣性元器件測(cè)量載體相對(duì)于慣性空間的角速度和加速度，再通過對(duì)量測(cè)進(jìn)行積分來推算而獲得載體的導(dǎo)航參數(shù)并實(shí)時(shí)進(jìn)行輸出。（）

答案:對(duì)超聲波傳感器通過計(jì)算超聲波來回往返的時(shí)間來計(jì)算出當(dāng)前的距離。（）

答案:對(duì)航線規(guī)劃主要由規(guī)劃環(huán)境建模及優(yōu)化搜索２部分組成，常用的規(guī)劃空間表示方法有（）。

答案:基于單元分解的規(guī)劃方法###.人工勢(shì)場(chǎng)法###基于概略圖的規(guī)劃方法絕對(duì)定位也叫單點(diǎn)定位，就是根據(jù)一臺(tái)接收機(jī)的觀察數(shù)據(jù)來確定接收機(jī)位置的方式，它只能采用偽測(cè)距觀察量，也可以用于車船等概略導(dǎo)航定位。（）

答案:對(duì)GPS定位原理是以GPS衛(wèi)星和用戶接收機(jī)天線之間的距離觀測(cè)量為基準(zhǔn)，根據(jù)已知的衛(wèi)星瞬時(shí)坐標(biāo)，來確定用戶接收天線的位置。（）

答案:對(duì)為了實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼飛行器的自主定高控制，飛行控制器中就需要包含高度反饋模塊，常用的是氣壓計(jì)和超聲波。（）

答案:對(duì)油門鎖定是指飛行器電機(jī)停機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)速不再受遙控器油門通道影響。（）

答案:對(duì)油門解鎖是指讓無人機(jī)進(jìn)入飛行準(zhǔn)備狀態(tài)，在這個(gè)狀態(tài)下，飛行器可根據(jù)遙控器的控制信號(hào)飛行，不同的飛行器在這個(gè)狀態(tài)下表現(xiàn)也可能不一樣。（）

答案:對(duì)微調(diào)油門的位置以其基準(zhǔn)的-50%到+50%范圍內(nèi)來作動(dòng)作設(shè)定。（）

答案:對(duì)油門鎖定和油門解鎖是一組對(duì)應(yīng)的功能，也叫作無人機(jī)鎖定和無人機(jī)解鎖，容易與油門保持相混淆。（）

答案:對(duì)PID控制中分為三個(gè)部分，其中I代表微分控制。（）

答案:錯(cuò)在飛控算法中最重要的數(shù)字信號(hào)處理就是對(duì)各種信號(hào)的數(shù)字濾波,并且絕大部分的數(shù)字濾波都是低通濾波。（）

答案:對(duì)平滑濾波實(shí)際上是一種低通濾波器，和其他濾波器不同的是，它是一種從時(shí)域方面進(jìn)行設(shè)計(jì)的濾波算法，屬于低頻增強(qiáng)的時(shí)域?yàn)V波技術(shù)，有的圖像處理技術(shù)也通過空間域平滑濾波的算法進(jìn)行降噪處理的應(yīng)用。（）

答案:對(duì)積分項(xiàng)I是對(duì)積分周期內(nèi)的誤差情況的累積，主要用于修正系統(tǒng)的誤差偏移，太小會(huì)使得輸出控制量主要依賴當(dāng)前的誤差,可能產(chǎn)生長(zhǎng)時(shí)間的偏移；但如果太大，則表現(xiàn)為系統(tǒng)對(duì)控制的反應(yīng)能力下降，反應(yīng)遲緩。（）

答案:對(duì)在雙環(huán)級(jí)聯(lián)PID系統(tǒng)中，外環(huán)PID作為控制的輸入穩(wěn)定環(huán)，主要負(fù)責(zé)對(duì)輸入環(huán)節(jié)進(jìn)行穩(wěn)定控制，并提供內(nèi)環(huán)的輸入信號(hào)。（）

答案:錯(cuò)卡爾曼濾波的應(yīng)用很廣泛，包括機(jī)器人控制、導(dǎo)航、傳感器數(shù)據(jù)融合、信號(hào)處理和計(jì)算機(jī)圖像處理等。（）

答案:對(duì)卡爾曼濾波器是一-種遞推線性最小方差估計(jì)的算法。（）

答案:對(duì)對(duì)于一個(gè)飛行器剛體運(yùn)動(dòng)，分為質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)和圍繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)。（）

答案:對(duì)四元數(shù)將復(fù)數(shù)所描述的三維空間拓展到四維空間，可以看做是四維空間里的一個(gè)向量，也可以稱為超復(fù)數(shù)。（）

答案:對(duì)卡爾曼濾波則是一種基于最小方差的無偏估計(jì)，它采用最優(yōu)誤差估計(jì)的方法來動(dòng)態(tài)調(diào)整傳感器權(quán)重，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)濾波。（）

答案:對(duì)傳感陀螺儀用于飛行體運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器。指示陀螺儀主要用于飛行狀態(tài)的指示，作為駕駛和領(lǐng)航儀表使用。（）

答案:對(duì)IIC是由數(shù)據(jù)線SDA和時(shí)鐘SCL構(gòu)成的串行總線,可發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。（）

答案:對(duì)超聲波信號(hào)具有的特點(diǎn)包括（）。

答案:頻率高###對(duì)液體、固體的穿透力很大###方向性好###波長(zhǎng)短加速度傳感器分為二軸與三軸加速度傳感器。二軸加速度傳感器能夠同時(shí)檢測(cè)兩個(gè)方向(X軸和Y軸)上的加速度。三軸加速度傳感器能夠同時(shí)檢測(cè)三個(gè)方向(X軸、Y軸和Z軸)上的加速度。（）

答案:對(duì)壓電效應(yīng)就是對(duì)于不存在對(duì)稱中心的異級(jí)晶體,加在晶體上的外力除了使晶體發(fā)生形變以外,還將改變晶體的極化狀態(tài),在晶體內(nèi)部建立電場(chǎng),這種由于機(jī)械力作用使介質(zhì)發(fā)生極化的現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng)。（）

答案:對(duì)在無人機(jī)飛控系統(tǒng)中，STM32F4系列微控制器中的通用定時(shí)器TIM2~TIM5的特性有（）。

答案:16位或32位遞增、遞減和遞增/遞減自動(dòng)重載計(jì)數(shù)器###支持定位用增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路###使用外部信號(hào)控制定時(shí)器且可實(shí)現(xiàn)多個(gè)定時(shí)器互連的同步電路###外部時(shí)鐘觸發(fā)輸入或逐周期電流管理STM32F4系列微控制器中通用定時(shí)器TIM2~TIM5包含32位或16位自動(dòng)重載計(jì)數(shù)器，帶有16位可編程預(yù)分頻器，可用于對(duì)計(jì)數(shù)器時(shí)鐘進(jìn)行分頻。（）

答案:對(duì)STM32F4系列微控制器，擁有2個(gè)高級(jí)控制定時(shí)器、10個(gè)通用定時(shí)器和2個(gè)基本定時(shí)器。（）

答案:對(duì)同一個(gè)電路，時(shí)鐘越快功耗越大，同時(shí)抗電磁干擾能力也會(huì)越強(qiáng)。（）

答案:錯(cuò)對(duì)于STM32F4的時(shí)鐘源，從來源可分為外部時(shí)鐘源和內(nèi)部時(shí)鐘源，外部時(shí)鐘源就是從外部通過接晶振的方式獲取的時(shí)鐘源，其中HSE和LSE是外部時(shí)鐘源，其他三個(gè)是內(nèi)部時(shí)鐘源。（）

答案:對(duì)飛控軟件核心控制任務(wù)為（）閉環(huán)控制,再加上電調(diào)中的PWM轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，共同構(gòu)成嵌入式飛控系統(tǒng)5個(gè)閉環(huán)控制。

答案:姿態(tài)###角速率###線速度###位置在使用函數(shù)xQueueCreate，F(xiàn)reeRTOS的消息傳遞不但是數(shù)據(jù)的復(fù)制，也是傳遞的數(shù)據(jù)地址。（）

答案:錯(cuò)FreeRTOS中斷方式信號(hào)量的實(shí)現(xiàn)是指中斷函數(shù)和FreeRTOS任務(wù)之間使用信號(hào)量，信號(hào)量的中斷方式主要用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)同步。（）

答案:對(duì)調(diào)度器的核心是調(diào)度算法﹔任務(wù)切換的實(shí)現(xiàn)在不同的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中區(qū)別不大,基本相同的硬件內(nèi)核架構(gòu),任務(wù)切換也是相似的。（）

答案:對(duì)一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用系統(tǒng)通常需要處