《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件25-3.4 工業(yè)機(jī)器人編程指令4

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機(jī)器人編程延時(shí)符單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.2用戶坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機(jī)器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對(duì)零點(diǎn)位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡(jiǎn)單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.4.1運(yùn)動(dòng)指令

3.4.2歸原點(diǎn)指令

3.4.3設(shè)置指令

3.4.4系統(tǒng)功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6輸入輸出指令

3.4.7模擬量輸入輸出指令

3.4.8觸發(fā)功能指令3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令DIN.Wait等待直到數(shù)字輸入端口被設(shè)置或重置，或者直到可選的時(shí)間終止，如下圖所示。釋義：程序執(zhí)行這一指令時(shí)，在5s內(nèi)等待輸入口IoDin[15]被設(shè)置為TRUE。等待時(shí)間無(wú)效值：時(shí)間無(wú)限長(zhǎng)。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令2.DOUT.Set將數(shù)字輸出端口設(shè)置為TRUE或者FALSE持續(xù)一段時(shí)間，可選參數(shù)設(shè)置脈沖是否在程序停止時(shí)能夠被中斷，如果可選參數(shù)沒(méi)有被設(shè)置，那么該指令自動(dòng)默認(rèn)可選參為FALSE，如下圖所示。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令2.DOUT.Set釋義：程序執(zhí)行這一指令時(shí)，若在5s內(nèi)等待輸入口IoDin[15]被設(shè)置為TRUE，則輸出端口IoDout[15]被設(shè)置為TRUE，程序繼續(xù)運(yùn)行；超過(guò)等待時(shí)間后，產(chǎn)生錯(cuò)誤；若時(shí)間被設(shè)置為無(wú)效值，則程序一直等待下去，直到輸入口IoDin[15]被設(shè)置為TRUE。等待時(shí)間無(wú)效值：時(shí)間無(wú)限長(zhǎng)。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令3.DOUT.Connect用狀態(tài)變量來(lái)連接數(shù)字量輸出，如下圖所示。釋義：當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)為ROBOT_MOVING或者CURRENT_PROGRAM_RUNNING時(shí)，輸出端口IoDout[15]被設(shè)置為TRUE，否則輸出端口IoDout[15]被設(shè)置FALSE。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令4.DOUT.Pulse將數(shù)字輸出端口設(shè)置為TRUE或者FALSE持續(xù)一段時(shí)間，可選參數(shù)設(shè)置脈沖是否在程序停止時(shí)能夠被中斷，如果可選參數(shù)沒(méi)有被設(shè)置，那么該指令自動(dòng)默認(rèn)可選參數(shù)為FALSE，如下圖所示。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令4.DOUT.Pulse釋義：該程序表示數(shù)字輸出端口dout0將被設(shè)置為TRUE，如果程序沒(méi)有被中斷，那么5秒后數(shù)字輸出端口dout0被設(shè)置為FALSE。如果在5秒內(nèi)程序被中斷，那么數(shù)字輸出端口dout0輸出FALSE，程序重新運(yùn)行后數(shù)字輸出端口dout0重新被設(shè)置為TRUE直到剩余的時(shí)間結(jié)束。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令4.DOUT.Pulse可選參數(shù)pauseAtinterrut為TRUE：程序中斷運(yùn)行，重啟運(yùn)行后，在剩余時(shí)間內(nèi)輸出端口dout0保持中斷前的數(shù)值；可選參數(shù)pauseAtinterrut為FALSE:程序中斷運(yùn)行，輸出端口dout0保持中斷前的數(shù)值直到時(shí)間結(jié)束。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令5.DINW.WaitBit等待直到一個(gè)輸入字指定位被設(shè)置或重置，如下圖所示。釋義：等待dinw0的第7位被置為TRUE。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令6.DINW.Wait這個(gè)指令會(huì)一直等待直到輸入字適合設(shè)定值，或者直到可選的時(shí)間超時(shí)了，如下圖所示。3.4.6數(shù)字量輸入輸出指令7.DOUTW.Set設(shè)置輸出字為指定的值，如下圖所示。釋義：設(shè)定doutw0值為：16#0002。3.4.7模擬量輸入輸出指令1.AIN.WaitLess該指令功能是等待直到模擬量輸入值小于指定的值，或者直至可選的時(shí)間超時(shí)，如下圖所示。釋義：等待模擬量輸入值ain0＜10。3.4.7模擬量輸入輸出指令2.AIN.WaitGreater該指令功能是等待直到模擬量輸入值大于指定的值，或者直至可選的時(shí)間超時(shí)，如下圖所示。釋義：等待模擬量輸入值

ain0＞10。3.4.7模擬量輸入輸出指令3.AIN.WaitInside這指令功能是等待直到模擬量輸入值在一個(gè)數(shù)值區(qū)間內(nèi)或者直至可選的時(shí)間超時(shí)，如下圖所示釋義：等待模擬量輸入值

0＜ain0＜10。3.4.7模擬量輸入輸出指令4.AIN.WaitOutside這指令功能是等待直到模擬量輸入值在一個(gè)數(shù)值區(qū)間外，或者直至可選的時(shí)間超時(shí)，如下圖所示釋義：等待模擬量