【汽車(chē)生產(chǎn)中的夾持機(jī)械臂設(shè)計(jì)15000字（論文）】

3344汽車(chē)生產(chǎn)中的夾持機(jī)械臂設(shè)計(jì)摘要如今國(guó)內(nèi)的汽車(chē)保有量不斷上升，對(duì)汽車(chē)零配件的需求也日益增大。在生產(chǎn)鐘為了提高搬運(yùn)效率，且在某些機(jī)械手故障時(shí)，還能搬運(yùn)車(chē)間內(nèi)其他工件，保證生產(chǎn)線的持續(xù)進(jìn)行，本文優(yōu)化設(shè)計(jì)了一款?yuàn)A持機(jī)械手。本文綜述了國(guó)內(nèi)外夾持機(jī)械手的相關(guān)發(fā)展，對(duì)常見(jiàn)的幾種夾持機(jī)械手的類(lèi)型進(jìn)行了分析比較，選用了最為適合優(yōu)化設(shè)計(jì)方案的機(jī)械手種類(lèi)。其次，也對(duì)于機(jī)械手的傳動(dòng)方式進(jìn)行了分析比較，選用了傳動(dòng)效率和精度較高的方式作為夾持機(jī)械爪手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。在對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步選擇分析之后，對(duì)夾持機(jī)械手的傳動(dòng)方式設(shè)計(jì)了兩種方案，第一種方案選用的是齒輪傳動(dòng)方式，但是其帶動(dòng)的機(jī)械手爪導(dǎo)程有限，且無(wú)自鎖能力，定位進(jìn)度不高，對(duì)電機(jī)的負(fù)載較大不符合環(huán)保理念；因此為彌補(bǔ)方案一的不足，從而設(shè)計(jì)了方案二。方案二選用的是絲杠傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的組合，其定位精度高，有自鎖能力，傳動(dòng)效率高，對(duì)電機(jī)負(fù)載小。在確定設(shè)計(jì)方案之后，對(duì)夾持機(jī)械爪手和機(jī)械臂的各個(gè)零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)，裝配和分析，最后完成對(duì)夾持機(jī)械手的總的裝配，完成設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：夾持機(jī)械手；裝配；絲杠傳動(dòng)目錄TOC\o"1-3"\h\u217471緒論 參考文獻(xiàn)[1]吳力杰.物料搬運(yùn)機(jī)械手的安全避障技術(shù)研究[D].上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)，2020.[2]谷雨明.物料搬運(yùn)機(jī)械手的系統(tǒng)分析與仿真[D].東北大學(xué)，2006.[3]檀杰.四自由度物料搬運(yùn)機(jī)械手的研制[D].武漢理工大學(xué)，2011.[4]趙仁峰.基于虛擬樣機(jī)的物料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)研究[D].昆明理工大學(xué)，2010.[5]戚杭州.仿人機(jī)械手設(shè)計(jì)與手姿態(tài)估計(jì)研究[D].南京大學(xué)，2019.[6]何秀蕓.多自由度欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)械手機(jī)構(gòu)與造型設(shè)計(jì)[D].東北大學(xué)，2008.[7]路杰.番茄果實(shí)串采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)與性能試驗(yàn)研究[D].中國(guó)計(jì)量大學(xué)，2019.[8]岳建榮.采棉機(jī)器人機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[D].新疆農(nóng)業(yè)大學(xué)，2016.[9]王洛智.新型抓胎機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化及動(dòng)作分析[D].青島科技大學(xué)，2017.[10]李昶利.全鋼子午線碼垛搬運(yùn)機(jī)械手的研究[D].青島科技大學(xué)，2014.[11]楊農(nóng)林，茅及愚，向忠祥.國(guó)外水下機(jī)械手的特點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì)[J].海洋科學(xué)，1990(06):67-69.[12]李康，劉文東，王璐，田德寶，劉曉敏.多功能氣動(dòng)柔性三指機(jī)械手設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)[J].機(jī)床與液壓，2021，49(09):16-20.[13]華超，褚凱梅，陳昕，朱銀龍.軟體水果采摘機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析與試驗(yàn)[J].林業(yè)工程學(xué)報(bào)，2021，6(03):127-132.[14]劉起宇.龍門(mén)式助力機(jī)械手設(shè)計(jì)與分析[D].山東科技大學(xué)，2020.[15]劉開(kāi)舉.鑄件搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].山東大學(xué)，2019.[16]李佳.自動(dòng)上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究[D].北京郵電大學(xué)，2019.[17]徐文質(zhì).裝卸貨物機(jī)械手運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究及控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)[D].華中科技大學(xué)，2019.[18]崔錦泉.多自由度變剛度軟體機(jī)械手設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D].燕山大學(xué)，2019.[19]何金龍.大型拆裝機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及性能分析[D].遼寧工程技術(shù)大學(xué)，2019.[20]王瀚.四軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分析與應(yīng)用設(shè)計(jì)[D].大連理工大學(xué)，2018.[21]唐小康.汽車(chē)輪罩分總成零件傳送機(jī)械手的研制[D].西華大學(xué)，2018.[22]王小偉.安裝氣動(dòng)助力機(jī)械手的研發(fā)[D].重慶理工大學(xué)，2018.[23]梁競(jìng)文.四自由度鍛造機(jī)械臂設(shè)計(jì)及仿真研究[D].青島大學(xué)，2020.[24]吳峰.送料機(jī)械手與伺服壓力機(jī)協(xié)調(diào)控制的研究[D].湖北工業(yè)大學(xué)，2017.[25]A.T.Hussain，S.FaizAhmed，D.Hazry.Trackingandreplicationofhandmovementsbyteleguidedintelligentmanipulatorrobot[J].Robotica，2014，33(1).[26]AngelP.Pobil，MiguelA.Serna.Asimplealgorithmforintelligentmanipulatorcollision-freemotion[J].AppliedIntelligence，1994，4(1).[27]D.-J.Wang，C.-C.Chiu，C.-M.Cheng.Designofasix-axiscryogenicsamplemanipulatorforangle-resolvedphotoemissionspectroscopy[J].DiamondLightSourceProceedings，2010，1(MEDSI-6).[28]EsmailAliAlandoli，T.S.Lee，Y.J.Lin，V.Vijayakumar.DynamicModelandIntelligentOptimalControllerofFlexibleLinkManipulatorSystemwithPayloadUncertainty[J].ArabianJournalforScienceandEngineering，2021(prepublish).[29]PunniyawarthanaS，MohanrajT.DesignandAnal