工業(yè)機器人編程與操作（ABB）課件 3.2 機器人運動指令

工業(yè)機器人編程與操作（ABB）1.關(guān)節(jié)運動（MoveJ）

關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，而是由機器人自己規(guī)劃的一條路徑，適用于較大范圍的運動，運動路徑如圖所示。關(guān)節(jié)運動路徑

3.2機器人運動指令

關(guān)節(jié)運動適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題，在搬運這類點對點的作業(yè)場合廣泛應(yīng)用，其指令結(jié)構(gòu)如圖所示。

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關(guān)節(jié)運動指令“MoveJp10，v200，fine，JiGuangBi_tool\Wobj:=XunJi_wobj；”包含5個程序數(shù)據(jù)參數(shù)，其參數(shù)功能及說明如下。參數(shù)含義說明p10/p20目標點位置數(shù)據(jù)包含6個關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)，在“修改位置”記錄v200運動速度數(shù)據(jù)，200mm/s值越大機器人運動速度越快，最高5000mm/s,在手動操縱中一律限速為250mm/s

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參數(shù)含義說明fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小，單位為mm，設(shè)置為fine表示無拐角JiGuangBi_tool運動期間使用的工具坐標數(shù)據(jù)在“手動操縱”中設(shè)置機器人的工具坐標系，在程序編輯時將自動生成該工具坐標系XunJi_wobj運動期間使用的工件坐標數(shù)據(jù)在“手動操縱”中設(shè)置機器人的工件坐標系，在程序編輯時將自動生成該工件坐標系

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2.線性運動（MoveL）線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進行使用此指令，如圖所示。但需要注意，空間直線距離不宜太遠，否則容易到達機器人的軸限位或死點。如想獲得精確路徑，則兩點距離較短為宜。MoveL指令運動路徑

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線性運動指令MoveL調(diào)用格式如圖所示，其指令參數(shù)調(diào)用同MoveJ相似。

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3.圓弧運動（MoveC）圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率控制，第三個點是圓弧的終點，如圖所示。MoveC指令運動路徑

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由于確定一段圓弧需要三個數(shù)據(jù)才能完成，而圓弧運動指令里面只有兩個數(shù)據(jù)即確定圓弧所需的第二個點和第三個點，因此，確定圓弧所需的第一個點實際是上一條指令執(zhí)行完畢后機器人所停的位置，所以圓弧運動指令一般不能應(yīng)用到所編寫程序的第一條。

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4.絕對位置運動（MoveAbsJ）絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數(shù)據(jù)，其調(diào)用格式如圖所示。

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該運動指令包含“MoveAbsJ*\NoEoffs，v200，fine，JiGuangBi_tool\Wobj:=XunJi_wobj；”包含6個程序數(shù)據(jù)參數(shù)，其參數(shù)功能及說明如表所示。參數(shù)含義說明*目標點位置數(shù)據(jù)包含6個關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)，可直接在“調(diào)試”欄目中進行修改關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)無v200運動速度數(shù)據(jù)值越大機器人運動速度越快，最高5000mm/s,在手動操縱中一律限速為250mm/s

3.2機器人運動指令

參數(shù)含義說明fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小，單位為mm，設(shè)置為fine表示無拐角JiGuangBi_tool運動期間使用的工具坐標數(shù)據(jù)在“手動操縱”中設(shè)置機器人的工具坐標系，在程序編輯時將自動生成該工具坐標系XunJi_wobj運動期間使用的工件坐標數(shù)據(jù)在“手動操縱”中設(shè)置機器人的工件坐標系，在程序編輯時將自動生成該工件坐標系

3.2機器人運動指令

第1步：首先進入“手動操縱”畫面，確認已選定工具坐標與工件坐標（在添加或修改機器人的運動指令之前，一定要首先確認所選用的工具坐標與工件坐標）；MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械零點的位置注意

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第2步：添加絕對位置運動指令，并選中位置數(shù)據(jù)變量；

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第3步：為選中的目標點命名，并單擊確認按鈕；

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第4步：選中新建的目標點jpos10，在“調(diào)試”菜單中點擊“查看值”；

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第5步：可查看1～6軸當前值；

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