工業(yè)機器人編程與操作（ABB）課件 3.3 編寫循跡程序

工業(yè)機器人編程與操作（ABB）1.建立一個可以運行的RAPID運動程序（以三角形為例）

3.3編寫循跡程序

1.添加指令操作第1步：在操作界面單擊“程序編輯器”；3.3編寫循跡程序

第2步：確定已選定的工具坐標與工件坐標；3.3編寫循跡程序

第3步：選中<SMT>為添加指令位置，打開添加指令菜單；3.3編寫循跡程序

第4步：在指令列表中選擇MoveJ指令；3.3編寫循跡程序

第5步：單擊“*”，編輯MoveJ指令中的數(shù)據(jù)；3.3編寫循跡程序

第6步：編輯指令中程序數(shù)據(jù)參數(shù)；3.3編寫循跡程序

第7步：關(guān)閉指令列表，可以看到MoveJ指令，并手動操作機器人完成點的示教；3.3編寫循跡程序

第8步：完成程序的編輯。3.3編寫循跡程序

2.程序調(diào)試第1步：將機器人控制柜調(diào)整到手動限速模式，單擊示教器下方“調(diào)試”菜單；3.3編寫循跡程序

第2步：單擊“pp移至例行程序”，在彈出的菜單中選擇Routine1例行程序；3.3編寫循跡程序

第3步：光標移動到Routine1程序的第一行，將機器人使能上電，點擊單步調(diào)試按鈕，逐條調(diào)試程序，重點查看機器人位置是否合適；3.3編寫循跡程序

第4步：如果想對某一條程序進行調(diào)試，可以先將需要調(diào)試的程序選中，然后在“調(diào)試”菜單下選擇“pp移至光標”，以調(diào)試第2條程序為例，此功能只能將PP在同一個例行程序中跳轉(zhuǎn)。如要將PP移至其他例行程序，可使用“PP移至例行程序”功能。3.3編寫循跡程序

3.程序的自動運行在手動調(diào)試沒有發(fā)現(xiàn)任何問題的情況下，就可以對機器人程序進行自動運行，其步驟如表所示。第1步：將機器人控制柜調(diào)整到“自動”模式；3.3編寫循跡程序

第2步：單擊“確定”，完成狀態(tài)切換；3.3編寫循跡程序

第3步：在彈出的界面中選擇“pp移至main”，并單擊“是”；3.3編寫循跡程序

第4步：此時光標跳轉(zhuǎn)到主程序第一行，按下控制柜上白色確認按鈕，機器人程序開始自動運行；3.3編寫循跡程序

第5步：自動運行時的速度調(diào)整，可以通過示教器的快捷菜單進行，通過“+”和“-”按鈕調(diào)整。3.3編寫循跡程序

程序設(shè)計3.3編寫循跡程序

循跡模塊路徑規(guī)劃

針對圖中各圖像的軌跡點，循跡模塊需要示教的點如表所示。序號點序號注釋備注1xunji_home機器人循跡初始位置需示教2xunji_1～xunji_3等邊三角形軌跡點需示教3xunji_4～xunji_7方形軌跡點需示教4xunji_8～xunji_12五角星軌跡點需示教5xunji_13～xunji_16圓形軌跡點需示教6xunji_17～xunji_20“j”軌跡點需示教7xunji_21～xunji_27“s”軌跡點需示教8xunji_28～xunji_33“h”軌跡點需示教9xunji_34～xunji_41“b”軌跡點需示教3.3編寫循跡程序

程序編寫3.3編寫循跡程序

（1）主程序編寫主程序編寫，在“main（）”程序中，我們只需調(diào)用“xj_xunji（）”子程序即可，如下面程序所示。PROCmain()

xj_xunij;//調(diào)用“xj_xunji”子程序；ENDPROC

3.3編寫循跡程序

（2）循跡程序編寫循跡程序編寫，在“xj_xunji（）”程序中，考慮好機器人運動過程，調(diào)用各個子程序，如下面程序所示.PROCxj_xunji()

jiguangbi_qu;//調(diào)用“jiguangbi_qu”子程序，夾取激光筆;xj_sanjiaoxing;//調(diào)用“xj_sanjiaoxing”子程序，畫三角形;xj_zhengfangxing;//調(diào)用“xj_zhengfangxing”子程序，畫正方形;xj_wujiaoxing;//調(diào)用“xj_wujiaoxing”子程序，畫五角星;3.3編寫循跡程序

xj_yuanxing;//調(diào)用“xj_yuanxing”子程序，畫圓形;xj_j;//調(diào)用“xj_j”子程序，畫字母“J”;xj_s;//調(diào)用“xj_s”子程序，畫字母“S”;xj_h;//調(diào)用“xj_h”子程序，畫字母“H”;xj_b;//調(diào)用“xj_b”子程序，畫字母“B”;jiguangbi_fang;//調(diào)用“jiguangbi_fang”子程序，放置激光筆;ENDPROC

3.3編寫循跡程序

（3）以圓形程序編寫為例圓形程序編寫，按照機器人運動示教點上的順序編寫程序，參考程序如下所示。PROCxj_yuanxing()

MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點;MoveJxunji_13,v150,z0,tool0;//運動到圓形第1個點;MoveCxunji_14,xunji_15,v150,z0,tool0;//運動循跡圓形的第1道圓弧（半個圓）；3.3編寫循跡程序

MoveCxunji_16,xunji_13,v150,z0,tool0;//運