(高清版)GBT 42042-2022 空間站坐標(biāo)系

空間站坐標(biāo)系2022-10-12發(fā)布2022-10-12實(shí)施國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì) I 2規(guī)范性引用文件 l3術(shù)語(yǔ)和定義 4象限線及編碼 4.1航天器象限線 l4.2坐標(biāo)系編碼 5空間站坐標(biāo)系定義 35.1天和核心艙坐標(biāo)系定義 35.2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系定義 45.3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系定義 45.4組合體坐標(biāo)系定義 55.5機(jī)械臂坐標(biāo)系定義 55.6空間應(yīng)用坐標(biāo)系定義 5.7其他坐標(biāo)系 6坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 附錄A(規(guī)范性)空間站坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 參考文獻(xiàn) I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由全國(guó)載人航天標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC570)歸口。本文件起草單位：北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部、北京空間科技信息研究所、中國(guó)科學(xué)院空間應(yīng)用工程與技術(shù)中心、上海宇航系統(tǒng)工程研究所。1空間站坐標(biāo)系1范圍本文件規(guī)定了空間站及各艙體的編號(hào)及象限線、主要坐標(biāo)系的定義及轉(zhuǎn)換。本文件適用于空間站的工程研制、發(fā)射、在軌運(yùn)行、組裝和飛行控制等。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T32296—2015航天飛行器常用坐標(biāo)系3術(shù)語(yǔ)和定義本文件沒(méi)有需要界定的術(shù)語(yǔ)和定義。4象限線及編碼4.1航天器象限線4.1.1天和核心艙象限線天和核心艙象限線是用來(lái)表征天和核心艙的基準(zhǔn)線。在飛行器上的相距張角為90°的四條艙體母線為天和核心艙象限線，如圖1所示，天和核心艙從資源艙后端沿縱軸(天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸)向飛行方向看，按順時(shí)針?lè)较虻南笙拮兓癁镮、Ⅱ、Ⅲ、IV。各象限間隔90°,在軌三軸穩(wěn)定對(duì)地飛行時(shí)I象限線對(duì)地。注：艙體對(duì)稱(chēng)縱軸是用來(lái)表征艙體對(duì)稱(chēng)幾何軸線，其與2GB/T42042—2022圖1天和核心艙象限線圖4.1.2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙象限線問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙象限線是用來(lái)表征問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的基準(zhǔn)線(問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙停泊于天和核心艙的節(jié)點(diǎn)艙IV象限)。在飛行器上的相距張角為90°的四條艙體母線為問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙象限線，如圖2所示。問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙從資源艙后端沿縱軸(問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸)向飛行方向看，按順時(shí)針?lè)较虻南笙拮兓癁楣?、Ⅱ、Ⅲ、IV。各象限間隔90°,在軌三軸穩(wěn)定對(duì)地飛行時(shí)I象限線對(duì)地。圖2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙象限線圖4.1.3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙象限線夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙象限線是用來(lái)表征夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙基準(zhǔn)線(夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙停泊于天和核心艙的節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限)。在飛行器上的相距張角為90°的四條艙體母線為夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙象限線，如圖3所示。夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙從資源艙后端沿縱軸(夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸)向飛行方向看，按順時(shí)針?lè)较虻南笙拮兓癁镮、Ⅱ、Ⅲ、IV。各象限間隔90°,在軌三軸穩(wěn)定對(duì)地飛行時(shí)I象限線對(duì)地。3圖3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙象限線圖4.2坐標(biāo)系編碼空間站坐標(biāo)系共計(jì)56種(詳見(jiàn)表1),并滿(mǎn)足以下編號(hào)規(guī)則。a)航天器編號(hào)：天和核心艙下標(biāo)編號(hào)為0,問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)編號(hào)為1,夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)編號(hào)為2,空間站組合體下標(biāo)編號(hào)為5。b)對(duì)接機(jī)構(gòu)編號(hào)：1)節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)訖C(jī)構(gòu)，編號(hào)為0;3)后端通道對(duì)接機(jī)構(gòu)，編號(hào)為5。5空間站坐標(biāo)系定義5.1天和核心艙坐標(biāo)系定義5.1.1天和核心艙本體坐標(biāo)系天和核心艙本體坐標(biāo)系定義見(jiàn)表2。5.1.2天和核心艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面坐標(biāo)系天和核心艙有后端通道對(duì)接口、節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)涌凇⒐?jié)點(diǎn)艙I象限對(duì)接口，以及節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限停泊口、節(jié)點(diǎn)艙IN象限停泊口(如圖4所示),所對(duì)應(yīng)的對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接面坐標(biāo)系定義見(jiàn)表3,對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系見(jiàn)表4。4GB/T42042—2022后端通道對(duì)接口圖4對(duì)接口和停泊口布局示意圖5.1.3天和核心艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系天和核心艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系定義見(jiàn)表5。5.1.4天和核心艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系天和核心艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義見(jiàn)表6。5.2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系定義5.2.1問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體坐標(biāo)系定義見(jiàn)表7。5.2.2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面、對(duì)接坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面、對(duì)接坐標(biāo)系定義見(jiàn)表8。其中，在軌問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙與天和核心艙節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接，問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系與節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接面坐標(biāo)系重合。5.2.3問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系定義見(jiàn)表9。5.2.4問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義見(jiàn)表10。5.3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系定義5.3.1夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體坐標(biāo)系定義見(jiàn)表11。5.3.2夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面、對(duì)接坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面、對(duì)接坐標(biāo)系定義見(jiàn)表12。其中，在軌夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙與天和核心艙節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接，夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系與節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接面坐標(biāo)系重合。5GB/T42042—20225.3.3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義見(jiàn)表13。5.4組合體坐標(biāo)系定義空間站三艙組合體建造完成后，問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙轉(zhuǎn)位并永久停泊至天和核心艙IV象限停泊口，此時(shí)問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第IV象限方向沿天和核心艙軸線方向指向節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)涌谝粋?cè)；夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙轉(zhuǎn)位并永久停泊至天和核心艙Ⅱ象限停泊口，此時(shí)夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限方向沿天和核心艙軸向方向指向節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)涌谝粋?cè)。組合體坐標(biāo)系定義見(jiàn)表14。5.5機(jī)械臂坐標(biāo)系定義機(jī)械臂末端捕獲坐標(biāo)系、大臂目標(biāo)適配器、小臂目標(biāo)適配器、腳限位器、靶標(biāo)坐標(biāo)系定義見(jiàn)表15。5.6空間應(yīng)用坐標(biāo)系定義有效載荷坐標(biāo)系定義見(jiàn)表16,載荷對(duì)接裝置坐標(biāo)系定義見(jiàn)表17,載荷適配器坐標(biāo)系定義見(jiàn)表18。5.7其他坐標(biāo)系歷元地心平赤道坐標(biāo)系、地球固連坐標(biāo)系、發(fā)射坐標(biāo)系等其他坐標(biāo)系定義見(jiàn)表19。6坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換應(yīng)按附錄A進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。GBGB/T42042-20221坐標(biāo)系分類(lèi)及編碼序號(hào)坐標(biāo)系分類(lèi)編碼坐標(biāo)系名稱(chēng)坐標(biāo)系代號(hào)所屬艙段說(shuō)明1天和核心艙坐標(biāo)系天和核心艙本體幾何坐標(biāo)系OoaXodYoaZoa天和核心艙下標(biāo)第一個(gè)字0代表天和核心艙艙段編號(hào)；第二個(gè)字d代表本體幾何，b代表本體質(zhì)心，c代表本體控制2天和核心艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系OobXohYohZoh3天和核心艙本體控制坐標(biāo)系OXoY?Z?4天和核心艙對(duì)接面坐標(biāo)系OomXoomYoomZoom下標(biāo)第一個(gè)字0代表天和核心艙艙段編號(hào)；第二個(gè)字0～5代表天和核心艙對(duì)接機(jī)構(gòu)編號(hào)；第三個(gè)字m代表對(duì)接面，j代表對(duì)接機(jī)構(gòu)5OomXomYoimZo6Oo?mXo?mY?2mZ?2n7Oo?mXo?mYo?mZo?m8OosmXsmYmZ9天和核心艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系Oo;Xoo;Yoo;ZoujOos;Xos;Yos;Zosj天和核心艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系OnxXxY?Z下標(biāo)第一個(gè)字0代表天和核心艙艙段編號(hào)；第二個(gè)字x代表機(jī)械臂天和核心艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系Oor?Xof?Yor?Z?e下標(biāo)第一個(gè)字0代表天和核心艙艙段編號(hào)；第二個(gè)字f代表太陽(yáng)翼及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第三個(gè)字代表太陽(yáng)翼安裝象限天和核心艙第IV象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系OonXYoZof?問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體幾何坐標(biāo)系OlaXaY?aZ?a問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)第一個(gè)字1代表問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙段編號(hào)；下標(biāo)第二個(gè)字d代表本體幾何，b代表本體質(zhì)心，c代表本體控制，j代表對(duì)接機(jī)構(gòu)，m代表對(duì)接面，x代表機(jī)械臂問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系OnXbYnZ問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體控制坐標(biāo)系O?X?Y?Z?問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系O?mX?mYimZim問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系OxX?xYZ表1坐標(biāo)系分類(lèi)及編碼(續(xù))序號(hào)坐標(biāo)系分類(lèi)編碼坐標(biāo)系名稱(chēng)坐標(biāo)系代號(hào)所屬艙段說(shuō)明問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系O?XYZim問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)第一個(gè)字1代表問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙段編號(hào)；第二個(gè)字f代表太陽(yáng)翼及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第三個(gè)字0代表軸向，2、4代表帆板安裝象限問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第IV象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系O?nX?Y?Z?夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體幾何坐標(biāo)系OzXYZ夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)第一個(gè)字2代表夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙段編號(hào)；下標(biāo)第二個(gè)字d代表本體幾何，b代表本體質(zhì)心，c代表本體控制，j代表對(duì)接機(jī)構(gòu)，m代表對(duì)接面夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系OzX?nYzhZ?h夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體控制坐標(biāo)系O?X?Y?Z?夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系O?mX?mY?mZzn夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系O20XzYzaZ?0下標(biāo)第一個(gè)字2代表夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙段編號(hào)；下標(biāo)第二個(gè)字f代表太陽(yáng)翼及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第三個(gè)字0代表軸向，2、4代表太陽(yáng)翼安裝象限夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系OzeXzreY??Z?夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第IV象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系O?nXz?Y?Z2?組合體坐標(biāo)系組合體本體幾何坐標(biāo)系OsaXsaYsaZsa空間站組合體下標(biāo)第一個(gè)字5代表空間站組合體編號(hào)；下標(biāo)第二個(gè)字d代表本體幾何，b代表本體質(zhì)心，c代表本體控制組合體本體質(zhì)心坐標(biāo)系組合體本體控制坐標(biāo)系OsXsYs?Zs?機(jī)械臂坐標(biāo)系機(jī)械臂末端捕獲坐標(biāo)系O.XYZ下標(biāo)ee代表機(jī)械臂末端，0t代表大臂目標(biāo)適配器，1z代表小臂目標(biāo)適配器，a代表腳限位器，b代表靶標(biāo)大臂目標(biāo)適配器坐標(biāo)系O?X??Y??Z??小臂目標(biāo)適配器坐標(biāo)系O??X??Y??Z??靶標(biāo)坐標(biāo)系O?X?Y?Z腳限位器坐標(biāo)系O?X?Y?Z?空間應(yīng)用坐標(biāo)系整體機(jī)柜本體幾何坐標(biāo)系下標(biāo)yy代表載荷，r代表機(jī)柜本體幾何整體機(jī)柜本體質(zhì)心坐標(biāo)系OyhXysYyhZyt下標(biāo)yy代表載荷，b代表機(jī)柜本體質(zhì)心標(biāo)準(zhǔn)載荷單元本體幾何坐標(biāo)系下標(biāo)yy代表載荷，pr代表標(biāo)準(zhǔn)載荷單元本體幾何GB/TGB/T42042-2022C0C0序號(hào)坐標(biāo)系分類(lèi)編碼坐標(biāo)系名稱(chēng)坐標(biāo)系代號(hào)所屬艙段說(shuō)明空間應(yīng)用坐標(biāo)系標(biāo)準(zhǔn)抽屜單元本體幾何坐標(biāo)系空間站組合體下標(biāo)yy代表載荷，dr代表標(biāo)準(zhǔn)抽屜單元本體幾何大型載荷掛點(diǎn)被動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系下標(biāo)yy代表載荷，g代表大型載荷掛點(diǎn)，p代表被動(dòng)端大型載荷掛點(diǎn)主動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系下標(biāo)yy代表載荷，g代表大型載荷掛點(diǎn)，i代表主動(dòng)端問(wèn)天載荷適配器被動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)yy代表載荷，jz代表載荷適配器，11表示被動(dòng)端問(wèn)天載荷適配器主動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系Oyi?2Xyiz?2Yyyiz?2Zyyiz?2下標(biāo)yy代表載荷，jz代表載荷適配器，12表示主動(dòng)端夢(mèng)天載荷適配器被動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙下標(biāo)yy代表載荷，jz代表載荷適配器，21表示被動(dòng)端夢(mèng)天載荷適配器主動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系Oyja2zXyyi?2Yyj?22Zyyi?22下標(biāo)yy代表載荷，jz代表載荷適配器，22表示主動(dòng)端其他坐標(biāo)系歷元地心平赤道坐標(biāo)系O.X?Y?Z?空間站組合體及所屬所有艙段按GB/T32296—2015中6.2.1規(guī)定的歷元地心平赤道坐標(biāo)系地球固連坐標(biāo)系O.X?Y?Z?按GB/T32296—2015中6.2.1規(guī)定的地球固連坐標(biāo)系發(fā)射坐標(biāo)系按GB/T32296—2015中6.2.5規(guī)定的發(fā)射坐標(biāo)系第一軌道坐標(biāo)系O;X;Y;Z;第二軌道坐標(biāo)系表2天和核心艙本體坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1天和核心艙本體幾何坐標(biāo)系天和核心艙資源艙與運(yùn)載連接端面的中心OaaX?a軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向節(jié)點(diǎn)艙方向?yàn)檎较颍籓oY軸指向天和核心艙Ⅲ象限線；OoZoa軸與OoXoa軸和OouYoa軸垂直，指向天和核心艙IV象限線2天和核心艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系天和核心艙質(zhì)心OoX?軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向節(jié)點(diǎn)艙方向?yàn)檎较?；OaYo軸與OoXo軸垂直，指向天和核心艙Ⅲ象限線；OoZo軸與OoXon軸和OoYo軸垂直，指向天和核心艙IV象限線03天和核心艙本體控制坐標(biāo)系天和核心艙質(zhì)心O?Xo軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向節(jié)點(diǎn)艙方向?yàn)檎较?；OZ軸指向天和核心艙象限線；OaY軸與OoXo軸和OnZo軸垂直，指向天和核心艙IN象限線YY0GBGB/T42042-2022表3天和核心艙對(duì)接面坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1節(jié)點(diǎn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系OoomXoomYoomZoon軸向?qū)訖C(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心OoomXoom軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向資源艙方向，OoomYoom軸與OsomXoom軸垂直，指向天和核心艙Ⅲ象限線，OoomZoom軸與OoomXoom軸和OoomYoom軸垂直，指向天和核心艙Ⅱ象限線2節(jié)點(diǎn)艙工象限對(duì)接面坐標(biāo)系OomXo?mYoimZo?m節(jié)點(diǎn)艙I象限對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心OomXoim軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅲ象限線，Oo?mYo?m軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用娣较?，OmZom軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限線XoimDanYolu3節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接面坐標(biāo)系O?2mX?2mY?2mZo?m節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心O??mXo?m軸指向節(jié)點(diǎn)艙IV象限線，O?2mYo2m軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅲ象限線，Oo?mZo?m軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向資源艙方向4節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接面坐標(biāo)系Oo?mXo?mYo?mZo?m節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心Oo?mXu?m軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限線，O?mYo?m軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅲ象限線，OmZm軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向資源艙反方向Yoa表3天和核心艙對(duì)接面坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖5后端通道對(duì)接面坐標(biāo)系OosmXosmYosmZosn后端通道對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心OusmXosm軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向節(jié)點(diǎn)艙方向，Oo5mYosm軸指向天和核心艙Ⅲ象限線，OsmZosm軸指向天和核心艙IV象限線表4天和核心艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)訖C(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)艙對(duì)接機(jī)械組件安裝面圓心OaiXi軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向節(jié)點(diǎn)艙前端，O;Yo;軸與OoiXo;軸垂直，指向天和核心艙Ⅲ象限線，Oo;Zoo;軸指向天和核心艙IV象限線i2節(jié)點(diǎn)艙工象限對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)艙I象限對(duì)接圓心O?jXo;軸指向節(jié)點(diǎn)艙I象限線，Oou;You;軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向節(jié)點(diǎn)艙前端，OguiZni軸指向節(jié)點(diǎn)艙IN象限線Z二表4天和核心艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖3節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接圓心Oo?Xo?;軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限線，Ooz;Yoz;軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅲ象限線，OogjZo?;軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向節(jié)點(diǎn)艙前端)4節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系Oou;Xou;YoujZouj節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接圓心O?Xo?;軸指向節(jié)點(diǎn)艙IV象限線，Oo;Yo?;軸指向節(jié)點(diǎn)艙Ⅲ象限線，Oo?;Zo?i軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向資源艙方向5后端通道對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系Oos;Xos;YosjZoi后端通道對(duì)接機(jī)械組件安裝面圓心O?Xo?i軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向節(jié)點(diǎn)艙的反向，Oos;Yos;軸指向天和核心艙Ⅲ象限線，OosjZos軸指向天和核心艙Ⅱ象限線C表5天和核心艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1天和核心艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系OoxX?YoxZox末端執(zhí)行器(基座端)與適配器(發(fā)射時(shí))連接中心OxY?x軸指向節(jié)點(diǎn)艙前端，與天和核心艙艙體縱軸平行，OoxZox軸與第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線重合，指向艙壁外側(cè)，OoxXox軸與OoxYox軸、OZ?軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系表6天和核心艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義云序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1天和核心艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系天和核心艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸與太陽(yáng)翼艙外安裝基座艙外側(cè)安裝面的交點(diǎn)Oo2Xoe軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向節(jié)點(diǎn)艙前端；OogYoe軸指向太陽(yáng)翼展開(kāi)方向(Ⅱ象限線);OoeZofz軸與OofeXofe軸、OogYoe軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。太陽(yáng)翼OoeZoe指向Ⅲ象限線時(shí)為零位，從Ⅱ象限向天和核心艙艙體看，Ⅱ象限太陽(yáng)翼順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)2天和核心艙第IV象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系Oor?Xor?Yor?Zof+天和核心艙第IV象限太陽(yáng)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸與太陽(yáng)翼艙外安裝基座艙外側(cè)安裝面的交點(diǎn)Oo?Xo軸與天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向節(jié)點(diǎn)艙前端；OoYo軸指向太陽(yáng)翼展開(kāi)方向(IN象限線);OogZ軸與OoXo軸、OogYon軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。太陽(yáng)翼OoZoa指向I象限線時(shí)為零位，從V象限向天和核心艙艙體看，IN象限太陽(yáng)冀逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)Yone表7問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體幾何坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙與運(yùn)載連接端面的中心O?aX?a軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；OuYu軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線；OlaZa軸與OlaX?a軸和O?aY?a軸垂直，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線著2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的質(zhì)心OX軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；OnYn軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線；OmZ軸與OmXm軸和OmY軸垂直，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線O成3問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙本體控制坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的質(zhì)心O?X?軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；O。Z?。軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的I象限線；O?Y?軸與O?X?軸和OZ?.軸垂直，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線QOTZ表8問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面、對(duì)接坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙軸向?qū)訖C(jī)械組件安裝面圓心D;X?軸與問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向?qū)訖C(jī)構(gòu)前端，O?;Y?;軸與O?;X?;軸垂直，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線，O?;Zi;軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線離2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙軸向?qū)訖C(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心O1mX?m軸與問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙前端，O1mYim軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線，O?mZim軸與O?mX1m軸和O?mYim軸垂直，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線eO離云GBGB/T42042-2022表9問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系端)與適配器(發(fā)射時(shí))連接中心OxY?x軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙資源艙一側(cè)，與問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙縱軸平行，O?xZ?x軸與第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線重合，指向艙壁外側(cè)，O?xX?x軸與O?,Y?x、O?×Z?x軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系OX.xx表10問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系O?0X?mY?oZ?m太陽(yáng)翼α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝面的幾何中心O?oX??軸與問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的尾端，O?oYio軸與OoX??軸垂直，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線，O?mZ?m軸指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅱ象限線。O?0Y?m指向Ⅲ象限線時(shí)為零位，從問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙資源艙向?qū)訖C(jī)構(gòu)方向看，α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)表10問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖2問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系OieXieYieZiz問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸與太陽(yáng)翼艙外安裝基座艙外側(cè)安裝面的交點(diǎn)OigXug軸與問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；O?eY?軸指向太陽(yáng)翼展開(kāi)方向(Ⅱ象限線);O?gZg軸與OeX?z軸、OieY?e軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。O?gZ?2指向Ⅲ象限線時(shí)為零位，從Ⅱ象限向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體看，Ⅱ象限太陽(yáng)翼順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)Zr?Airg3問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第IN象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系OX?Y?Z?a問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙第IV象限太陽(yáng)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸與太陽(yáng)翼艙外安裝基座艙外側(cè)安裝面的交點(diǎn)行，指向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；O1?Y?軸指向太陽(yáng)翼展開(kāi)方向(IN象限線);OZ軸與OuX軸、OuaYua軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。OZ?指向I象限線時(shí)為零位，從IN象限向問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙體看，IV象限太陽(yáng)翼逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)oM與表11夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖l夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體幾何坐標(biāo)系O?aX?aY?aZ?a夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙與運(yùn)載連接端面的中心O?aX?a軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；OzaY?a軸指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線；O?aZza軸與O?aXza軸和O??Yz?軸垂直，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線2夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系O2nXznYzhZzh夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的質(zhì)心OX?軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；OznYzn,軸指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線；OznZzh軸與OzbXzh軸和OzhY?h軸垂直，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙本體控制坐標(biāo)系O?X??Y?Z?夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的質(zhì)心O?X?軸平行于艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)方向；O?Z?軸指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)O?Z?軸垂直，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線X;表12夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面、對(duì)接面、對(duì)接坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙軸向?qū)訖C(jī)械組件安裝面圓心O?;X?;軸與夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙前端，O?;Yz;軸指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線，Oz;Zz;軸與Oz;Xz;軸和D?Y?軸垂直，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線YY?*Xa?2夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙對(duì)接面坐標(biāo)系O?mX?mY?mZ?m夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙軸向?qū)訖C(jī)構(gòu)對(duì)接框端面的中心O?mX?m軸與夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙前端，O?mYzm軸指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線，O?mZ?m軸與O?mX2m軸和O?mY?m軸垂直，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的IV象限線YY*Xzm后8表13夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙太陽(yáng)翼坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝面坐標(biāo)系太陽(yáng)翼α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝面的幾何中心O?mX?m軸與夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸重合，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的尾端，OzoYzo軸與O2oX?f?軸垂直，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅲ象限線，OzmZzm軸指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的Ⅱ象限線。O?0Y?0指向Ⅲ象限線時(shí)為零位，從夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙資源艙向?qū)訖C(jī)構(gòu)方向看，α驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)史2夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系O??X?r?Y??Z??夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第Ⅱ象限太陽(yáng)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸與太陽(yáng)翼艙外安裝基座艙外側(cè)安裝面的交點(diǎn)O?eX??軸與夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙前端；OzgY?e軸指向太陽(yáng)翼展開(kāi)方向(Ⅱ象限線);OzeZze軸與O?eXzr?軸、Oz?Y??軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。OzeZ??指向Ⅲ象限線時(shí)為零位，從Ⅱ象限向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體看，Ⅱ象限太陽(yáng)翼順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)X2f2V3夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第IV象限太陽(yáng)翼坐標(biāo)系O??XzaYzZ?夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙第IV象限太陽(yáng)翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸與太陽(yáng)翼艙外安裝基座艙外側(cè)安裝面的交點(diǎn)O?nXza軸與夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸平行，指向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙前端；OzYz軸指向太陽(yáng)翼展開(kāi)方向(IV象限線);Oz?Zza軸與O??X??軸、OzaY?4軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。O??Zz指向I象限線時(shí)為零位，從IN象限向夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙體看，IN象限太陽(yáng)翼逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)OO?#表14組合體本體坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1組合體本體幾何坐標(biāo)系OsaXsaYsaZsa天和核心艙資源艙與運(yùn)載連接端面的中心O?aXsa軸沿天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向節(jié)點(diǎn)艙，OsaZsa軸指向天和核心艙IV象限線，OsaYsa軸與OsaXsa軸和OaZsa軸垂直，指向天和核心艙Ⅲ象限線SS2組合體本體質(zhì)心坐標(biāo)系OsnX?nY?bZst質(zhì)心OsnXsn軸沿天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向節(jié)點(diǎn)艙，OsbYsh軸指向天和核心艙Ⅲ象限線，OshZsn軸與OoXsm軸和OoYn軸垂直，指向天和核心艙IV象限線3組合體本體控制坐標(biāo)系OsXseYsZs質(zhì)心O?Xsc軸沿天和核心艙艙體對(duì)稱(chēng)縱軸，指向節(jié)點(diǎn)艙，OsYs?軸指向天和核心艙IN象限線，天和核心艙I象限線表15機(jī)械臂坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1機(jī)械臂末端捕獲坐標(biāo)系大臂/小臂末端執(zhí)行器齒頂端面中心OX方向垂直于端面向外，O。Z。指向相機(jī)安裝平面，OY由右手定則確定機(jī)械臂末端坐標(biāo)系X…YZ…相機(jī)2大臂目標(biāo)適配器坐標(biāo)系O??X?Y??Z??大臂目標(biāo)適配器端面中心O?X?軸沿著捕獲桿方向向內(nèi)，O?,Z?,軸在目標(biāo)適配器端面內(nèi)，在70°點(diǎn)鎖緊卡爪子分度線上，指向相機(jī)靶標(biāo)，OYm軸由右手定則確定0Yg.0Z相機(jī)靶標(biāo)表15機(jī)械臂坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖3小臂目標(biāo)適配器坐標(biāo)系O??X??Y??Z??小臂目標(biāo)適配器端面中心沿X軸負(fù)方向偏0.5mmO?X?軸沿著中心孔軸向向內(nèi)，O?Z軸在小臂目標(biāo)適配器端面內(nèi)，指向適配器靶標(biāo)，O??Y??軸由右手定則確定4靶標(biāo)坐標(biāo)系O,X?Y?Z大臂目標(biāo)適配器/小臂目標(biāo)適配器靶標(biāo)柱面底端中心O,X?軸沿著靶標(biāo)法線方向，指向目標(biāo)適配器安裝面為正方向，O,Z,軸在靶標(biāo)平面內(nèi)與O?Z?/O??Z??軸一致，O,Y,軸由右手定則確定).).%CY?表15機(jī)械臂坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖5腳限位器坐標(biāo)系O。X?Y?Z?腳限位器面雙腳站立腳尖的中心O。X軸正方向定義為身體右方，O。Y。軸正方向定義為身體前方，O。Z。軸正方向定義為身體上方0X表16有效載荷坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1整體機(jī)柜本體幾何坐標(biāo)系OyrXwYwZw整體機(jī)柜C轉(zhuǎn)接件安裝面的安裝參考孔中心OyyrZyyr軸沿著機(jī)柜安裝面方向，指向機(jī)柜頂面為正方向，OwXw軸沿著機(jī)柜寬度方向，OyYyr軸沿著機(jī)柜深度方向，三軸符合右手定則A轉(zhuǎn)接件ZsbB轉(zhuǎn)接件YwhC轉(zhuǎn)接件D轉(zhuǎn)接件2整體機(jī)柜本體質(zhì)心坐標(biāo)系OyhXYw,Zwh機(jī)柜質(zhì)心OghZyh軸沿著機(jī)柜安裝面方向，指向機(jī)柜頂面為正方向，OhXgh軸沿著機(jī)柜寬度方向，與OyXyr軸一致，OyhYgh軸沿著機(jī)柜深度方向，與OyYw軸一致，三軸符合右手定則表16有效載荷坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖3標(biāo)準(zhǔn)載荷單元本體幾何坐標(biāo)系OyyXyprYyypZyyw標(biāo)準(zhǔn)載荷單元左上角安裝面的安裝孔中心OwZwr軸沿著機(jī)柜安裝面方向，指向機(jī)柜頂面為正方向，OypXyp軸沿著機(jī)柜寬度方向，OypYypr軸沿著機(jī)柜深度方向，三軸符合右手定則Yur4標(biāo)準(zhǔn)抽屜單元本體幾何坐標(biāo)系OygarXydrYyydrZygdi標(biāo)準(zhǔn)抽屜單元左上角安裝面的安裝孔中心DyrZyar軸沿著機(jī)柜安裝面方向，指向機(jī)柜頂面為正方向，OydrXydr軸沿著機(jī)柜寬度方向，OydrYydr軸沿著機(jī)柜深度方向，三軸符合右手定則表17載荷對(duì)接裝置坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1大型載荷掛點(diǎn)被動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系大型載荷掛點(diǎn)對(duì)接裝置被動(dòng)端/擴(kuò)展試驗(yàn)平臺(tái)被動(dòng)端/小型停泊機(jī)構(gòu)被動(dòng)端對(duì)接面中心OpXp軸沿著對(duì)接方向向內(nèi)，指向安裝面為正方向，OypZyp軸在對(duì)接面內(nèi)，指向靶標(biāo)方向?yàn)檎较?，OY軸由右手定則確定zg靶標(biāo)2大型載荷掛點(diǎn)主動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系大型載荷掛點(diǎn)對(duì)接裝置主動(dòng)端/擴(kuò)展試驗(yàn)平臺(tái)主動(dòng)端/小型停泊機(jī)構(gòu)主動(dòng)端對(duì)接面中心OX軸沿著對(duì)接方向向外，指向被動(dòng)端為正方向，OgiZ軸在對(duì)接面內(nèi)，指向靶標(biāo)為正方向，OygiY軸由右手定則確定&;ri表18載荷適配器坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1被動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系OyjainXyyiznYyjziZyiz主、被動(dòng)端鎖緊后接觸表面內(nèi)，是被中心OyeuZyiali垂直于主、被動(dòng)端鎖緊后接觸表Zwial、OyialX符合右手定則維修接口Z37×11yjzl]主、被動(dòng)端yjzl]立方鏡安1型被動(dòng)端3Y1z21主、被動(dòng)端接觸面維修接口Q立方鏡安裝位置立方鏡B安裝位置立方鏡A安裝位署yjr21Xv21Ⅱ型被動(dòng)端g8表18載荷適配器坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖2問(wèn)天載荷適配器主動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系位于載荷適配器主、被動(dòng)端鎖緊后接觸表面內(nèi)，是主動(dòng)端底板長(zhǎng)方形主結(jié)構(gòu)在該面投影的幾何中心Oyi?2Zyiz12垂直于主、被動(dòng)端鎖緊后接觸表面，指向載荷方向，OgjaizXgja?2與主動(dòng)端底板側(cè)邊平行，指向維修接口方向，OyiauzYyjalzOygiaizZyal?、Oyiai2Xyyial?符合右手定則維修接口YXiz|2型主動(dòng)端維修接門(mén)Ⅱ型主動(dòng)端表18載荷適配器坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖3夢(mèng)天載荷適配器被動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系位于載荷適配器主、被動(dòng)端鎖緊后，被動(dòng)端上四個(gè)定位柱端面與主動(dòng)端上對(duì)應(yīng)的定位面形成的接觸面內(nèi)，是被動(dòng)端三個(gè)精測(cè)孔分度圓投影Oyiz?iZyi?i垂直于主被動(dòng)鎖緊后接觸表面，指向主動(dòng)端方向，Oya??Yyjz?i與被動(dòng)端對(duì)稱(chēng)面處旋桿軸線平行，指向JYH連接器安裝側(cè)方向，OwXwiz在主、被動(dòng)端鎖緊后接觸表面內(nèi)，與Owjg??Yyji?1、Oyjz2?Zyi?i符合右手定則y?:Ygz2i定位柱Xwpzi4夢(mèng)天載荷適配器主動(dòng)端對(duì)接坐標(biāo)系Oyjà2zXyyi?zYyyi?2Zyvi?22位于載荷適配器主、被動(dòng)端鎖緊后，被動(dòng)端上四個(gè)定位柱端面與主動(dòng)端上對(duì)應(yīng)的定位面形成的接觸面內(nèi)，是主動(dòng)端底面主結(jié)構(gòu)在該面投影的幾何中心OwizzZwi?2垂直于主被動(dòng)鎖緊后接觸表面，指向載荷方向，Oyi?zYwiz?z與主動(dòng)端本體結(jié)構(gòu)框體底面?zhèn)冗吰叫校赶蚓S修接口方向，Oyj?2Xyiz?2在主、被動(dòng)端鎖緊后接觸表面內(nèi)，與OyzzzYyi?2、Ovi?2Zyiz?2符合右手定則YygiYygi22Xgy?2定位而ZGB/TGB/T42042-2022表19其他坐標(biāo)系定義序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖1歷元地心平赤道坐標(biāo)系地心O.X?在歷元平赤道面內(nèi)，指向歷元平春分點(diǎn)；O.Z?垂直于歷元平赤道平面，與地球自轉(zhuǎn)角速度矢量方向一致；O.X?Y?Z?為右手垂直坐標(biāo)系。選用歷元2000.0時(shí)刻平赤道面和歷元2000.0時(shí)刻平春分點(diǎn)時(shí)，稱(chēng)J2000.0地心平赤道坐標(biāo)系U?平春分點(diǎn)Yi平赤道2地球固連坐標(biāo)系O.X?Y?Z?地心O。X?軸在真赤道平面內(nèi)，指向格林尼治子午線；O.Z?軸垂直于真赤道平面，與地球自轉(zhuǎn)角速度矢量方向一致；O.X?Y?Z?為右手直角坐標(biāo)系格林尼治子午線Z?O真亦道表19其他坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖3發(fā)射坐標(biāo)系發(fā)射臺(tái)中心ox軸位于發(fā)射臺(tái)水平面內(nèi)，指向發(fā)射方向；oy軸沿發(fā)射點(diǎn)的鉛垂線向上；oxyx為右手直角坐標(biāo)系地軸水平面y?x)其赤道4第一軌道坐標(biāo)系O;X;Y?Z?航天器質(zhì)心面O;X;Y;與軌道平面重合，其中O;X;軸沿地心矢徑指向航天器方向；O;Z;軸垂直于軌道平面，與軌道角速度方向一致；O;X;Y?Z;滿(mǎn)足右手定則，O?Y?軸沿航天器飛行方向指向前方個(gè)0&航天器地心yGBGB/T42042-2022表19其他坐標(biāo)系定義(續(xù))序號(hào)編碼名稱(chēng)和代號(hào)原點(diǎn)坐標(biāo)軸略圖5第二軌道坐標(biāo)系航天器質(zhì)心面O。X。Z。與軌道平面重合，其中O。Z。軸指向地心方向；O。Y。軸垂直于軌道平面，與軌道角速度方向相反；O。X。Y。Z。滿(mǎn)足右手定則，O。X。軸沿航天器飛行方向指向前方X航天器0地心(規(guī)范性)空間站坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換空間站常用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換參考關(guān)系式見(jiàn)表A.1。表A.1空間站常用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換參考關(guān)系式序號(hào)原坐標(biāo)系新坐標(biāo)系從原坐標(biāo)系到新坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換1天和核心艙本體幾何坐標(biāo)系OoaXoaYoaZoa天和核心艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系OoXoYohZoh式中：R?——航天器質(zhì)心在本體幾何坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值2天和核心艙本體質(zhì)心坐標(biāo)系OobXonYonZob天和核心艙本體控制坐標(biāo)系OoXoYoeZoe3第二軌道坐標(biāo)系天和核心艙本體控制坐標(biāo)系OoXoYoZoe若選擇“321”轉(zhuǎn)換模式(即按照繞Z軸、Y軸、X軸的順序進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)化),則：A?=coscosψA?=-cospsinψ+sinpsinθcosψA?=sinysinψ+cososindcosψB?=cosθsinψB?=cospcosψ+singsinθsinψB?=—singcosψ+cososinθsinψC?=-sinθC?=sinpcosθC?=cospcosθ若選擇“312”轉(zhuǎn)換模式(即按照繞Z軸、X軸、Y軸的順序進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)化),則：A?=cosθcosψ—sindsinpsinψA?=-cososinψA?=sinθcosψ+cosθsinpsinψB?=cosθsinψ+sindsingcosψB?=cosφcosψB?=sinθsinψ—cosdsingcosψC?=-sinθcospC?=sinpC?=cosθcosφ式中：θ——航天器俯仰角；ψ——航天器偏航角；φ——航天器滾轉(zhuǎn)角GB/T42042—2022表A.1空間站常用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換參考關(guān)系式(續(xù))序號(hào)原坐標(biāo)系新坐標(biāo)系從原坐標(biāo)系到新坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換4天和核心艙本體幾何坐標(biāo)系OouXoaYoaZoa節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系OoomXoomYoomZoom式中：Rom——節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)訖C(jī)構(gòu)對(duì)接框端面中心在本體幾何坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值5節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系OoomXoomYoomZoom節(jié)點(diǎn)艙I象限對(duì)接面坐標(biāo)系Oo?mXoimYoimZoim式中：R??m—-節(jié)點(diǎn)艙I象限對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面中心在節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系中的坐標(biāo)值6節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系OomXoomYoomZoom節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接面坐標(biāo)系Oo?mX?2mYo?mZo?m式中：R??m——節(jié)點(diǎn)艙Ⅱ象限對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面中心在節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系中的坐標(biāo)值7節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系OoomXoomYoomZoom節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接面坐標(biāo)系OmXo?mYo?mZo+m式中：Ro?m——節(jié)點(diǎn)艙IV象限對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面中心在節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系中的坐標(biāo)值8節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系OoomXoomYoomZoom后端通道對(duì)接面坐標(biāo)系O05mXo?mYo?mZo?m式中：R?5m——資源艙對(duì)接機(jī)構(gòu)對(duì)接框端面中心在節(jié)點(diǎn)艙軸向?qū)用孀鴺?biāo)系中的坐標(biāo)值9天和核心艙本體幾何坐標(biāo)系OoaXoaYoaZoa天和核心艙機(jī)械臂安裝坐標(biāo)系OxX?xY?xZ?x式中：R?——機(jī)械臂適配器上表面中