(高清版)GBT 40013-2021 服務(wù)機(jī)器人 電氣安全要求及測(cè)試方法

ICS25.040.30GB/T40013—2021服務(wù)機(jī)器人電氣安全要求及測(cè)試方法國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I 12規(guī)范性引用文件 1 14電氣安全要求 25測(cè)試的一般條件 7 8 9附錄A(規(guī)范性附錄)異常工作條件試驗(yàn)和單一故障條件試驗(yàn) 參考文獻(xiàn) ⅢGB/T40013—2021本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組提出并歸口。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海電器科學(xué)研究院、中國(guó)電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、科沃斯機(jī)器人股份有限公司、上海擎朗智能科技有限公司、科沃斯商用機(jī)器人有限公司、北京云跡科技有限公司、上海智蕙林醫(yī)療科技有限公司、弗徠威智能機(jī)器人科技(上海)有限公司、寶時(shí)得科技(中國(guó))有限公司、創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局缺陷產(chǎn)品管理中心、上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司、江蘇奇捷機(jī)器人科技智能有限公司、上海交通大學(xué)、海爾(上海)家電研發(fā)中心有限公司、上海電器設(shè)備檢測(cè)所有限公司、通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)(上海)有限公司、北京康力優(yōu)藍(lán)機(jī)器人科技有限公司、上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、北京石頭世紀(jì)科技股份有限公司、上海工程技術(shù)大學(xué)、上海添唯認(rèn)證技術(shù)有限公司、重慶德新機(jī)器人檢測(cè)中心有限公司、上海有個(gè)機(jī)器人有限公司、上海鈦米機(jī)器人股份有限公司、盈峰環(huán)境科技集團(tuán)股份有限公司。GB/T40013—2021本標(biāo)準(zhǔn)考慮了服務(wù)機(jī)器人的正常工作條件，還考慮可能的故障條件以及隨之引起的故障，可預(yù)見(jiàn)的于制造誤差或在制造、運(yùn)輸和正常使用中由于搬運(yùn)、沖擊和運(yùn)動(dòng)引起的變形而可能發(fā)生的絕緣間距的減小。本標(biāo)準(zhǔn)考慮了兩類人員的安全，一類是使用人員(或操作人員),另一類是維修人員。維修人員是指當(dāng)服務(wù)機(jī)器人中的維修接觸區(qū)域或處在受限制接觸區(qū)內(nèi)的服務(wù)機(jī)器人存在明顯危險(xiǎn)時(shí)，可以運(yùn)用他們所受的訓(xùn)練和技能避免可能的、對(duì)自己或他人傷害的專業(yè)人員。但是，需對(duì)維修人員就意外危險(xiǎn)進(jìn)行防避免意外接觸危險(xiǎn)零部件，用標(biāo)牌或警告說(shuō)明以提醒維修人員有殘留的危險(xiǎn)。電引起疼痛或傷害：當(dāng)能引起疼痛或傷害的電能傳遞到人體部位時(shí)，電引起的疼痛或傷害就可能出現(xiàn)。當(dāng)在人體上有兩個(gè)或多個(gè)電氣接觸點(diǎn)時(shí)，電能的傳遞就會(huì)出現(xiàn)：第一個(gè)電氣接觸點(diǎn)是在人體的一個(gè)部分和服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)電零部件之間；第二個(gè)電氣接觸點(diǎn)是在人體的另一個(gè)部分和下列部位之間：地或服務(wù)機(jī)器人的另一個(gè)導(dǎo)電零部件。根據(jù)電流的大小、持續(xù)時(shí)間、波形和頻率，對(duì)人體的影響從不能感覺(jué)、電能在電阻或電弧內(nèi)轉(zhuǎn)換成熱能，并通過(guò)傳導(dǎo)、對(duì)流或輻射傳遞到可燃材料。由于可燃材料發(fā)熱而化學(xué)分解出氣體、液體和固體。當(dāng)該氣體的溫度達(dá)到燃點(diǎn)時(shí)，氣體就會(huì)被引燃源引燃。當(dāng)該氣體溫度達(dá)到其自燃溫度時(shí)，該氣體就會(huì)自燃。這兩種情況下都會(huì)引起著火。耐熱和耐燃與溫度相關(guān)，會(huì)引起熱灼傷等危險(xiǎn)，但與電氣安全并不直接相關(guān)。考慮到溫度的升高多本標(biāo)準(zhǔn)中一并考慮。當(dāng)能引起傷害的熱能傳遞到人體部位時(shí)就可能發(fā)生熱引起的傷害，當(dāng)人體接觸熱的服務(wù)機(jī)器人零部件時(shí)就發(fā)生熱能的傳遞。引起傷害的程度取決于溫度差、物體的熱質(zhì)量、熱能對(duì)皮膚起疼痛或傷害(灼傷)的溫?zé)?、過(guò)熱的感知是不同的。1GB/T40013—2021服務(wù)機(jī)器人電氣安全要求及測(cè)試方法特種機(jī)器人可以參照使用本標(biāo)準(zhǔn)。注：在有相關(guān)的專用產(chǎn)品電氣安全標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB4706.1—2005家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求GB4706.18—2014家用和類似用途電器的安全電池充電器的特殊要求GB4943.1—2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求GB/T5013.1—2008額定電壓450/750V及以下橡皮絕緣電纜第1部分：一般要求GB/T5023.1—2008額定電壓450/750V及以下聚氯乙烯絕緣電纜第1部分：一般要求GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T5465.2—2008電氣設(shè)備用圖形符號(hào)第2部分：圖形符號(hào)GB/T6346.14—2015電子設(shè)備用固定電容器第14部分：分規(guī)范抑制電源電磁干擾用固定電容器GB7247.1—2012激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求GB/T9364.1—2015小型熔斷器第1部分：小型熔斷器定義和小型熔斷體通用要求GB/T12350—2009小功率電動(dòng)機(jī)的安全要求GB/T14536.1—2008家用和類似用途電自動(dòng)控制器第1部分：通用要求GB/T16935.1—2008低壓系統(tǒng)內(nèi)設(shè)備的絕緣配合第1部分：原理、要求和試驗(yàn)GB31241—2014便攜式電子產(chǎn)品用鋰離子電池和電池組安全要求GB/T36276—2018電力儲(chǔ)能用鋰離子電池IEC62368-1:2018音頻、視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設(shè)備第1部分：安全要求(Audio/video,informationandcommunicationtechnologyequipment—Part1:Safetyrequirements)3術(shù)語(yǔ)和定義GB4943.1—2011和GB4706.1—2005界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。2GB/T40013—20213.1注2:用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。[GB/T12643—2013,定義2.10]3.2[GB/T37283—2019,定義3.3]3.3[GB/T37283—2019,定義3.4]3.4故障fault不能執(zhí)行某規(guī)定功能的一種特征狀態(tài)。[GB/T15706—2012,定義3.33]3.5在進(jìn)行本標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試時(shí)，應(yīng)根據(jù)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品實(shí)際使用場(chǎng)景選擇并判斷各條款中引用的標(biāo)準(zhǔn)(如標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。4.2關(guān)鍵元器件電氣安全要求對(duì)于機(jī)器人外殼的要求應(yīng)滿足GB4943.1—2011中4.2的要求。GB4943.1—2011、GB4706.1—2005或隨整機(jī)測(cè)試。如果電池在機(jī)器人外部充電的，交流電源適配器3GB/T40013—2021應(yīng)符合GB4706.18—2014及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。保護(hù)接地導(dǎo)線的絕緣應(yīng)以綠/黃色為識(shí)別標(biāo)志。機(jī)器人內(nèi)部形成保護(hù)接地連接的所有導(dǎo)線的絕緣至少在導(dǎo)線的終端用綠/黃色來(lái)識(shí)別。機(jī)器人的保護(hù)接地端子應(yīng)適合于經(jīng)電源軟電線中的保護(hù)接地導(dǎo)線，以及合適時(shí)經(jīng)適當(dāng)插頭，或經(jīng)固定的保護(hù)接地導(dǎo)線，與外部保護(hù)接地系統(tǒng)相連。機(jī)器人固定的電源導(dǎo)線或電源軟電線的保護(hù)接地端子的緊固方式，應(yīng)符合本條要求。內(nèi)部保護(hù)接地連接用的螺釘應(yīng)完全被蓋住或防止從機(jī)器人設(shè)備外部意外地使它松動(dòng)。如果用設(shè)備電源輸入插口作機(jī)器人設(shè)備的電源連接，則設(shè)備電源輸入插口中的接地腳應(yīng)被看作是保護(hù)接地端子。保護(hù)接地端子不應(yīng)用來(lái)作機(jī)器人設(shè)備不同部分之間的機(jī)械連接，或用來(lái)固定與保護(hù)接地或功能接地?zé)o關(guān)的任何元件。電源軟電線中預(yù)期與供電系統(tǒng)中性線相連的導(dǎo)線絕緣，應(yīng)按GB/T5023.1—2008或GB/T5013.1—2008中的規(guī)定采用淺藍(lán)色。電源軟電線中導(dǎo)線的顏色應(yīng)符合GB/T5023.1—2008或GB/T5013.1—2008的規(guī)定。接線端子應(yīng)固定得使其在夾緊和松開(kāi)接線時(shí)，內(nèi)部布線不會(huì)受到應(yīng)力且爬電距離和電氣間隙不會(huì)降低到GB4943.1—2011中第3章規(guī)定的值以下。測(cè)試方法見(jiàn)6.1。如果絕緣破損會(huì)導(dǎo)致漏電、短路等危險(xiǎn)狀況，內(nèi)部電纜和布線應(yīng)有足夠的防護(hù)，以防止與運(yùn)動(dòng)部件機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)成使得在安裝、打開(kāi)或關(guān)閉調(diào)節(jié)孔蓋時(shí)，布線、電線束或元器件都不可能受損傷而導(dǎo)所有電源軟電線導(dǎo)線的名義截面積，不應(yīng)小于表1中的規(guī)定。如果用鋁導(dǎo)線，截面積應(yīng)至少為16mm2。表1電源軟電線設(shè)備的額定電流IA名義截面積：銅mm20.756<I≤1025<I≤32432<I≤40640<I≤634GB/T40013—2021在機(jī)器人上采用適當(dāng)開(kāi)口形狀的措施，以防止電源軟電線過(guò)分彎曲。電線防護(hù)套應(yīng)通過(guò)GB4706.1—2005中25.14的試驗(yàn)或按6.2的測(cè)試方法來(lái)檢驗(yàn)是否符合要求。連接外部保護(hù)接地系統(tǒng)的端子應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中5.2的要求。機(jī)器人的激光雷達(dá)應(yīng)符合GB7247.1—2012中1類激光產(chǎn)品的輻射限值和標(biāo)識(shí)要求。機(jī)器人的電機(jī)應(yīng)符合GB/T12350—2009等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。若機(jī)器人的電機(jī)無(wú)適用的標(biāo)準(zhǔn)，則電機(jī)應(yīng)符合4.3.11中非正常工作條件要求。如果機(jī)器人的過(guò)流保護(hù)元件是可更換的，標(biāo)識(shí)應(yīng)符合GB4706.1—2005中7.16的相關(guān)要求。如果過(guò)流保護(hù)是采用符合GB/T9364.1—2015的微型熔斷器，則應(yīng)滿足GB4706.1—2005中19.12的要求。機(jī)器人的斷開(kāi)設(shè)備的器件應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中5.5的相關(guān)要求。機(jī)器人電池(組)及其應(yīng)用應(yīng)符合GB31241—2014、GB/T36276—2018等要求。4.3整機(jī)電氣安全要求輸入電流最大值不得超過(guò)額定電流10%。測(cè)試方法見(jiàn)6.3。4.3.2對(duì)觸及帶電部件的防護(hù)機(jī)器人對(duì)于可觸及帶電部件的防護(hù)應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB4706.1—2005中第8章、GB4943.1—2011中2.1、2.2及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。機(jī)器人濕熱處理應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB4706.1—2005中第15章、GB4943.1—2011中2.9.2及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。機(jī)器人電氣間隙、爬電距離和絕緣穿透距離應(yīng)符合GB4943.1—2011中2.10及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。機(jī)器人的接觸電流應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB4706.1—2005中13.2、GB4943.1—2011中5.1及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。5GB/T40013—2021機(jī)器人的抗電強(qiáng)度應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB4706.1—2005中13.3、GB4943.1—2011中5.2及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)考慮長(zhǎng)期使用時(shí)某些絕緣材料的電氣性能和機(jī)械性能可能會(huì)長(zhǎng)期受到不利的影響(例如受到低于材料正常軟化點(diǎn)的溫度下?lián)]發(fā)的軟化劑的影響)。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)考慮一些身體輔助機(jī)器人運(yùn)行一定時(shí)期后的可接觸部分對(duì)使用者造成的危害(例如肢體觸摸等物理交互時(shí)可能發(fā)生的使用者高低溫燙傷),應(yīng)對(duì)其可接觸部分的表面溫度提出限值，以避免傷害影響。服務(wù)機(jī)器人零部件發(fā)熱應(yīng)符合GB4943.1—2011中4.5.2、4.5.3及替代標(biāo)準(zhǔn)的溫度限值要求。可接觸部分表面溫度應(yīng)符合GB4943.1—2011中4.5.2、4.5.4及替代標(biāo)準(zhǔn)接觸溫度的限值要求。測(cè)試方法見(jiàn)6.4。4.3.8特殊的產(chǎn)生低溫的機(jī)器人使用者允許的最低溫度限值來(lái)源于手指接觸不同材料的冰凍閾值(霜凍閾值),見(jiàn)表2。表2不同材料的冰凍閾值接觸時(shí)間ts℃鋁或銅鐵機(jī)器人耐熱與耐燃應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)，如GB4706.1—2005中第30章、GB4943.1—2011中機(jī)器人應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度，而且在結(jié)構(gòu)上應(yīng)能保證在承受可以預(yù)料到的操作時(shí)不會(huì)產(chǎn)生本標(biāo)準(zhǔn)含義范圍內(nèi)的危險(xiǎn)。機(jī)器人機(jī)械強(qiáng)度應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB4706.1—2005中第21章、GB4943.1—2011中4.2及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。4.3.11模擬的異常工作條件在施加模擬的異常工作條件時(shí)，如果零部件、供給物料和存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)試驗(yàn)結(jié)果可能有影響時(shí)，應(yīng)將它們放置到位。由異常工作條件直接引發(fā)的各種故障認(rèn)為是單一故障條件，見(jiàn)附錄A。6GB/T40013—2021除A.1規(guī)定的異常工作條件外，還應(yīng)按適用的情況，考慮下列最低限度異常工作條件的示例：——對(duì)具有一般人員可觸及的控制鍵的機(jī)器人：對(duì)各控制鍵單獨(dú)地和共同地進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便形成最壞的工作條件；——對(duì)具有一般人員可觸及的運(yùn)動(dòng)零部件的機(jī)器人：將運(yùn)動(dòng)零部件卡死；——對(duì)具有存儲(chǔ)介質(zhì)的機(jī)器人：使用不正確的介質(zhì)、尺寸不正確的介質(zhì)和質(zhì)量不正確的介質(zhì)；——對(duì)具有可添加的液體或液體筒，或具有可補(bǔ)給物質(zhì)的機(jī)器人：使液體或物質(zhì)溢入機(jī)器人內(nèi)可能到達(dá)的位置。在引入上述任何異常工作條件前，機(jī)器人應(yīng)處在正常工作條件下工作。在不導(dǎo)致單一故障條件的異常工作條件試驗(yàn)期間，所有安全防護(hù)應(yīng)保持有效。在恢復(fù)正常工作條件后，所有安全防護(hù)應(yīng)符合適用的要求。如果異常工作條件導(dǎo)致單一故障條件，則采用4.3.12的規(guī)定。4.3.12模擬的單一故障條件在施加模擬的單一故障條件時(shí)，如果零部件、供給物料和存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)試驗(yàn)結(jié)果可能有影響時(shí)，應(yīng)將它們放置到位。引入故障條件時(shí)應(yīng)依次施加，一次施加一個(gè)。由單一故障條件直接引發(fā)的各種故障認(rèn)為是該單一故障條件的一部分。要檢查機(jī)器人結(jié)構(gòu)、電路圖和元器件規(guī)格，包括功能絕緣，以便確定合理可預(yù)見(jiàn)的以及可能導(dǎo)致以下結(jié)果的那些單一故障條件：——可能旁路安全防護(hù)；或——導(dǎo)致附加安全防護(hù)動(dòng)作；或—-—以別的方式影響機(jī)器人的安全。應(yīng)考慮下列的單一故障條件：——導(dǎo)致出現(xiàn)單一故障條件的異常工作條件。例如，一般人員造成外部輸出端子過(guò)對(duì)選擇開(kāi)關(guān)調(diào)節(jié)不正確；——基本安全防護(hù)失效或附加安全防護(hù)失效；——除了符合IEC62368-1:2018中G.9的IC限流器外，將元器件的任何兩根引線短路和將元器——當(dāng)IEC62368-1:2018中B.4.4有要求時(shí)，使功能絕緣失效。在單一故障條件試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后，不應(yīng)出現(xiàn)本標(biāo)準(zhǔn)涉及的危險(xiǎn)。在對(duì)可能影響用作安全防護(hù)的絕緣施加單一故障條件后，絕緣應(yīng)承受對(duì)相關(guān)絕緣的抗電強(qiáng)度試驗(yàn)。4.3.13.1IP等級(jí)如果機(jī)器人標(biāo)有IP代碼的第一特征數(shù)字，則應(yīng)滿足GB/T4208—2017的有關(guān)要求。通過(guò)一個(gè)插頭來(lái)與電源連接的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)應(yīng)能使其在正常使用中，當(dāng)觸碰該插頭的插腳時(shí)，不會(huì)因有充過(guò)電的額定容量超過(guò)0.1μF的電容器而引起電擊危險(xiǎn)。測(cè)試方法見(jiàn)6.5。7GB/T40013—2021機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，應(yīng)使其電氣絕緣不受到在冷表面上可能凝結(jié)的水或從容器、軟管、接頭和機(jī)器人的類似部分可泄漏出的液體的影響。如果軟管破裂，或密封泄漏，且機(jī)器人為Ⅱ類結(jié)構(gòu)時(shí)，電氣絕緣不應(yīng)受影響。測(cè)試方法見(jiàn)6.6。物質(zhì)相接觸，除非這些物質(zhì)已具有足夠的絕緣性能，以不損害對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)而言的合格程度。如果銹蝕能夠?qū)е螺d流部件和其他金屬零件發(fā)生危險(xiǎn)的話，在正常使用情況下這些部件應(yīng)能耐受腐蝕。注1:對(duì)本要求而言，認(rèn)為不銹鋼及類似的耐腐蝕合金以及電鍍鋼板是符合要求的。通過(guò)在4.3.11要求的試驗(yàn)后，驗(yàn)證有關(guān)零件上是否顯示出腐蝕跡象來(lái)確定其是否合格。注2:要注意接線端子材料的兼容性和熱影響。在正常使用中易觸及的或可能成為易觸及的導(dǎo)電性液體，不應(yīng)與帶電部件接觸。電極不應(yīng)用于加熱液體。對(duì)Ⅱ類結(jié)構(gòu)，在正常使用中易觸及的或可能成為易觸及的導(dǎo)電性液體不應(yīng)與基本絕緣或加強(qiáng)絕緣接觸。對(duì)Ⅱ類結(jié)構(gòu)，與帶電部件接觸的液體不應(yīng)與加強(qiáng)絕緣接觸。注：與不接地的易觸及金屬部件接觸的液體認(rèn)為是易觸及的。打算連接到水源的機(jī)器人，應(yīng)能經(jīng)受住正常使用中的水壓。在正常使用中裝有液體或氣體的機(jī)器人或帶有蒸汽發(fā)生器的機(jī)器人，應(yīng)對(duì)過(guò)高壓力危險(xiǎn)有足夠的安全防護(hù)措施。任何部件都不應(yīng)出現(xiàn)泄漏，包括任何進(jìn)水軟管。測(cè)試方法見(jiàn)6.7。充電對(duì)接試驗(yàn)中在100次的接通和切斷過(guò)程中，不應(yīng)產(chǎn)生電弧、火花，也不應(yīng)造成其他引起失火危險(xiǎn)的可能性，例如絕緣層或材料的燃燒和融化，并且開(kāi)關(guān)應(yīng)仍具有機(jī)械和電氣功能。5測(cè)試的一般條件5.1試驗(yàn)樣品服務(wù)機(jī)器人主要包括個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人和公共服務(wù)機(jī)器人。如果對(duì)服務(wù)機(jī)器人和電路的檢查表明，在服務(wù)機(jī)器人以外對(duì)電路、元器件或部件分別進(jìn)行試驗(yàn)的結(jié)果就能代表對(duì)完整服務(wù)機(jī)器人試驗(yàn)的結(jié)果，則可以用這樣的試驗(yàn)來(lái)代替對(duì)完整服務(wù)機(jī)器人的試驗(yàn)。如果這種試驗(yàn)表明完整服務(wù)機(jī)器人可能不符合要求，則應(yīng)在服務(wù)機(jī)器人上重新進(jìn)行試驗(yàn)。8GB/T40013—2021——確定適用標(biāo)準(zhǔn)；——元器件或部件單獨(dú)試驗(yàn)；——帶電試驗(yàn)：機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)使其在預(yù)定要連接的任何電源電壓下工作時(shí)都是安全的。通過(guò)檢查并在本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)分條款規(guī)定的電源電壓下進(jìn)行相關(guān)的試驗(yàn)來(lái)檢驗(yàn)其是否合格。如果分條——相對(duì)濕度：25%～75%;試驗(yàn)場(chǎng)地上的安全設(shè)施應(yīng)處于正常工作狀態(tài)。通過(guò)檢查，并對(duì)所規(guī)定的最大截面積的導(dǎo)線端子夾緊或松開(kāi)10次之后測(cè)量爬電距離和電氣間隙，來(lái)檢驗(yàn)是否符合要求。電線防護(hù)套按下列全部試驗(yàn)進(jìn)行檢驗(yàn)：9GB/T40013—2021水平上翹45°。然后，在電線的自由端系上一個(gè)質(zhì)量等于10D2g的物體。D是圓形電源軟電——如果電線防護(hù)套對(duì)溫度敏感，則試驗(yàn)在23℃±2℃溫度下進(jìn)行?！?—扁線要在最小阻力的平面上彎曲。——在剛系上10D2g的質(zhì)量后，如果電線任何位置的曲率半徑小于1.5D,則認(rèn)為電線防護(hù)套不合格。當(dāng)機(jī)器人具有一個(gè)以上的額定電壓時(shí)，輸入電流應(yīng)在每個(gè)額定電壓下進(jìn)行測(cè)量；如果機(jī)器人具有一個(gè)或一個(gè)以上的額定電壓范圍，輸入電流應(yīng)在每個(gè)額定電壓范圍內(nèi)的每一端電壓下測(cè)量。對(duì)于用電池供電的機(jī)器人，在開(kāi)機(jī)充電狀態(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，測(cè)試時(shí)間應(yīng)包括從制造商規(guī)定的低電量保護(hù)狀態(tài)至滿電狀態(tài)。對(duì)于通過(guò)電網(wǎng)電源供電的機(jī)器人，在通電開(kāi)機(jī)及正常負(fù)載條件下進(jìn)行試驗(yàn)。如果額定電流標(biāo)示是單一的值，應(yīng)取在相關(guān)電壓范圍內(nèi)測(cè)得的較高的輸入電流來(lái)進(jìn)行判定。如果標(biāo)示的是兩個(gè)輸入電流值，并用短線隔開(kāi)，應(yīng)取在相關(guān)電壓范圍內(nèi)測(cè)得的兩個(gè)值進(jìn)行判定。在每種情況下，待輸入電流達(dá)到穩(wěn)定時(shí)進(jìn)行讀數(shù)。如果該電流在正常工作周期內(nèi)是變化的，則應(yīng)在一段有代表性的時(shí)間內(nèi)，根據(jù)在記錄有效值的電流表上所測(cè)得電流的平均指示，讀取穩(wěn)態(tài)電流。6.4可接觸部分表面溫度測(cè)試服務(wù)機(jī)器人可接觸部分的表面溫度應(yīng)在發(fā)熱試驗(yàn)后采用熱電偶測(cè)量相接觸的表面溫度，應(yīng)在機(jī)器人最不利情況下進(jìn)行發(fā)熱試驗(yàn)，若無(wú)法確定最不利情況，可采用下述方式之一進(jìn)行試驗(yàn)：注：最不利的情況與制造商協(xié)商確定。1s時(shí)，用一個(gè)不會(huì)對(duì)測(cè)量值產(chǎn)生明顯影響的儀器，測(cè)量插頭各插腳間的電壓是否超過(guò)4.3.13.2規(guī)定的6.6密封性能使用注射器將帶顏色的水溶液滴至機(jī)器人內(nèi)可能出現(xiàn)液體泄漏并影響電氣絕緣處。測(cè)試時(shí)機(jī)器人應(yīng)處于工作狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài)，兩者中取較為不利的狀態(tài)。試驗(yàn)后在繞組或絕緣處沒(méi)有能導(dǎo)致其爬電距離降低到低于4.3.4中規(guī)定值的液體痕跡。6.7水壓機(jī)器人供水水源應(yīng)保持靜壓，其值為最大進(jìn)水壓力的2倍或1.2MPa,取其中較大值，持續(xù)時(shí)間為5min,檢查進(jìn)水軟管和其他部件是否出現(xiàn)泄漏。7標(biāo)識(shí)及說(shuō)明7.1危險(xiǎn)標(biāo)識(shí)不能清楚表明其中裝有會(huì)引起電擊和熱風(fēng)險(xiǎn)的電氣機(jī)器人的外殼，都應(yīng)標(biāo)記GB/T5465.2—2008中5036圖形符號(hào)。GB/T40013—2021警告標(biāo)志(見(jiàn)圖1、圖2)應(yīng)在外殼門(mén)或蓋上清晰可見(jiàn)。警告標(biāo)志在下列情況可以省略：——裝有電源切斷開(kāi)關(guān)的外殼；——人機(jī)接口或控制站；制的機(jī)器人的哪個(gè)部分。為此而用的標(biāo)識(shí)方式，無(wú)論在哪里，不需要語(yǔ)言或國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的知識(shí)都應(yīng)能理解。通過(guò)視檢確定其是否合格。7.2產(chǎn)品的標(biāo)記機(jī)器人應(yīng)有清晰耐久的標(biāo)記，在機(jī)器人被安裝后使人們清晰可見(jiàn)。銘牌應(yīng)固定在鄰近各個(gè)引入電——供方的名稱或商標(biāo)；——必要時(shí)的認(rèn)證標(biāo)識(shí)；——使用順序號(hào)；——服務(wù)機(jī)器人的短路額定值(適用時(shí));-—電源性質(zhì)的符號(hào)，標(biāo)有額定頻率的除外；——額定輸入功率[單位為瓦特(W)]或額定電流[單位為安培(A)];——打算與移動(dòng)部件一起使用的電源適配器的型號(hào)或規(guī)格；——服務(wù)機(jī)器人型號(hào)或系列號(hào)。銘牌標(biāo)示的滿載電流，不應(yīng)小于正常使用條件下同時(shí)運(yùn)行的所有電動(dòng)機(jī)和其他機(jī)器人的滿載電流之和。注1:在不會(huì)造成誤解的前提下，允許有另外的標(biāo)志。注2:如果機(jī)器人標(biāo)有額定壓力，其單位可以是巴(bar),但其只能和帕(Pa)同時(shí)標(biāo)示，巴(bar)標(biāo)在括號(hào)中。本章所要求的任何標(biāo)記應(yīng)是能耐久的和醒目的。在考慮標(biāo)記的耐久性時(shí)，應(yīng)把正常使用時(shí)對(duì)標(biāo)記的影響考慮進(jìn)去。GB/T40013—2021通過(guò)檢查和擦拭標(biāo)記來(lái)檢驗(yàn)其是否合格。擦拭標(biāo)記時(shí)，應(yīng)用一塊蘸有蒸餾水的棉布用手擦拭15s,然后再用一塊蘸有溶劑油的棉布用手擦拭15s,標(biāo)記仍應(yīng)清晰，標(biāo)記銘牌應(yīng)不可能輕易被揭掉，而且不應(yīng)出現(xiàn)卷邊。用于試驗(yàn)的精制溶劑油的脂肪烴類己烷溶劑其有最大芳香烴含量的體積百分比為0.1%,貝殼松脂丁醇(溶解溶液)值為29,初始沸點(diǎn)約為65℃,干涸點(diǎn)約為69℃,單位體積的質(zhì)量約為0.7kg/L。作為替換，允許使用最低85%的試劑等級(jí)的己烷作為n-己烷。7.4說(shuō)明書(shū)技術(shù)文件中應(yīng)包括有一份詳述機(jī)器人安裝和使用的正確方法的操作說(shuō)明書(shū)。應(yīng)特別注意規(guī)定的安全措施。如果能為機(jī)器人操作編制程序，則應(yīng)提供編程方法、需要的機(jī)器人、程序檢驗(yàn)和附加安全措施的詳細(xì)資料。如果限定使用對(duì)象，使用說(shuō)明應(yīng)包含以下類似內(nèi)容：——本機(jī)器人不預(yù)備給體能弱、反應(yīng)遲緩或有精神障礙的人(包括兒童)使用，除非在對(duì)其負(fù)有安全責(zé)任的人員的指導(dǎo)或幫助下安全使用；——兒童應(yīng)被監(jiān)督，以保證他們不玩耍機(jī)器人。有可替代電池的電池供電機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)應(yīng)包含以下內(nèi)容：——如何移除和插入電池；-—非可充電電池不能充電；——可充電電池只能在成人指導(dǎo)下充電；——可充電電池應(yīng)在充電前從機(jī)器人移除；——不同類型的電池或新舊電池不能混用；——電池應(yīng)根據(jù)正確極性插入；-—耗盡電池應(yīng)從機(jī)器人中卸下或取出；以上內(nèi)容可以在紙質(zhì)說(shuō)明書(shū)上、包裝上或機(jī)器人上標(biāo)記，如果標(biāo)記在機(jī)器人上，它們應(yīng)在打開(kāi)包裝后即可明顯地看到；如果機(jī)器人包括多個(gè)部件，只有最主要的部件需要標(biāo)記。按制造廠商的操作說(shuō)明書(shū)使用機(jī)器人，按操作規(guī)程進(jìn)行試運(yùn)行和功能測(cè)試。制造廠商應(yīng)在操作說(shuō)明書(shū)中明確給出這些準(zhǔn)備工作的操作規(guī)程。技術(shù)文件中應(yīng)包含有一份詳述調(diào)整、維護(hù)、預(yù)防性檢查和維修的正確方法的維修說(shuō)明書(shū)。對(duì)維修間隔和記錄的建議應(yīng)為該說(shuō)明書(shū)的一部分。如果提供正確操作的驗(yàn)證方法(例如軟件測(cè)試程序),則這些方法的使用應(yīng)詳細(xì)說(shuō)明。為確保機(jī)器人的安全運(yùn)行，如果機(jī)器人由多部分組成(各部分需要由用戶進(jìn)行組裝),那么機(jī)器人配套應(yīng)提供組裝、維修說(shuō)明書(shū)。維修說(shuō)明應(yīng)隨機(jī)器人一起提供，以保證機(jī)器人能安全使用。GB/T40013—2021如果在用戶的維護(hù)保養(yǎng)期間有必要采取預(yù)防措施，則應(yīng)給出相應(yīng)的詳細(xì)說(shuō)明。7.5警告語(yǔ)機(jī)器人應(yīng)提供關(guān)于房間準(zhǔn)備和持續(xù)照看的警告說(shuō)明。(規(guī)范性附錄)異常工作條件試驗(yàn)和單一故障條件試驗(yàn)在施加模擬的異常工作條件時(shí)，如果零部件、供給物料和存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)試驗(yàn)結(jié)果可能有影響時(shí)，應(yīng)將它們放置到位。由異常工作條件直接引發(fā)的各種故障認(rèn)為是單一故障條件?！獙?duì)具有一般人員可觸及的控制鍵的音頻放大器：對(duì)各控制鍵單獨(dú)地和共同地進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便形成最壞的工作條件，但不施加IEC62368-1:2018中附錄E規(guī)定的條件；——對(duì)使用4.3.13.6所述的絕緣液體的設(shè)備：使液體流失。在引入上述任何異常工作條件前，設(shè)備應(yīng)處在正常工作條件下工作。A.1.2通風(fēng)孔的覆蓋對(duì)設(shè)備的頂面、側(cè)面和背面，如果這樣的表面具有通風(fēng)孔，則應(yīng)用最小密度為200g/m2,尺寸不小于每一個(gè)被試表面的紙板(厚的硬紙或薄紙板),一次覆蓋一面，蓋住所有的開(kāi)孔。對(duì)設(shè)備頂面上不在同一表面的開(kāi)孔(如果有),要單獨(dú)用幾塊紙板同時(shí)將其覆蓋。對(duì)設(shè)備頂面上，相對(duì)于水平面傾斜大于30°和小于60°,遮蓋物會(huì)從其上面自由滑落的表面的開(kāi)孔不用考慮。除以下規(guī)定的外，不要求覆蓋設(shè)備底部的開(kāi)孔。另外，對(duì)于可能在柔軟支撐物上使用(例如：寢具、毯子等)帶有通風(fēng)孔的設(shè)備，應(yīng)符合如下之一的——同時(shí)覆蓋設(shè)備底部、側(cè)面和背面的開(kāi)孔。外表面的溫度不應(yīng)超過(guò)IEC62368-1:2018中9.2.6中對(duì)TS2的限值；--—應(yīng)按照IEC62368-1:2018中F.5提供指示性安全防護(hù)。指示性安全防護(hù)的要素應(yīng)如下：GB/T40013—2021——要素2:“本設(shè)備預(yù)定不用在柔軟支撐物(例如寢具、毯子等)上”或類似文字。A.1.3直流電網(wǎng)電源的極性試驗(yàn)如果與直流電網(wǎng)電源的連接件是無(wú)極性的連接件，而且該連接件又是一般人員可觸及的，則在對(duì)設(shè)計(jì)成直流供電的設(shè)備進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)考慮極性可造成的影響。A.1.4電壓選擇器的調(diào)節(jié)由電網(wǎng)電源供電的，而且具有要由一般人員或受過(guò)培訓(xùn)的人員設(shè)定的電壓調(diào)節(jié)裝置的設(shè)備，要將電網(wǎng)電源電壓調(diào)節(jié)裝置設(shè)定在最不利的位置進(jìn)行試驗(yàn)。注：最不利的情況應(yīng)與制造商協(xié)商確定。A.1.5輸出端子的最大負(fù)載向其他設(shè)備供電的設(shè)備的輸出端子，除直接與電網(wǎng)電源連接的輸出插座和器具輸出插座外，要接上注：最不利的負(fù)載與制造商協(xié)商確定。A.1.6顛倒電池極性如果對(duì)一般人員而言，有可能顛倒極性裝入可更換電池，則要在顛倒一個(gè)電池或多個(gè)電池極性的各種可能的配置對(duì)設(shè)備進(jìn)行試驗(yàn)。A.1.7音頻放大器異常工作條件音頻放大器的異常工作條件在IEC62368-1:2018中E.3做出規(guī)定。A.1.8異常工作條件試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后的合格判據(jù)在不導(dǎo)致單一故障條件的異常工作條件試驗(yàn)期間，所有安全防護(hù)應(yīng)保持有效。在恢復(fù)正常工作條件后，所有安全防護(hù)應(yīng)符合適用的要求。如果異常工作條件導(dǎo)致單一故障條件，則采用IEC62368-1:2018中B.4.8的規(guī)定。A.2模擬的單一故障條件A.2.1基本要求在施加模擬的單一故障條件時(shí)，如果零部件、供給物料和存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)試驗(yàn)結(jié)果可能有影響時(shí)，應(yīng)將它們放置到位。引入故障條件時(shí)應(yīng)依次施加，一次施加一個(gè)。由單一故障條件直接引發(fā)的各種故障認(rèn)為是該單一故障條件的一部分。要檢查設(shè)備結(jié)構(gòu)、電路圖和元器件規(guī)格，包括功能絕緣，以便確定合理可預(yù)見(jiàn)的以及可能導(dǎo)致以下結(jié)果的那些單一故障條件：——導(dǎo)致附加安全防護(hù)動(dòng)作；或——以別的方式影響設(shè)備的安全。應(yīng)考慮下列的單一故障條件：——導(dǎo)致出現(xiàn)單一故障條件的異常工作條件。例如，一般人員造成對(duì)選擇開(kāi)關(guān)調(diào)節(jié)不正確；GB/T40013—2021——基本安全防護(hù)失效或附加安全防護(hù)失效；——除了符合IEC62368-1:2018中G.9的IC限流器外，將元器件的任何兩根引線短路和將元器A.2.2溫度控制裝置在進(jìn)行溫度測(cè)量時(shí)，除符合IEC62368-1:2018中G.3.1～G.3.4的溫度控制安全防護(hù)外，應(yīng)將控制溫度的電路中的任何單個(gè)裝置或單個(gè)元器件開(kāi)路或短路，取其中較為不利者。A.2.3電動(dòng)機(jī)試驗(yàn)A.2.3.1電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)試驗(yàn)如果采取這種做法能明顯導(dǎo)致設(shè)備的內(nèi)部溫度增加，則將電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)或在最終產(chǎn)品中將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)A.2.3.2合格判據(jù)通過(guò)檢驗(yàn)和檢查所提供的數(shù)據(jù)，或通過(guò)IEC62368-1:2018中G.5.4規(guī)定的試驗(yàn)來(lái)檢驗(yàn)是否合格。A.2.4功能絕緣除非功能絕緣的電氣間隙符合以下要求：-—對(duì)于在污染等級(jí)1和污染等級(jí)2環(huán)境中使用的1級(jí)電能量源(ES1)和1級(jí)功率源(PS1)電路，GB/T16935.1—2008中F.4規(guī)定的對(duì)印制板的基本絕緣的電氣間隙；或—-——IEC62368-1:2018中5.4.9.1對(duì)基本絕緣的抗電強(qiáng)度試驗(yàn)。否則應(yīng)短路功能絕緣的電氣間隙。除非功能絕緣的爬電距離符合以下要求：-——IEC62368:2018中5.4.3規(guī)定的對(duì)基本絕緣的爬電距離；或——對(duì)于在污染等級(jí)1和污染等級(jí)2環(huán)境中使用的ES1和PS1電路，GB/T16935.1—2008中F.4規(guī)定的對(duì)印制板的基本絕緣的電氣間隙；或 IEC62368-1:2018中5.4.9.1對(duì)基本絕緣的抗電強(qiáng)度試驗(yàn)。否則應(yīng)將功能絕緣短路。A.2.4.3涂覆印制板上的功能絕緣除非功能絕緣符合以下要求：——IEC62368-1:2018中表G.13的間隔距離；或 IEC62368-1:2018中5.4.9.1對(duì)基本絕緣的抗電強(qiáng)度試驗(yàn)。否則應(yīng)將涂覆印制板上的功能絕緣短路。A.2.5短路和斷開(kāi)電子管和半導(dǎo)體的各極應(yīng)將電子管的各極和半導(dǎo)體器件的各引線短路，或如果適GB/T40013—