網(wǎng)課智慧樹(shù)知道《無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（山東聯(lián)盟）》章節(jié)測(cè)試答案

第一章單元測(cè)試1【單選題】(3分)根據(jù)中國(guó)無(wú)人機(jī)駕駛航空器體系，重量小于等于7kg的無(wú)人機(jī)為（）。A.大型無(wú)人機(jī)B.輕型無(wú)人機(jī)C.小型無(wú)人機(jī)D.微型無(wú)人機(jī)2【單選題】(3分)通過(guò)自身旋轉(zhuǎn)，將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功率轉(zhuǎn)化為動(dòng)力的裝置是（）。A.無(wú)人機(jī)B.電機(jī)C.螺旋槳D.電池系統(tǒng)3【判斷題】固定翼機(jī)本身是一個(gè)穩(wěn)定系統(tǒng)，也就是說(shuō)當(dāng)沒(méi)有任何系統(tǒng)和控制輸人的時(shí)候，系統(tǒng)也能自行保持穩(wěn)定飛行。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】隨著旋翼的增加，機(jī)架尺寸也會(huì)顯著增大，旋翼對(duì)角線的長(zhǎng)度也增大，同時(shí)飛行器的額定設(shè)計(jì)載荷也會(huì)進(jìn)一步增大。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5【判斷題】Paparazzi是一個(gè)軟硬件全開(kāi)源的項(xiàng)目，它不僅僅覆蓋了飛行器的軟硬件，包括電節(jié)器、GPS接收機(jī)、自動(dòng)駕駛軟件及算法；同時(shí)也包含地面站的相關(guān)軟硬件，包括各和解調(diào)器和天線等設(shè)備。（）A.錯(cuò)B.對(duì)第二章單元測(cè)試1【單選題】(3分)ARM是（）嵌入式微處理器的行業(yè)領(lǐng)先提供商，到目前為止，已推出各種各樣基于通用體系結(jié)構(gòu)的處理器。A.64位B.8位C.32位D.16位2【判斷題】比例遙控器有PCM和PPM兩種編碼模式。（）A.對(duì)B.錯(cuò)3【判斷題】無(wú)人機(jī)在室外無(wú)人自主駕駛飛行時(shí)必須要通過(guò)GNSS系統(tǒng)來(lái)獲得自己的位置信息，同時(shí)計(jì)算與規(guī)劃航線之間的關(guān)系，并轉(zhuǎn)換成飛行器的控制信號(hào)，從而控制飛行器按照既定的飛行路線飛行，因此飛控系統(tǒng)一般都集成GNSS模塊的接口。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】飛控PCB布局時(shí)應(yīng)該參考原理框圖，根據(jù)單板的主信號(hào)流向規(guī)律安排主要元器件。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5【判斷題】無(wú)人機(jī)由于電機(jī)和螺旋槳的高速運(yùn)動(dòng)，會(huì)產(chǎn)生機(jī)體高速震動(dòng)，該震動(dòng)主要來(lái)源于機(jī)架本身的設(shè)計(jì)誤差和實(shí)際應(yīng)用變形，電機(jī)與螺旋槳的不對(duì)稱。（）A.錯(cuò)B.對(duì)第三章單元測(cè)試1【判斷題】一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用系統(tǒng)通常需要處理多種外部信息或事件,但處理的緊迫程度有輕重緩急之分,有的必須立即作出反應(yīng),有的則可以延后處理,因此需要建立多級(jí)中斷嵌套處理機(jī)制，以確保對(duì)緊迫程度較高的事件及時(shí)進(jìn)行響應(yīng)和處理。（）A.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】調(diào)度器的核心是調(diào)度算法﹔任務(wù)切換的實(shí)現(xiàn)在不同的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中區(qū)別不大,基本相同的硬件內(nèi)核架構(gòu),任務(wù)切換也是相似的。（）A.對(duì)B.錯(cuò)3【判斷題】FreeRTOS中斷方式信號(hào)量的實(shí)現(xiàn)是指中斷函數(shù)和FreeRTOS任務(wù)之間使用信號(hào)量，信號(hào)量的中斷方式主要用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)同步。（）A.對(duì)B.錯(cuò)4【判斷題】在使用函數(shù)xQueueCreate，F(xiàn)reeRTOS的消息傳遞不但是數(shù)據(jù)的復(fù)制，也是傳遞的數(shù)據(jù)地址。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5.【多選題】(5分)正確答案：ABCD飛控軟件核心控制任務(wù)為（）閉環(huán)控制,再加上電調(diào)中的PWM轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，共同構(gòu)成嵌入式飛控系統(tǒng)5個(gè)閉環(huán)控制。A.角速率B.位置C.線速度D.姿態(tài)第四章單元測(cè)試1【判斷題】同一個(gè)電路，時(shí)鐘越快功耗越大，同時(shí)抗電磁干擾能力也會(huì)越強(qiáng)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】STM32F4系列微控制器，擁有2個(gè)高級(jí)控制定時(shí)器、10個(gè)通用定時(shí)器和2個(gè)基本定時(shí)器。（）A.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】STM32F4系列微控制器中通用定時(shí)器TIM2~TIM5包含32位或16位自動(dòng)重載計(jì)數(shù)器，帶有16位可編程預(yù)分頻器，可用于對(duì)計(jì)數(shù)器時(shí)鐘進(jìn)行分頻。（）A.對(duì)B.錯(cuò)4.【多選題】(5分)正確答案：ABCD在無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)中，STM32F4系列微控制器中的通用定時(shí)器TIM2~TIM5的特性有（）。A.外部時(shí)鐘觸發(fā)輸入或逐周期電流管理B.16位或32位遞增、遞減和遞增/遞減自動(dòng)重載計(jì)數(shù)器C.支持定位用增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路D.使用外部信號(hào)控制定時(shí)器且可實(shí)現(xiàn)多個(gè)定時(shí)器互連的同步電路5【判斷題】對(duì)于STM32F4的時(shí)鐘源，從來(lái)源可分為外部時(shí)鐘源和內(nèi)部時(shí)鐘源，外部時(shí)鐘源就是從外部通過(guò)接晶振的方式獲取的時(shí)鐘源，其中HSE和LSE是外部時(shí)鐘源，其他三個(gè)是內(nèi)部時(shí)鐘源。（）A.對(duì)B.錯(cuò)第五章單元測(cè)試1【判斷題】IIC是由數(shù)據(jù)線SDA和時(shí)鐘SCL構(gòu)成的串行總線,可發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】壓電效應(yīng)就是對(duì)于不存在對(duì)稱中心的異級(jí)晶體,加在晶體上的外力除了使晶體發(fā)生形變以外,還將改變晶體的極化狀態(tài),在晶體內(nèi)部建立電場(chǎng),這種由于機(jī)械力作用使介質(zhì)發(fā)生極化的現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】加速度傳感器分為二軸與三軸加速度傳感器。二軸加速度傳感器能夠同時(shí)檢測(cè)兩個(gè)方向(X軸和Y軸)上的加速度。三軸加速度傳感器能夠同時(shí)檢測(cè)三個(gè)方向(X軸、Y軸和Z軸)上的加速度。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】傳感陀螺儀用于飛行體運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器。指示陀螺儀主要用于飛行狀態(tài)的指示，作為駕駛和領(lǐng)航儀表使用。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5.【多選題】(5分)正確答案：ABCD超聲波信號(hào)具有的特點(diǎn)包括（）。A.對(duì)液體、固體的穿透力很大B.波長(zhǎng)短C.頻率高D.方向性好第六章單元測(cè)試1【判斷題】對(duì)于一個(gè)飛行器剛體運(yùn)動(dòng)，分為質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)和圍繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)。（）A.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】卡爾曼濾波則是一種基于最小方差的無(wú)偏估計(jì)，它采用最優(yōu)誤差估計(jì)的方法來(lái)動(dòng)態(tài)調(diào)整傳感器權(quán)重，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)濾波。（）A.對(duì)B.錯(cuò)3【判斷題】卡爾曼濾波器是一-種遞推線性最小方差估計(jì)的算法。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】卡爾曼濾波的應(yīng)用很廣泛，包括機(jī)器人控制、導(dǎo)航、傳感器數(shù)據(jù)融合、信號(hào)處理和計(jì)算機(jī)圖像處理等。（）A.錯(cuò)B.對(duì)5【判斷題】四元數(shù)將復(fù)數(shù)所描述的三維空間拓展到四維空間，可以看做是四維空間里的一個(gè)向量，也可以稱為超復(fù)數(shù)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)第七章單元測(cè)試1【判斷題】PID控制中分為三個(gè)部分，其中I代表微分控制。（）A.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】在雙環(huán)級(jí)聯(lián)PID系統(tǒng)中，外環(huán)PID作為控制的輸入穩(wěn)定環(huán)，主要負(fù)責(zé)對(duì)輸入環(huán)節(jié)進(jìn)行穩(wěn)定控制，并提供內(nèi)環(huán)的輸入信號(hào)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】在飛控算法中最重要的數(shù)字信號(hào)處理就是對(duì)各種信號(hào)的數(shù)字濾波,并且絕大部分的數(shù)字濾波都是低通濾波。（）A.對(duì)B.錯(cuò)4【判斷題】平滑濾波實(shí)際上是一種低通濾波器，和其他濾波器不同的是，它是一種從時(shí)域方面進(jìn)行設(shè)計(jì)的濾波算法，屬于低頻增強(qiáng)的時(shí)域?yàn)V波技術(shù)，有的圖像處理技術(shù)也通過(guò)空間域平滑濾波的算法進(jìn)行降噪處理的應(yīng)用。（）A.錯(cuò)B.對(duì)5【判斷題】積分項(xiàng)I是對(duì)積分周期內(nèi)的誤差情況的累積，主要用于修正系統(tǒng)的誤差偏移，太小會(huì)使得輸出控制量主要依賴當(dāng)前的誤差,可能產(chǎn)生長(zhǎng)時(shí)間的偏移；但如果太大，則表現(xiàn)為系統(tǒng)對(duì)控制的反應(yīng)能力下降，反應(yīng)遲緩。（）A.錯(cuò)B.對(duì)第八章單元測(cè)試1【判斷題】油門(mén)鎖定和油門(mén)解鎖是一組對(duì)應(yīng)的功能，也叫作無(wú)人機(jī)鎖定和無(wú)人機(jī)解鎖，容易與油門(mén)保持相混淆。（）A.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】油門(mén)鎖定是指飛行器電機(jī)停機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)速不再受遙控器油門(mén)通道影響。（）A.對(duì)B.錯(cuò)3【判斷題】為了實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼飛行器的自主定高控制，飛行控制器中就需要包含高度反饋模塊，常用的是氣壓計(jì)和超聲波。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】微調(diào)油門(mén)的位置以其基準(zhǔn)的-50%到+50%范圍內(nèi)來(lái)作動(dòng)作設(shè)定。（）A.錯(cuò)B.對(duì)5【判斷題】油門(mén)解鎖是指讓無(wú)人機(jī)進(jìn)入飛行準(zhǔn)備狀態(tài)，在這個(gè)狀態(tài)下，飛行器可根據(jù)遙控器的控制信號(hào)飛行，不同的飛行器在這個(gè)狀態(tài)下表現(xiàn)也可能不一樣。（）A.錯(cuò)B.對(duì)第九章單元測(cè)試1【判斷題】慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)慣性元器件測(cè)量載體相對(duì)于慣性空間的角速度和加速度，再通過(guò)對(duì)量測(cè)進(jìn)行積分來(lái)推算而獲得載體的導(dǎo)航參數(shù)并實(shí)時(shí)進(jìn)行輸出。（）A.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】絕對(duì)定位也叫單點(diǎn)定位，就是根據(jù)一臺(tái)接收機(jī)的觀察數(shù)據(jù)來(lái)確定接收機(jī)位置的方式，它只能采用偽測(cè)距觀察量，也可以用于車(chē)船等概略導(dǎo)航定位。（）A.錯(cuò)B.對(duì)3.【多選題】(5分)正確答案：ABC航線規(guī)劃主要由規(guī)劃環(huán)境建模及優(yōu)化搜索２部分組成，常用的規(guī)劃空間表示方法有（）。A.基于單元分解的規(guī)劃方法B..人工勢(shì)場(chǎng)法C.基于概略圖的規(guī)劃方法D.二進(jìn)制規(guī)劃法4【判斷題】超聲波傳感器通過(guò)計(jì)算超聲波來(lái)回往返的時(shí)間來(lái)計(jì)算出當(dāng)前的距離。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5【判斷題】GPS定位原理是以GPS衛(wèi)星和用戶接收機(jī)天線之間的距離觀測(cè)量為基準(zhǔn)，根據(jù)已知的衛(wèi)星瞬時(shí)坐標(biāo)，來(lái)確定用戶接收天線的位置。（）A.對(duì)B.錯(cuò)第十章單元測(cè)試1【判斷題】在多旋翼無(wú)人機(jī)上常常會(huì)用到的433MHz/915MHz數(shù)傳模塊,這種模塊常被稱為“數(shù)傳電臺(tái)”、“無(wú)線數(shù)傳模塊”和“無(wú)線電遙測(cè)”等。（）A.對(duì)B.錯(cuò)2.【多選題】(5分)正確答案：ABCDMSK調(diào)制是一種高效的調(diào)制方式，特別適合在移動(dòng)通信中使用，它具有（）。A.系統(tǒng)可以采用便宜的非線性器件B.信號(hào)包絡(luò)是恒定的C.頻譜利用率高、誤碼率低D.自同步3【判斷題】通用串行總線USB接口是一種應(yīng)用在PC端的接口技術(shù)。（）A.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】MAVLink是一種輕量的只包含頭文件信息調(diào)度庫(kù)的通信協(xié)議,遵從GNU的LGPL許可協(xié)議，主要用于地面站(GCS)和微型無(wú)人運(yùn)載工具間的通信,可以傳輸微型無(wú)人運(yùn)載工具的方向、GPS和速度等信息。（）A.對(duì)B.錯(cuò)5.【多選題】(5分)正確答案：ABCD一個(gè)典型的地面站由一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行控制子站組成，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)（）等。A.飛行器的控制B.載荷運(yùn)行、載荷數(shù)據(jù)分析C.系統(tǒng)維護(hù)D.任務(wù)控制第十一章單元測(cè)試1【判斷題】飛控系統(tǒng)通常需要在工作過(guò)程中實(shí)時(shí)更新一些狀態(tài)數(shù)據(jù),因此需要給飛控系統(tǒng)配置數(shù)在線更新的功能。（）A.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】由于無(wú)人飛行器是無(wú)人駕駛，在飛行過(guò)程中缺少駕駛員主觀判斷和應(yīng)急處理的能力，因此需要飛行器的機(jī)載電子管理系統(tǒng)能夠自動(dòng)檢測(cè)出失控狀態(tài)并及時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的處理。（）A.對(duì)B.錯(cuò)3【判