工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目五03-六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)及激活驗(yàn)證

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)及激活驗(yàn)證如何建立工具坐標(biāo)系呢?工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法工具坐標(biāo)系需要在編程前先行設(shè)定。如果未定義工具坐標(biāo)系，將使用默認(rèn)工具坐標(biāo)系。用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系。一般一個(gè)工具對(duì)應(yīng)一個(gè)工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法有：1）三點(diǎn)法；2）六點(diǎn)法：六點(diǎn)發(fā)又分為六點(diǎn)法（XZ）方向和六點(diǎn)法（XY）方向；3）直接輸入法；4)2點(diǎn)+Z法；5）四點(diǎn)法。一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)記錄接近點(diǎn)1的方法是：1.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approachpoint1）；2.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；3.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。記錄接近點(diǎn)2：1.沿世界坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右；2.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2（Approachpoint2）；3.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；3.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右；記錄接近點(diǎn)3：1.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3（Approachpoint3）；2.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90度；3.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD），移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右；記錄OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）1.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approachpoint1）；2.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(移至)使機(jī)器人回到接近點(diǎn)1；3.移動(dòng)光標(biāo)到坐標(biāo)原點(diǎn)（OrientOriginPoint）；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；定義+X方向點(diǎn)：1.移動(dòng)光標(biāo)到X方向點(diǎn)（XDirectionPoint）；2.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）；3.移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；定義+Y方向點(diǎn)：1.移動(dòng)光標(biāo)到坐標(biāo)原點(diǎn)（OrientOriginPoint）；2.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（移至）使機(jī)器人恢復(fù)到OrientOriginPoint（方向原點(diǎn)）；3.移動(dòng)光標(biāo)到Y(jié)方向點(diǎn)（YDirectionPoint）；4.移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+Y方向（以世界坐標(biāo)（WORLD）方式）至少移動(dòng)250mm；5.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成。激活工具坐標(biāo)系的方法第一種方法是：如果我們通過三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。激活工具坐標(biāo)系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號(hào)：）激活工具坐標(biāo)系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號(hào)，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標(biāo)系編號(hào)。激活工具坐標(biāo)系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色