五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系教學(xué)課件

五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系知識要點：1.工件數(shù)據(jù)wobjdata的分量組成2.工件坐標(biāo)系的作用3.工具數(shù)據(jù)tooldata的分量組成4.工具坐標(biāo)系的作用技能目標(biāo)：1.直接輸入法定義工件坐標(biāo)系2.用戶三點法定義工件坐標(biāo)系3.直接輸入法定義工具坐標(biāo)系

4.多點法定義工具坐標(biāo)系Wobjdata是英文詞匯Workobjectdata的縮寫，它的中文名是：工件數(shù)據(jù)。它是RAPID編程語言中一種基礎(chǔ)數(shù)據(jù)類型，用于描述擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系的復(fù)合數(shù)據(jù)類型。TASKPERSwobjdataWorkobject_1:=[FALSE,TRUE,“",[[0,0,200],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];1:robhold 規(guī)定實際程序任務(wù)中的機械臂是否正夾持著工件：TRUE夾持，F(xiàn)ALSE未夾持2:ufprog規(guī)定是否使用固定的用戶坐標(biāo)系：TRUE固定的用戶坐標(biāo)系，F(xiàn)ALSE活動的用戶坐標(biāo)系3:ufmec用于協(xié)調(diào)機械臂移動的機械單元。僅ufprog為FALSE時可用。4:uframe用戶坐標(biāo)系原點在世界坐標(biāo)系中的位置(x,y,z)，相對旋轉(zhuǎn)(q1,q2,q3,q4)5:oframe目標(biāo)坐標(biāo)系原點在用戶坐標(biāo)系中的位置(x,y,z)，相對旋轉(zhuǎn)(q1,q2,q3,q4)五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.1工件坐標(biāo)系與wobjdata數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)系介紹一種由編程用戶自定義的直角坐標(biāo)系，有時也被稱作編程坐標(biāo)系或者用戶坐標(biāo)系。能夠起到方便機器人手動操縱和方便編程的作用。Wobjdata數(shù)據(jù)介紹31245五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.1工件坐標(biāo)系與wobjdata數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)系最終指的是目標(biāo)坐標(biāo)系，即TCP在工件坐標(biāo)系下的值，指的是TCP在objectcoordinates下的值。五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.1工件坐標(biāo)系與wobjdata數(shù)據(jù)創(chuàng)建wobjdata數(shù)據(jù)的操作方法（1）在手動操縱頁面創(chuàng)建（2）在程序數(shù)據(jù)頁面創(chuàng)建定義工件坐標(biāo)系的操作方法（1）用戶三點法（2）目標(biāo)三點法（3）復(fù)合三點法（4）直接輸入法五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.1工件坐標(biāo)系與wobjdata數(shù)據(jù)使用用戶自定義工件坐標(biāo)系的好處（1）便于手動JOG操作五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.1工件坐標(biāo)系與wobjdata數(shù)據(jù)使用用戶自定義工件坐標(biāo)系的好處（2）便于運動軌跡遷移五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.1工件坐標(biāo)系與wobjdata數(shù)據(jù)使用用戶自定義工件坐標(biāo)系的好處（3）便于坐標(biāo)系偏移補償五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.2工具坐標(biāo)系與tooldata數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系介紹工具坐標(biāo)系是一種由用戶自定義的，用于描述工具有效作業(yè)點和有效作業(yè)方向的直角坐標(biāo)系。一般情況下，將該坐標(biāo)系的原點設(shè)定于工具有效作業(yè)點上，將坐標(biāo)系某條軸線設(shè)定為與工具有效作業(yè)方向一致。工具TCP指的是該工具坐標(biāo)系的原點。Tooldata數(shù)據(jù)介紹Tooldata是英文詞匯Tool與Data的合寫，它的中文字面意思是工具數(shù)據(jù)。它是一種用于描述工具（例如，焊槍或夾具）的特征的復(fù)合數(shù)據(jù)類型，此類特征包括工具中心點（TCP）的位置和方位以及工具負(fù)載的物理特征。當(dāng)我們需要創(chuàng)建一個工具坐標(biāo)系時，即是通過創(chuàng)建并定義一個Tooldata數(shù)據(jù)來實現(xiàn)的。五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.2工具坐標(biāo)系與tooldata數(shù)據(jù)創(chuàng)建tooldata數(shù)據(jù)的操作方法（1）在手動操縱頁面創(chuàng)建（2）在程序數(shù)據(jù)頁面創(chuàng)建定義工具坐標(biāo)系的操作方法（1）TCP（默認(rèn)方向）（2）TCP和Z（3）TCP和Z,X（4）直接輸入法五、工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系5.2工具坐標(biāo)系與tooldata數(shù)據(jù)使用用戶自定義工具坐標(biāo)系的好處（1）便于手動JOG操