PLC與工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 課件 6-6 項(xiàng)目資料：4#機(jī)器人站相關(guān)資料

任務(wù)實(shí)施14.機(jī)器人站編程與調(diào)試機(jī)器人站有：瓶蓋輸送系統(tǒng)、稱重系統(tǒng)、機(jī)器人三部分構(gòu)成。具體外觀如圖所示。柜①：ABB機(jī)器人②：機(jī)器人夾具③：輸送帶④：瓶蓋輸送系統(tǒng)⑤：機(jī)器人吸盤⑥：稱重系統(tǒng)⑦：4#機(jī)器人站占位⑧：電控柜⑨：操作面板任務(wù)實(shí)施2工藝流程圖瓶蓋輸送系統(tǒng)上有兩個(gè)料倉，分別是白色和藍(lán)色瓶蓋料倉兩種。當(dāng)物料瓶被輸送到4#占位的后，機(jī)器人換夾具工具，然后夾取物料瓶到稱重系統(tǒng)稱重，稱重完畢機(jī)器人夾取瓶子放置在4#占位處。機(jī)器人放置夾具工具，更換吸盤工具。物料瓶經(jīng)RFID讀取托盤內(nèi)電子標(biāo)簽的產(chǎn)品信息，識(shí)別白色還是藍(lán)色瓶后，瓶蓋輸送系統(tǒng)輸送相應(yīng)的顏色瓶蓋，至皮帶的最前端槽型檢測開關(guān)處。機(jī)器人吸取處于皮帶前端的瓶蓋，蓋到瓶子上面。機(jī)器人站工藝結(jié)束，阻擋氣缸收回，物料瓶被運(yùn)送到下一個(gè)工位立體庫站。任務(wù)實(shí)施3工藝流程圖物料瓶從供料站抓取到輸送帶時(shí)，系統(tǒng)程序設(shè)定，當(dāng)是廢品物料瓶，可視為不合格產(chǎn)品，在2#翻轉(zhuǎn)站要對(duì)其進(jìn)行剔除。2#翻轉(zhuǎn)站的皮帶輸送系統(tǒng)就是用來剔除不合格物料瓶。2#翻轉(zhuǎn)站設(shè)有兩個(gè)占位：2#占位1和2#占位2，每個(gè)占位都有一個(gè)RFID讀寫器，以讀寫托盤內(nèi)電子標(biāo)簽的產(chǎn)品信息。任務(wù)實(shí)施4工藝流程圖2#翻料站的工藝流程圖。任務(wù)實(shí)施5氣動(dòng)原理圖4#機(jī)器人站氣動(dòng)系統(tǒng)有瓶蓋供料系統(tǒng)推料氣缸和阻擋氣缸組成。下面是其氣動(dòng)原理圖。任務(wù)實(shí)施6電氣柜圖右圖為機(jī)器人站電氣控制柜照片任務(wù)實(shí)施7機(jī)器人抓取程序編寫由于PLC和機(jī)器人之間是進(jìn)行通訊，沒有實(shí)際I/O，只需要將信號(hào)放進(jìn)通訊單元。由PLC端控制機(jī)器人使能，啟動(dòng)，復(fù)位，停止及急停，以及互鎖等，后期這些信號(hào)將通過PROFINET通訊與機(jī)器人系統(tǒng)IO進(jìn)行對(duì)接，使得PLC可以控制機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)器人抓取使能程序如圖所示。任務(wù)實(shí)施8機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序SCL編寫機(jī)器人急停及停止程序機(jī)器人復(fù)位程序機(jī)器人允許運(yùn)行互鎖程序任務(wù)實(shí)施9機(jī)器人調(diào)用例行程序編寫任務(wù)實(shí)施10稱重單元程序設(shè)計(jì)任務(wù)實(shí)施11手動(dòng)觸摸屏界面4#機(jī)器人站的HMI手動(dòng)觸摸屏手動(dòng)畫面界面如圖6-32所示，組態(tài)了判斷料盒的顏色相應(yīng)氣缸動(dòng)作的手動(dòng)操作?？梢栽谠O(shè)備的手動(dòng)狀態(tài)下，對(duì)相應(yīng)的氣缸進(jìn)行伸出、縮進(jìn)、等