GBT 41862-2022 土方及礦山機(jī)械 自主和半自主機(jī)器系統(tǒng)安全

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I V 1 1 23.1術(shù)語(yǔ)和定義 2 5 64.1一般要求 6 64.3報(bào)警裝置和安全標(biāo)志 7 74.5機(jī)器通道系統(tǒng) 74.6制動(dòng)和轉(zhuǎn)向 74.7適應(yīng)環(huán)境條件 9 9 5.1概述 5.2風(fēng)險(xiǎn)和故障模式 10 6.1概述 7.2風(fēng)險(xiǎn)和故障模式 8導(dǎo)航系統(tǒng) 8.1概述 8.2風(fēng)險(xiǎn) 13 Ⅱ 10.3通信系統(tǒng)要求 10.4安全信息 11ASAM監(jiān)管系統(tǒng) 12.1權(quán)限和安全 12.2AOZ通道和警告 12.3操作風(fēng)險(xiǎn) 13ASAMS現(xiàn)場(chǎng)操作程序 17使用信息 17.1安全標(biāo)簽和機(jī)器標(biāo)記 附錄A(資料性)重大危險(xiǎn)源清單 附錄B(資料性)安全與風(fēng)險(xiǎn)管理程序 22 25附錄D(資料性)出入控制系統(tǒng) 27附錄E(資料性)變更管理——采礦示例 29附錄F(資料性)監(jiān)督 31附錄G(資料性)調(diào)試 附錄H(資料性)運(yùn)行危險(xiǎn)控制 附錄I(資料性)驗(yàn)證是否符合要求的表格 35 42 3Ⅲ表1視覺(jué)參考 7表A.1ASAMS的附加危險(xiǎn) 20表L.1符合性驗(yàn)證用表格 表L.2驗(yàn)證是否符合要求的表格 35V本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定1本文件規(guī)定了土方作業(yè)和礦山作業(yè)中使用的自主和半自主機(jī)器(ASAM),以及自主或半自主機(jī)器系統(tǒng)(ASAMS)的安全要求。本文件規(guī)定了機(jī)器及其相關(guān)系統(tǒng)和基礎(chǔ)設(shè)施(包括硬件和軟件)的安全準(zhǔn)則，并提供了在機(jī)器和系統(tǒng)的生命周期中，在指定功能環(huán)境下的安全使用指南。本文件還定義了與本文件適用于ISO6165中定義的土方機(jī)械產(chǎn)品以及用于露天或地下的可移動(dòng)式礦山機(jī)械的自主ISO20474、ISO19296)規(guī)定。本文件針對(duì)按預(yù)期用途使用時(shí)與ASAMS相關(guān)的本文件不適用于遠(yuǎn)程控制能力(由ISO15817規(guī)定)或特定功能的自動(dòng)化特性，除非這些功能被用下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不本文件。土方機(jī)械輪胎式機(jī)器轉(zhuǎn)向要求(ISO5010:2007,IDT)機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小(ISO12100:2010,IDT)土方機(jī)械履帶式機(jī)器制動(dòng)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法(ISO10265:ISO2867土方機(jī)械通道裝置(Earth-movingmachinery—Accesssystems)ISO3450:2011土方機(jī)械輪胎式或高速橡膠履帶式機(jī)器制動(dòng)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法(Earth-movingmachinery—Wheeledorhigh-speedrubber-trackedmachimentsandtestproceduresforbrakingsISO6165土方機(jī)械基本類型識(shí)別、術(shù)語(yǔ)和定義(Earth-movingmachinery—Basictypes—ISO9533土方機(jī)械機(jī)載的聲響行駛報(bào)警和前進(jìn)喇叭試驗(yàn)方法和性能準(zhǔn)則(Earth-movingmachinery—Machine-mountedaISO12100機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小(Safetyofmachinery—General2GB/T41862—2022/ISprinciplesfordesign—Riskassessmentandriskreduction)ISO13766-1土方機(jī)械與建筑施工機(jī)械內(nèi)部電源機(jī)器的電磁兼容性(EMC)第1部分：典型電magneticcompatibility(EMC)ofmachineswithinternalEMCrequirementsundertypicalelISO13766-2土方機(jī)械與建筑施工機(jī)械內(nèi)部電源機(jī)器的電磁兼容性(EMC)第2部分：功能安全的EMC附加要求(Earth-movingmachinebuildingconstructionmachinery—Electromagneticcom-patibility(EMC)ofmachineswithinternalelectricalpowersupply—Part2:AdditionaISO19296礦山機(jī)械地下作業(yè)移動(dòng)機(jī)械機(jī)械安全(Mining-Mobilemachinesworkingun-ISO20474-1土方機(jī)械安全第1部分：通用要求(Earth-movingmachinery—Safety—Part1:3安全ASAM狀態(tài)顯示通信網(wǎng)絡(luò)激光用戶界面定位通信網(wǎng)關(guān)通信網(wǎng)關(guān)環(huán)境感知模式指示遠(yuǎn)程停車激光雷達(dá)相機(jī)觸覺(jué)其他慣性相對(duì)其他圖1典型ASAMS部件ASAM監(jiān)管系統(tǒng)ASAMsupervisorsy4具有特定的自動(dòng)控制功能，操作人員可以借此全面控制并單獨(dú)負(fù)責(zé)安全操作，也能夠通過(guò)手動(dòng)操作人員向自主或半自主機(jī)器系統(tǒng)提供信息或控制的介入行為，如自主模式(3.1.3)和手動(dòng)模式保護(hù)層layersofprotection為防止或解決導(dǎo)致不安全后果的潛在危險(xiǎn)事件而采取的獨(dú)立控制裝置的安全運(yùn)行。56控制系統(tǒng)中安全相關(guān)的部件應(yīng)符合相應(yīng)的功能安全性能等級(jí)，參見(jiàn)ISO13849、ISO19014、用于地下礦用機(jī)械A(chǔ)SAM。如果機(jī)器未配備車載操作人員位置，則與車載操作人員相關(guān)的要求不7的全停系統(tǒng)。遠(yuǎn)程停止系統(tǒng)應(yīng)能使操作人員將遠(yuǎn)程停止裝置要求范圍(基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估)內(nèi)的所有描述/觀測(cè)用于指示機(jī)器處于手動(dòng)模式下。含有手動(dòng)指示裝置是用以確保在ASAM上總是至少有一個(gè)指示裝置。如果不采用手動(dòng)燈，則應(yīng)有方法能診斷自主8則可用該條件下ASAMS允許的最大速度來(lái)證實(shí)機(jī)器符合ISO3450的要求。例如，如果在8%～10%制動(dòng)距離為使用ISO3450:2011的表3和40km/h計(jì)算出的結(jié)果。章的要求。如果可耗盡能源值低于ISO1GB/T19929—2014第5章~第7章適用于履帶式ASAM,但GB/T19929—2014的6.1.3所述的帶式ASAM的試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)符合GB/T199296.2要求7感知如果需要測(cè)試能力和校準(zhǔn)能力以確保感知系統(tǒng)按照系統(tǒng)要求運(yùn)行，則ASAMS集成商應(yīng)提供此類h)不反射激光束的透明或深色物體；i)未檢測(cè)到負(fù)實(shí)體(地形上的洞);j)用于對(duì)象檢測(cè)或分類系統(tǒng)的處理器上的其他應(yīng)用程序或計(jì)算負(fù)載導(dǎo)致的延遲增加。a)灰塵或其他遮蔽物反射的能量足以歸類為物體；b)發(fā)送器或接收器上的材料被錯(cuò)誤地檢測(cè)為物體。d)如果系統(tǒng)狀態(tài)不足以滿足要求的精度(這可能是一個(gè)取決于ASAMS狀態(tài)的動(dòng)態(tài)要求),則在AOZ中運(yùn)行的機(jī)器宜在使用相同通信協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行管理，并且宜共享安全關(guān)鍵消息的b)ASAM監(jiān)管系統(tǒng)應(yīng)定期驗(yàn)證與在其控制下的自主機(jī)器的通信情況，如果通信驗(yàn)證失敗，●控制室的備用電源；●故障轉(zhuǎn)移能力。GB/T41862—2022/IS與ASAMS互動(dòng)的人員宜理解其活動(dòng)在ASAMS調(diào)試、運(yùn)行和維護(hù)期間可能產(chǎn)生的影響，也宜b)監(jiān)測(cè)機(jī)器性能的場(chǎng)地要求；d)如何報(bào)告事故。—-使用操作人員培訓(xùn)和發(fā)展計(jì)劃。系統(tǒng)集成商應(yīng)記錄ASAMS要求的任何附加個(gè)人防護(hù)設(shè)備(PPE)。運(yùn)行規(guī)程的設(shè)計(jì)和運(yùn)用宜充分解決附錄H所列事項(xiàng)。應(yīng)使用以下一種或多種方法的組合來(lái)驗(yàn)證本文件的要求是否已納入ASAMS的設(shè)計(jì)和集成中：b)外觀檢查；的制造商進(jìn)行評(píng)定。附錄I提供了可能用于說(shuō)明符合個(gè)別要求的表格。各方宜創(chuàng)建其自己的合格評(píng)定清單并為其供應(yīng)的產(chǎn)品提供該信息。(資料性)重大危險(xiǎn)源清單一般危險(xiǎn)、危險(xiǎn)情況和事件根據(jù)ISO20474-1(土方機(jī)械)和ISO19296(礦山機(jī)械)中的規(guī)定進(jìn)行處理。本文件各條主要涵蓋ASAMS的特定風(fēng)險(xiǎn)，如表A.1所述。表A.1ASAMS的附加危險(xiǎn)章條號(hào)1從料堆或出料點(diǎn)提取物料，導(dǎo)致突然或意外的物質(zhì)流動(dòng)以對(duì)其他機(jī)器或人員造成危害的方式傾卸物料2電力中斷34絕對(duì)位置不準(zhǔn)確相對(duì)位置不準(zhǔn)確方向不準(zhǔn)確不存在的位置、方向或注冊(cè)信息與其他機(jī)器碰撞，以及因錯(cuò)誤導(dǎo)航造成的ASAM損壞或場(chǎng)地?fù)p壞人員跟蹤不準(zhǔn)確5由于照明條件差，感知結(jié)果不可靠由于ASAM傾斜而隱藏的障礙物由于機(jī)器振動(dòng)或運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致傳感器錯(cuò)位由于對(duì)象移動(dòng)速度太快，無(wú)法檢測(cè)到物體太小或不能反射回接收器的方向表A.1ASAMS的附加危險(xiǎn)(續(xù))章條號(hào)未檢測(cè)到負(fù)實(shí)體(地形中的洞)由于在用于對(duì)象檢測(cè)或分類系統(tǒng)的處理器上加載其他應(yīng)用程序或計(jì)算而導(dǎo)致的延遲增加對(duì)不存在物體的錯(cuò)誤檢測(cè)姿態(tài)系統(tǒng)錯(cuò)誤導(dǎo)致機(jī)器位置或方向不準(zhǔn)確無(wú)法獲取環(huán)境感知信息地形數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確降額信息缺失定位不準(zhǔn)確(由于GNSS校正損失)規(guī)劃信息不準(zhǔn)確人體工程學(xué)或人為因素，可能導(dǎo)致操作模式意外切換而失去控制在手動(dòng)和自主切換工作區(qū)域之前對(duì)工作區(qū)域的變更捕捉不當(dāng)自然現(xiàn)象由于與基礎(chǔ)設(shè)施和其他現(xiàn)有系統(tǒng)的集成不好而導(dǎo)致的操作錯(cuò)誤6失去遠(yuǎn)程啟動(dòng)消防系統(tǒng)的能力 3)改變可能性(如將特定功能限制于授權(quán)人員);(資料性)將ASAMS整合到現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃過(guò)程中工作場(chǎng)地操作人員宜仔細(xì)評(píng)估他們希望自動(dòng)化的原因。他們宜在現(xiàn)場(chǎng)代表和有關(guān)專家的支持下，C.2原則通過(guò)實(shí)施控制層次，可以有效地處置風(fēng)險(xiǎn)。采礦作業(yè)宜能夠證明與ASAMS相關(guān)的危險(xiǎn)正在合理a)工程和系統(tǒng)控制在安全過(guò)程和實(shí)踐中的應(yīng)用；b)修改已建立的計(jì)劃和操作過(guò)程；c)驗(yàn)證系統(tǒng)數(shù)據(jù)(如勘測(cè)),以驗(yàn)證現(xiàn)場(chǎng)設(shè)計(jì)和計(jì)劃；e)積極成果在非自主作業(yè)中的應(yīng)用?，F(xiàn)場(chǎng)設(shè)計(jì)師和規(guī)劃師宜確保工作區(qū)設(shè)計(jì)和施工與自主性兼容，并盡量減●燃料設(shè)施；●破碎機(jī)或溜礦井；●支垛空間；●服務(wù)設(shè)施(如電網(wǎng)、排水孔)?！す馐?)交通管理2)自主區(qū)域的出入口；3)自主區(qū)域工作場(chǎng)所檢查；4)在自主設(shè)備附近工作；GB/T41862—2022/ISO17757:d)人員1)組織結(jié)構(gòu)和安全控制——應(yīng)考慮新的角色和組織結(jié)構(gòu)；2)在系統(tǒng)實(shí)施前的培訓(xùn)和能力評(píng)估比實(shí)施系統(tǒng)更具有挑戰(zhàn)性設(shè)備供應(yīng)商和服務(wù)供應(yīng)商3)當(dāng)工作程序、場(chǎng)地或設(shè)備發(fā)生變化時(shí)，確保對(duì)受影響的人員進(jìn)行重新培訓(xùn)和重新評(píng)估的系1)實(shí)施策略；2)將ASAMS集成到作業(yè)中；(資料性)b)確保按照系統(tǒng)集成商文件進(jìn)行工作；d)定期與受工作影響的人員溝通；g)確認(rèn)操作風(fēng)險(xiǎn)登記表反映了工作和關(guān)鍵任務(wù)的風(fēng)險(xiǎn)分析；j)交流從事件中獲得的知識(shí)。c)在自主模式下啟動(dòng)第一個(gè)ASAM之前，應(yīng)進(jìn)行明確的溝通，以便給人員足夠的時(shí)間離(資料性)●工作描述，●自主運(yùn)行帶來(lái)的變化； ●系統(tǒng)更新和升級(jí)，●通信協(xié)議和注意事項(xiàng)(如無(wú)線網(wǎng)絡(luò)),章條號(hào)ASAMS應(yīng)符合ISO13766-1和ISO13766-2的EMC要求，但用于低電磁輻(如服務(wù)器機(jī)房、辦公區(qū))的除外文件編號(hào)xxl11章條號(hào)ASAMS應(yīng)符合本章的安全要求和/或保護(hù)/風(fēng)險(xiǎn)降應(yīng)按照ISO12100的原則完成ASAMS的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估過(guò)程。作為分，應(yīng)將所有已識(shí)別的風(fēng)險(xiǎn)降低到可接受的風(fēng)險(xiǎn)水平。附錄風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的一般信息。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果應(yīng)正式記錄控制系統(tǒng)中安全相關(guān)的部件應(yīng)符合相應(yīng)的功能安全性能等級(jí)，參見(jiàn)ISO13849、ASAMS應(yīng)符合ISO13766-1和ISO13766-2的EMC要求，但用于低電磁輻(如服務(wù)器機(jī)房、辦公區(qū))的部件除外如果ASAMS包含遠(yuǎn)程ASAM監(jiān)管系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)具備全ASAM置于停止?fàn)顟B(tài)后，重新啟動(dòng)機(jī)器運(yùn)動(dòng)應(yīng)需要操作人當(dāng)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估顯示需要時(shí)，ASAMS應(yīng)配備一個(gè)額外的遠(yuǎn)程停止系統(tǒng)，該系統(tǒng)區(qū)別于遠(yuǎn)程停止系統(tǒng)應(yīng)能使人將遠(yuǎn)程停止裝置要求范圍(基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估置于停止?fàn)顟B(tài)?；蛘?，遠(yuǎn)程停止裝置可以將所有適用的AOZ中的所ASAM置于停止?fàn)顟B(tài)后，需要操作人員干預(yù)才能重新啟動(dòng)機(jī)GB/T41862—2022/IS表1.2驗(yàn)證是否符合要求的表格(續(xù))章條號(hào)ASAM還應(yīng)具有指示ASAM處于訪問(wèn)模式的方法，在這種模式下，如果沒(méi)有預(yù)，ASAM將不會(huì)移動(dòng)用于指示機(jī)器處于手動(dòng)模式下。含有手動(dòng)指示裝置是用以確少有一個(gè)指示裝置。如果不采用手動(dòng)燈，則應(yīng)有方法能診斷使用指示裝置處，指示裝置應(yīng)清晰可見(jiàn)，以便能夠在與機(jī)器處如果提供警告裝置，則應(yīng)符合ISO9533如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估有要求，則應(yīng)提供消防系統(tǒng)。其激活的方法(對(duì)于ASAM上進(jìn)入頻率超過(guò)每30天一次的所有區(qū)域，應(yīng)提供符合ISO2867要求的4.6制動(dòng)和轉(zhuǎn)向所有ASAMS應(yīng)具有使機(jī)器停止的車載能力當(dāng)ASAM在規(guī)定的工作環(huán)境下運(yùn)行時(shí)，控制系統(tǒng)應(yīng)能使機(jī)器在保持安全運(yùn)行的同時(shí)進(jìn)行制動(dòng)(如在不利條件下制動(dòng))ASAMS應(yīng)有相關(guān)規(guī)定，確保在機(jī)器以自主模式投入運(yùn)行之前，制動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)已達(dá)到安全工作溫度和壓力對(duì)于ASAM,制動(dòng)性能應(yīng)從機(jī)器制動(dòng)子系統(tǒng)收到車載命令開(kāi)始測(cè)除適用于車載操作人員的特殊要求外，輪式ASAM制動(dòng)系統(tǒng)的試驗(yàn)應(yīng)符合ISO3450:2011第4章的要求。ISO3450:2011的4.9中規(guī)定的儲(chǔ)存能源警告裝置當(dāng)檢測(cè)到制動(dòng)儲(chǔ)能耗損時(shí)，ASAMS應(yīng)保持安全狀態(tài)有關(guān)制動(dòng)系統(tǒng)和定期驗(yàn)證說(shuō)明的ISO3450:2011的4.12.2適用于冊(cè)、標(biāo)簽或提供制動(dòng)器信息的其他方法應(yīng)在操作人ISO3450:2011的第5章和第6章適用于輪式ASAM,但I(xiàn)SO3450:2011的6.2除外，該條僅適用于配備有車載操作人員位置的機(jī)器。測(cè)試應(yīng)在手動(dòng)模式(車載操作人員，如適用)和自主模式兩種模式下進(jìn)行?？赡懿恍枰獪y(cè)量或報(bào)告控制力。輪式ASAM的試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)符合ISO3450:2011第7章的履帶式ASAM制動(dòng)系統(tǒng)的試驗(yàn)應(yīng)符合GB/T19929—2014第4章的要求，但GB/T19929—2014的4.2除外。GB/T19929—2014的4.4中規(guī)定的有關(guān)制動(dòng)系統(tǒng)和定期驗(yàn)證說(shuō)明的GB/T19929—2014第7章適用于履帶式ASAM,但手冊(cè)、標(biāo)簽或提供制動(dòng)器信息的其他方法應(yīng)在操作人員章條號(hào)GB/T19929—2014的第5章～第7章適用于履帶式ASAM,但GB/T1992的6.1.3所述的控制力除外，該條僅適用于配備有車載操作人員位置的機(jī)器。測(cè)試應(yīng)在手動(dòng)模式(車載操作人員，如適用)和自主模式兩種模式下或報(bào)告僅適用于配備有車載操作人員位置的機(jī)器。履帶式GB/T19929—2014的第5章～第7章適用于履帶式ASAM,但GB/T1992的6.1.3所述的控制力除外，該條僅適用于配備有車載操作人員位置的機(jī)器。測(cè)試應(yīng)在手動(dòng)模式(車載操作人員，如適用)和自主模式兩種模式下或報(bào)告僅適用于配備有車載操作人員位置的機(jī)器。履帶式除僅適用于車載操作人員的特殊要求外，在地下工作的移動(dòng)式采礦ASAM的制動(dòng)輪式ASAM的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T14781的要求，但有GB/T14781—2014中4.1.1、4.1.2和4.1.10的一般要求僅適用于配備員位置的機(jī)器，但GB/T14781—2014的4.1.1.3和4.1.1.4除外，無(wú)論是否有車載操作人員位置，均應(yīng)適用GB/T14781—2014中6.4的性能要求適用于ASAM,GB/T14和6.3的性能要求僅適用于帶車載操作人員位置的機(jī)器。此外，當(dāng)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的任何部件故障或無(wú)法維持安全運(yùn)行時(shí)，ASAMS應(yīng)向?qū)B/T14781—2014的4.3替換為以下要求：如果ASAM轉(zhuǎn)向控子控制系統(tǒng)發(fā)生故障，則ASAM應(yīng)保持ASAMS風(fēng)險(xiǎn)評(píng)如果轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不滿足轉(zhuǎn)向性能要求，則應(yīng)限制ASAM操作(例如，速度、坡度、負(fù)載、自主模式)以保持安全狀態(tài)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，只要環(huán)境條件的任何變化在確定的限制范圍內(nèi)，A根據(jù)適用情況，ASAM電氣和電子系統(tǒng)應(yīng)符合ISO20474-1或ISO19296中電氣和電子系統(tǒng)的一般機(jī)器要求機(jī)器電子設(shè)備突然失去電力會(huì)導(dǎo)致不良和潛在的危險(xiǎn)結(jié)果。AS系統(tǒng)故障作出響應(yīng)，包括所有影響機(jī)器運(yùn)動(dòng)的控制器(ECM、ECU)的電力(電源)電源應(yīng)能維持機(jī)器系統(tǒng)達(dá)到停止?fàn)顟B(tài)并保持安全狀態(tài)的能量在自主模式下運(yùn)行時(shí)，ASAM應(yīng)具有足夠的電力，包括：a)為預(yù)期環(huán)境條件提供充足的電池儲(chǔ)備；b)足夠的交流發(fā)電機(jī)容量，用于額外的自主相關(guān)電子設(shè)備；c)為提高載流能力而充分校核過(guò)的配線章條號(hào)當(dāng)機(jī)器在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)意中失去電力時(shí)，ASAM應(yīng)保持安全狀態(tài)，如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估要ASAM應(yīng)具有足夠的電力容量，以在所有預(yù)期操作和環(huán)境條件下(如低怠速、夜間)支持自主電子系統(tǒng)所需的額外負(fù)載(包括常規(guī)的機(jī)器要求)5定位和方向(POSE)ASAM的姿態(tài)系統(tǒng)應(yīng)有方法檢測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)，例如，測(cè)量誤差概率、精度、系統(tǒng)狀態(tài)能夠根據(jù)ASAMS的狀態(tài)動(dòng)態(tài)變化，當(dāng)系統(tǒng)狀6數(shù)字地形地圖(DTM)DTM準(zhǔn)確度不足的情況下，ASAMS應(yīng)保持安全狀態(tài)。故障和劣化可包括：a)DTM準(zhǔn)確度的損失或劣化，其準(zhǔn)確度因道路或場(chǎng)地風(fēng)化、的改變而劣化；b)DTM沒(méi)有正確校準(zhǔn)或與現(xiàn)有地形對(duì)齊；c)ASAM上加載或激活DTM的過(guò)時(shí)版本。當(dāng)DTM用于維持安全運(yùn)行條件且DTM由ASAMS繪制，在這種情況下，在地形地圖創(chuàng)建或區(qū)域測(cè)量期間，應(yīng)監(jiān)控姿態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。在繪制期間，宜注意姿態(tài)系統(tǒng)的精度或精度狀態(tài)，以確保在DTM創(chuàng)建和驗(yàn)證期間如果需要測(cè)試能力和校準(zhǔn)能力以確保感知系統(tǒng)按照系統(tǒng)要求商應(yīng)提供此類能力車載ASAM或ASAMS感知系統(tǒng)的系統(tǒng)要求應(yīng)基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、見(jiàn)度、正常運(yùn)行)和工作地形(如地面、地下、開(kāi)闊區(qū)域、隧道)中保持ASAM的安全狀態(tài)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估要求，感知系統(tǒng)應(yīng)能夠檢測(cè)到所需區(qū)域(如預(yù)期體，無(wú)論這些物體所處的坡度為正或負(fù)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，ASAMS應(yīng)能夠檢測(cè)感知系統(tǒng)何時(shí)不能達(dá)到最低在安全狀態(tài)。寸、形狀和反射率、感知范圍、角度覆蓋范圍章條號(hào)當(dāng)按照規(guī)定的操作環(huán)境和條件進(jìn)行操作時(shí)，ASAMS應(yīng)能夠保持安全的航向和速度當(dāng)在規(guī)定的環(huán)境中運(yùn)行時(shí)，ASAM導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)能夠檢測(cè)到其不符合規(guī)定要求的如果系統(tǒng)狀態(tài)不足以滿足要求的精度(這可能是一個(gè)取決于應(yīng)對(duì)ASAM使用的所有路徑或區(qū)域進(jìn)行校驗(yàn)，以確保在所有下都能安全通過(guò)。校驗(yàn)可由ASAMS或勝任的人員完成根據(jù)應(yīng)用情況、任務(wù)規(guī)劃要求和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估本身，所有風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)作任務(wù)規(guī)劃應(yīng)避免將ASAM引導(dǎo)至已知的危險(xiǎn)路徑。路徑的ASAMS或與ASAMS相互作用的人或某些明確定義的兩者如果ASAMS負(fù)責(zé)確定與路徑相關(guān)的危險(xiǎn)，則ASAMS應(yīng)能夠確定所有合理預(yù)期的任務(wù)規(guī)劃不應(yīng)指示ASAM產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況，例如，以導(dǎo)致物料意外中提取物料，以對(duì)其他機(jī)器造成危險(xiǎn)的方式傾卸物料10通信和網(wǎng)絡(luò)10.3通信系統(tǒng)要求如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估顯示有必要，ASAMS應(yīng)具有故障安全裝置(例如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估有要求，ASAMS應(yīng)具有檢測(cè)通信丟失、通信降級(jí)或通信損壞的方法。這應(yīng)包括單向和雙向通信損失。降級(jí)通信可能包括丟失機(jī)器應(yīng)具有激活受控停止的措施，并在通信丟失、損壞或延應(yīng)為ASAMS提供網(wǎng)絡(luò)空間安全。應(yīng)采取措施阻止未經(jīng)授權(quán)ASAMS。這種方法的可接受性需要根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來(lái)確定。合適的方法包括理訪問(wèn)、身份驗(yàn)證、使用防火墻、數(shù)據(jù)加密和10.4安全信息在AOZ中運(yùn)行的機(jī)器宜在使用相同通信協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行管理以下信息被視為安全關(guān)鍵信息，應(yīng)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的要求進(jìn)行溝通：a)緊急通道上的啟動(dòng)警告；b)網(wǎng)絡(luò)連接的性能參數(shù)，如服務(wù)質(zhì)量；c)定位和態(tài)勢(shì)信息，如機(jī)器姿態(tài)和操作模式；d)現(xiàn)場(chǎng)地圖章條號(hào)11ASAM監(jiān)管系統(tǒng)11.2要求如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估要求，ASAM監(jiān)管系統(tǒng)應(yīng)能夠與A0Z中的所有機(jī)器通信ASAM監(jiān)管系統(tǒng)應(yīng)定期驗(yàn)證與在其控制下的自主機(jī)器的通信情況。如果通失敗，ASAM監(jiān)管系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估采取適當(dāng)行動(dòng)在一個(gè)控制室停運(yùn)的情況下，所有自主機(jī)器——控制室的備用電源；——地形地圖或其他關(guān)鍵安全數(shù)據(jù)的備份；——故障轉(zhuǎn)移能力12AOZ通道、權(quán)限和安全12.1權(quán)限和安全根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，應(yīng)建立管理控制或工程控制，防止未經(jīng)授權(quán)進(jìn)入A的出口當(dāng)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估要求時(shí)，在AOZ內(nèi)作業(yè)的每臺(tái)機(jī)器和人員應(yīng)由受監(jiān)控人員或車輛進(jìn)行-———受監(jiān)控人員、車輛及機(jī)器的位置及準(zhǔn)確性；——受監(jiān)控人員、車輛及機(jī)器的航向及速度；——受監(jiān)控人員或車輛與ASAM之間的最小間距；——受監(jiān)控車輛或人員與受監(jiān)控護(hù)送人員的最大間距；——預(yù)期處于AOZ中的持續(xù)時(shí)間應(yīng)采取措施阻止未經(jīng)授權(quán)訪問(wèn)和控制ASAMS?？山邮艿姆?2.2AOZ通道和警告在每個(gè)指定的入口和出口處，應(yīng)提供清晰可見(jiàn)的AOZ指示。如果控制系統(tǒng)(見(jiàn)附錄D),則宜對(duì)其進(jìn)行監(jiān)控，并宜根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估采取適當(dāng)措施以防出12.4模式轉(zhuǎn)換宜特別注意模式轉(zhuǎn)換事項(xiàng)。應(yīng)提供方法(如物理開(kāi)關(guān)、PIN系統(tǒng))防止可能導(dǎo)致不安全狀況(如無(wú)意、意外或未經(jīng)授權(quán)的動(dòng)作)的模式轉(zhuǎn)換。模式轉(zhuǎn)換程序宜考慮以下-—具有通過(guò)鎖定過(guò)程物理禁用所有自主功能的能力；——具有從安全位置進(jìn)入自主模式的能力；13ASAMS現(xiàn)場(chǎng)操作程序13.1一般要求應(yīng)向監(jiān)督人員和操作人員說(shuō)明系統(tǒng)功能和要執(zhí)行的具體任務(wù)，章條號(hào)13.2事件記錄13.4文件和培訓(xùn)操作人員和監(jiān)督人員應(yīng)具備安全完成任務(wù)所需的信息和培訓(xùn)。這些信息包——系統(tǒng)集成商提供的手冊(cè)、規(guī)范和操作說(shuō)明；-—操作的方針、程序和計(jì)劃；ASAMS現(xiàn)場(chǎng)的操作程序和流程(如現(xiàn)場(chǎng)組織)應(yīng)由現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)理制定和實(shí)施，并應(yīng)提供機(jī)器參數(shù)設(shè)置或配置的必要文件(用戶手冊(cè))。該文限制與ASAMS交互的人員應(yīng)接受培訓(xùn)，以理解系統(tǒng)功能和險(xiǎn)