GBT 41588.1-2022 道路車輛 控制器局域網（CAN） 第1部分：數(shù)據鏈路層和物理信令

道路車輛控制器局域網(CAN)國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會IGB/T41588.1—2022/ISO11898-1:2015 Ⅲ 1 1 2 5 7 7 75.3總線訪問方法 7 75.5網絡靈活性 75.6數(shù)據一致性 75.7遠程數(shù)據請求 75.8錯誤檢測 85.9錯誤標識和恢復時間 85.10應答 85.11自動重發(fā) 85.12故障界定 85.13主動錯誤 85.14被動錯誤 85.15總線關閉 86CAN的層級架構 9 9 96.3服務格式定義 7LLC子層描述 7.2LLC子層的服務 7.3LLC子層的功能 8.1服務 8.2時間和時間觸發(fā) Ⅱ8.3禁止自動重發(fā) 8.4報文的時間戳 23 259.5幀編碼 329.6幀應答 329.7幀的有效性 9.8位發(fā)送順序 9.9媒介訪問方法 9.10MAC數(shù)據的一致性 9.11錯誤檢測 9.12錯誤標識 9.13過載標識 10PL定義 10.2PL服務 40 47 48 48 附錄A(資料性)補充信息 54A.1傳統(tǒng)幀和FD幀的差異 54A.2可選型要求的實現(xiàn)特性 A.3實現(xiàn)提示 57Ⅲ本文件是GB/T41588《道路車輛控制器局域網(CAN)》的第1部分。GB/T41588已經發(fā)布了VGB/T41588.3范圍1本文件規(guī)定了傳統(tǒng)CAN和可變數(shù)據速率CAN幀格式。傳統(tǒng)CAN幀格式比特率可達1Mbit/s,每幀有效負載可達8字節(jié)，可變數(shù)據速率幀格式比特率高于1Mbit/s,每幀有效負載超過8字節(jié)。本文件根據ISO/IEC7498-1開放系統(tǒng)互連(OSI)的ISO參考本文件包含以下方面的詳細規(guī)范(見圖2):下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而ISO/IEC7498-1信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連第1部分：基本參考模式(Informationtechnol-ogy—OpensystemsinterconnectionISO/IEC8802-2信息技術系統(tǒng)間遠程通信和信息交換局域網和城域網特定要求第2部systems—LocalandmetropolitanareanISO/IEC8802-3信息技術系統(tǒng)間遠程通信和信息交換局域網和城域網特定需求第3部2tems—Localandmetropolitanareanetworks—Spec位填充bitstuffing將來自通信媒介的物理信號轉換成邏輯信息或者數(shù)據傳統(tǒng)標準幀格式classicalbaseframeformat使用11位ID,傳輸時只用1種位速率，一幀最多包含8個數(shù)據字節(jié)的數(shù)據幀或者遠程幀格式。使用29位ID,傳輸時只用1種位速率，一幀最多包含8個數(shù)據字節(jié)的數(shù)據幀或者遠程幀格式。34標識符identifier檢測到連續(xù)11個隱性位的情形。整合integrating5BCH:BCH碼(bose-chaudhuri-hocquenghem)6PCI:協(xié)議控制信息(protocolcontSJW:同步跳轉寬度(synchronizationjumpw7通過發(fā)送RF,節(jié)點請求數(shù)據可以請求另一個節(jié)點發(fā)送相應的DF。RF和相應DF有相同的標8的FD幀的21位CRC;96.1參考OSI模型根據OSI參考模型(見ISO/IEC——DLL;7498-1),本文件的CAN架構分為兩層(見圖2):LSDULSDU接口幀編碼(位填充，去填充)位編碼同步監(jiān)控器根據ISO/IEC8802-2和ISO/IEC8802-3,DLL被進一步劃分為：——LLC; ——PMA;—--MDI。一個第N層的PDU(PDUN)由第N層的協(xié)議特定控制信息(PCIn)和N層的用戶數(shù)據組成。PDUN應通過SAPN-1傳遞到N-1層實體。PDUN作為SDUN-1傳遞給N-1層，該服務用于傳送的DLL不應將一個SDU映射到多個PDU,或者將多個SDU映射到單個PDU,即一個PDUN直接由相關的SDUN和層特定的控制信息PCIn組成。圖3展示了數(shù)據鏈路子層的交互。)信息信息 表3LLC服務概覽L_Data.AbortRequest(可選)L_Remote.AbortRequest(可選)幀格式(CBFF、CEFF、FBFF、FEFF,指定可選的ESI和BRS位)Handle(可選)7.2.2.2L_Data.Request)送(見表6)。如果在此期間沒有錯誤幀出現(xiàn)，那么任何L_Data.Request應在不遲于第二個SOF前7.2.2.3L_Data.indic)該服務原語用于本地LLC子層向LLC用戶反饋前一個L_Data.Request的結果。該服務)borted。7.2.2.5L_Data.AbortRequest(可選)該服務原語用于LLC用戶向LLC子層發(fā)送請求，放棄之前請求的某個LSDU的傳送。)要放棄的用于傳送的硬件元素(信息存儲單元)以上都會使得LSDU等待下一次的傳送。因為Handle指定的被請求硬件元素的優(yōu)先級別不同，LLC子層不會立刻放棄已經傳遞給MAC子層的傳送請求。如果在此期間沒有錯誤幀出現(xiàn)，那么任何L_Data.AbortRequest應在優(yōu)先于第二個該服務原語用于LLC用戶向LLC子層請求由一個遠程LLC實體發(fā)生某個LSDU。)DLC的值即被請求的DF的數(shù)據場長度。由Handle指定用于傳送的硬件元素(信息存儲單元)。中的LSDU的傳送(見表6)。7.2.2.7L_Remote.Indic功能)影響功能該服務原語用于LLC子層向LLC用戶傳達先前L_Remote.Request的結果。該服務是一個本地)——由前一個L_Remote.Request引起的進程(如果沒有可選的Handle),或者Transfer_Status應用于指示前一個L_Remote.Request的完成情況。Transfer_Status:[Complete,Not_Compl_Complete”。如果支持和提供可選服務L_Remote.AbortRequest,則傳輸狀態(tài)中的Aborted有效。影響7.2.2.9L_Remote.AbortRequest(可選)功能該服務原語用于LLC用戶向LLC子層發(fā)送請求，放棄之前的向遠程用戶請求LSDU的傳送請求。)要放棄的用于傳送的硬件元素(信息存儲單元)由Handle標識。影響接收到該請求后，LLC子層會放棄傳送指定的信息存儲單元中的LLC遠程幀。已經傳遞給MAC幀類型00000000110010200113010040101501106011171000810或10或181001101010111100110111101111——對LLC幀的MAC應答；用于建立全網時基的硬件應包含在LLC和MAC任何支持時間和時間觸發(fā)選項的節(jié)點應提供時基。時基是一個至少長16位的循環(huán)計數(shù)器，通過內任何接收或者發(fā)送的報文都應調用所捕獲的時基，時基取自各自報文的SOF或者EOF最后一位從上述的時基中，應至少能產生一個可編程的事件觸發(fā)。該觸發(fā)應能被CPU在0至(21?-1)個時可以禁止自動重發(fā)(見5.11)。時間戳長度為8位、16位或者32位。時基的時鐘源應由節(jié)點內部產生，或者應由LLC用戶提供。時基計數(shù)器對LLC用戶在任意時間可讀。時基的值應在每一個數(shù)據幀的參考點獲取。對于傳統(tǒng)幀，參考點是各自幀SOF的采樣點，或者是幀被認為是有效時的時間點(根據9.7)。對于FD幀，當為是有效時的時間點(根據9.7)。MAC子層描述了OSIDLL的低層部分。它為LLC子層和PL層提供服務接口，有以下功能MAC子層提供的服務應允許本地LLC子層實體和同級LLC子層實體間交換MSDU,其服務者RF。MAC子層向LLC子層提供的服務原語見表6。帶應答的數(shù)據傳送服務帶應答的遠程數(shù)據請求服務)收到該請求后，MAC子層會為來自LLC子層的MSDU增加MAC特定控制信息[SOF,SRR,該服務原語用于MAC子層向LLC子層指示MSDU的到來。)如果相關MAC數(shù)據幀的數(shù)據長度為0,則參數(shù)“Data”可忽略。僅當MSDU正確接收后，方可向LLC子層發(fā)送該服務。該服務原語用于本地MAC子層向LLC子層傳達前一個MA_Data.Request服務的處理結果。該)Transmission_Status用于指示前一個MA_Data.Request是否成功。Transmission_Status:[Success,影響9.2.2.5MA_Remote.Requ功能該服務原語用于本地LLC子層向MAC子層發(fā)送請求，請求某個遠程MAC實體發(fā)送指定的MS-)))Transmission_Status:[Success,該服務原語用于LLC子層向MAC子層請求發(fā)送MACOVLD幀。該幀有固定格式，且完全由)該服務原語用于MAC子層向LLC子層指示OF的到來(見9.4.5)。)影響該服務原語用于本地MAC子層向LLC子層告知，已發(fā)送了一個OF。該服務不能說明同級的遠程實體已正確接收了OF。)Transmission_Status:[Success,MAC子層的功能參考ISO/IEC8802-3中的功能模型定義。該模型中，MAC子層被劃分為2個——MAC幀的構建。在LLC幀(有限定范圍的LLC子層可能不會請求發(fā)送ID或者數(shù) ——發(fā)送ACK;——創(chuàng)建EF幀并啟動發(fā)送——向LLC子層傳遞LLC幀和接口控制信息(對于有限定范圍的LLC子層，僅范圍內的-—傳統(tǒng)標準格式的DF;—FD標準格式的DF;——FD擴展格式的DF。CAN上有2種遠程幀：9.4.2MACDF定義——SOF; IDE位 FDF位FDF位相當于舊版本文件中的r0位(11位標識符的幀)和r1位(29位標識符的幀)。不兼容FDESI位MAC幀中該部分與LLC幀中一致(見7.4.2.5)。填充計數(shù)FD幀中，填充計數(shù)位于CRC場的最前端。它包含3位格雷碼表示的8模數(shù)，和一位奇偶校驗位，見表7。表7填充計數(shù)編碼01234567帶奇偶校驗位的格雷碼序列前，以填充計數(shù)編碼的形式發(fā)送其位填充數(shù)量。接收方應檢查接收到的填充計數(shù)是否與自己計算CRC序列幀檢查序列應采用CRC序列(BCH-code)。一個CAN節(jié)點應能為不同格式的幀使用不同的CRC生成多項式。第一種多項式為CRC_15,用于傳統(tǒng)幀。第二種多項式為CRC_17,用于數(shù)據長度不大于16字節(jié)的FD幀。第三種多項式為CRC_21,用于數(shù)據長度大于16字節(jié)的FD幀。每個多項式的漢明距離為6。在幀開始部分，所有3種CRC序列應在所有節(jié)點，包括發(fā)送方中正確算出。仲裁成功的節(jié)點根據FDF值和DLC值選擇發(fā)送哪種CRC序列。接收方應使用被選中的CRC多項式去檢驗CRC錯誤。CRC序列的長度(ncac是生成多項式的階),對CRC_15為15位，對CRC_17為17位，對CRC_21為21位。二(x1?+x1?+x1?+x13+x11+(x+1)×(x1?+x13+x1?+x?+x?=(x+1)×(x1?+x3+1)×(x1CRC_INIT_VECTOR對于CRC_15為(0,…,0),對于CRC_17和CRC_21為(1,0,…,0),其中，用于計算CRC的位流包含SOF、仲裁場、控制場、數(shù)據場(如果有),并在其后擴充ncRc個0。傳統(tǒng)為了計算CRC,被除的多項式根據相關位流的長度決定。用生成多項式去除以多項式(模2除寄存器CRC_RG(ncc-1:0)。每個CRC序列在一個單獨的變化寄存器塊中計算。如果NXTBIT用CRCNXT=NXTBITEXORCRC_RG(ncrc—1);CRC_RG(ncRc-1:1)=CRC_CRC_RG(ncRc-1:0)=CRCUNTIL(NXTBIT=[ENDofbitstre9.4.2.7ACK場所有接收到匹配的CRC序列的節(jié)點(對于FD幀，填充計數(shù)也應匹配),應在ACK間隙處發(fā)送—-主動錯誤標志由6個連續(xù)的顯性位組成；可能從最小6位到最長12位變化。情形發(fā)生時，應總是等待隨后的6個等值位的出現(xiàn)。當這6個等值位被檢——對應OF總線空閑間歇場幀幀幀幀 “0","o"=顯性填充位；"1","i”=隱性填充位。圖11位填充幀的有效性，即使是顯性，也無需認為是格式錯誤。一個接收方檢測到EOF最后一位為顯性時，用OF回應(見9.13)。發(fā)送方如果直到EOF也沒有發(fā)生錯誤，則發(fā)送方認為幀有效。如果幀損壞，應按照9.9.6啟動恢復進程。9.8位發(fā)送順序DF和RF應從SOF的顯性位開始按位場來傳送。在一個場中，MSB應先傳。在數(shù)據場中(任意大小),字節(jié)從0到n(n+1是如表5定義的數(shù)據字節(jié)的數(shù)量)的順序傳送。對每一個字節(jié)，位按7到0的順序傳送。在圖12到圖17中，底部加粗的線表示該位為顯性位，頂部加粗的線表示該位為隱性位。圖中不包含填充位。MSB(第一個被發(fā)送的位)圖12CBFF的位發(fā)送順序，最大8字密CRC界定符MSB(第一個被發(fā)送的位)圖13FBFF的位發(fā)送順序，最大16字節(jié)此條款描述了CAN媒介訪問方法相關的功能和特性。9.9.1概述圖17FEFF的位發(fā)送順序，20~64字節(jié)9此條款描述了CAN媒介訪問方法相關的功能和特性。9.9.1概述圖17FEFF的位發(fā)送順序，20~64字節(jié)9.9媒介訪問方法圖16FEFF的位發(fā)送順序，最大16字節(jié)如果DLC-0,則沒有數(shù)據場。圖15CEFF的位發(fā)送順序，最大8字節(jié)如果DLC-0或者RTR-隱性，則沒有數(shù)據場。圖14FBFF的位發(fā)送順序，20~64字節(jié)CRC序列CRC界定符CRC序列當多個節(jié)點同時開始傳送，其中優(yōu)先級最高的節(jié)協(xié)議外狀態(tài)之后(僅對CANFD節(jié)點或者CANFD兼容節(jié)點)。當檢測到空閑情形(見3.28),CAN節(jié)當總線在采樣點處檢測為隱性時，位計數(shù)器應加1。當位計數(shù)器的值達到11時，意味著檢測到空閑情形。對于總線關閉恢復情形的檢測(見11.1.4.4),應設置第二個計數(shù)器，每檢測到一次總線空閑情形對于FD兼容節(jié)點或者CANFD節(jié)點，位計數(shù)器應有第三個重時，位計數(shù)器應重置。當同步發(fā)生時，應重新開始對連續(xù)11個隱性位的情形進行檢測。可選的邊沿過CANFD節(jié)點和FD兼容節(jié)點會檢測如9.4.2.4定義9.9.6MAC幀的傳送程到RTR位或者FD幀的RRS位結束。 ——15位、17位或者21位CRC;如果在位填充相關的幀位場中檢測到連續(xù)6個相同的位，應視為填充錯誤。如果FD幀的e)ACK錯誤送方),應按圖19切換位時間。圖18和圖19的陰影部分展示了如圖22所示的位時間部分。TPT(例如2個1個標稱時額)1個數(shù)據時第二采采樣點采樣點(檢(錯誤點)IPT(例如2個數(shù)據時間份額)采樣點(檢測到錯誤)CRC錯誤，應在CRC界定符后3個位時間之ACKslotAACKslotA采樣點采樣點圖20傳統(tǒng)幀中出現(xiàn)了CRC錯誤采樣點采樣點采樣點采樣點采樣點X圖21FD幀中出現(xiàn)了CRC錯誤a)LLC請求的OF(由LLC子層發(fā)起):接收方的內部情形，需要延遲下一個MACDF或者10.1概述和功能模型PL實現(xiàn)將CAN節(jié)點連接到總線上。節(jié)點數(shù)量受總線的電氣負載和CAN數(shù)據鏈路層協(xié)議限定。b)PMA子層由總線發(fā)送/接收的功能電路組成。該層不包含在本文件中。c)PMD子層由物理媒介和PMA子層的機械電子接口組成。該層不包含在本文件中。10.2PL服務PL服務允許本地MAC子層和同級MAC子層實體間交換位信息。 對于支持CANFD的實現(xiàn)中，還有另外2種可選的服務原語：——PCS_Status.Transmitte 該服務原語用于MAC子層向PL層請求發(fā)送一個顯性或隱性位。參數(shù)如下：)參數(shù)“Output_Unit”值為顯性或者隱性中的一該服務原語用于PL向MAC子層通知一個顯性或者隱性位的到來。參)該服務原語用于MAC子層向PL層通知，MAC子層向PL層發(fā)送FD幀的數(shù)據段。參數(shù)如下：該服務原語用于MAC子層向PL層通知，MAC子層接收到FD幀的數(shù)據段。參數(shù)如下：)參數(shù)“FD_Receiver”取值如下：當MAC子層接收的是FD幀的數(shù)據段時，該參數(shù)值為有效；當MAC子層接收的不是FD幀的數(shù)據段時，該參數(shù)值為無效。10.3.1位編碼/解碼總線管理功能在位時間幀里執(zhí)行，如CAN節(jié)點同步行為、網絡發(fā)送延遲補償和采樣點位置都應由CAN實現(xiàn)的可編程位定時邏輯來指定。支持CANFD的實現(xiàn)應支持兩種位速率：標稱位速率和數(shù)據位速率。不支持FD的實現(xiàn)中，只有傳統(tǒng)CAN的標稱位速率。第二種位速率的定義，即數(shù)據位時間的數(shù)據位速率，需要單獨的寄存器組。數(shù)據位時間應小于或者等于標稱位時間。數(shù)據位時間應只能在FD幀的數(shù)據段使用。如果BRS為隱性的話，數(shù)據段開始于BRS的采樣點，結束于CRC界定符的第一個采樣點，或者結束于當發(fā)現(xiàn)了導致EF發(fā)送的錯誤情形。數(shù)據段之外的都是仲裁段。所有的傳統(tǒng)幀、EF、OF,空閑時間和BRS位為顯性的FD幀的所有部分，都是仲裁段。仲裁段中使用標稱位時間。如果BRS位為隱性，則在BRS的采樣點處，位速率由標稱位速率切換到數(shù)據位速率。在CRC界定符的第一個采樣點處，或者檢測到錯誤情形時，位速率由數(shù)據位速率切換到標稱位速率。當位速率由于檢測到錯誤情形而切換時，應在采樣點后少于或等于2個時間份額切換，見圖18和圖19。時間份額時間份額是取自節(jié)點時鐘周期的一個固定的時間長度單元。應至少存在一個可編程的預分頻，其值為整數(shù)，范圍至少從1~32。最小的時間份額長度是一個節(jié)點時鐘的周期長度。對于位時間不同段來說，時間份額應有如下不同長度：m(N)和m(D)是預分頻的值。有兩種可選的實現(xiàn)方式，兩者選其一： 兩個不同的預分頻，標稱位時間的為m(N),——相同的預分頻，m(N)=m(D)。最小時間份額；最小時間份額。數(shù)據位時間的為m(D),或者；兩種不同的預分頻，使得單個時間份額(N)和(D)的長度不同。如果是相同的預分頻，則單個時間份額(N)的長度=單個時間份額(D)長度。單個位時間的長度，取決于位的單個時間份額長度和時間份額的數(shù)量。如果不同的參數(shù)組合得到了相同的位時間長度，則應使用其中單個時間份額長度更短的組合。不支持FD的實現(xiàn)只能使用基于單個時間份額(N)的標稱位時間。兩種位時間都應由不重疊的位時間段組成。如圖22所示。圖22標稱位時間和數(shù)據位時間的分段該段用于補償網絡上的物理延遲時間。該延遲時間包含總線上的信號傳播時間和CAN節(jié)點內部相位緩沖段1和相位緩沖段2相位緩沖段1和2用于補償邊沿相位錯誤。該段可因重同步而變長或者變短。該點為讀取總線電平的時間點，并將該值視為相應的位值。它位于相位緩沖段1的末尾。IPT是指用于計算隨后的位電平所需的時間份額數(shù)目。計算開始于采樣點，且應小于或等于相位緩沖段2(見10.3.2.1查看其他限制)。由于重同步，相位緩沖段1可能變長，相位緩沖段2可能變短。由SJW限制相位緩沖段總體變長CAN節(jié)點的內部延遲時間tnods,是在發(fā)送和接收過程中產生的所有非同步延遲的總和，它和CAN實現(xiàn)的位時間邏輯單元有關。見圖23。圖23相關解釋：——CAN節(jié)點的輸出和輸入延遲的總和只與標稱位時間的配置有關。公式(1)為CAN節(jié)點的重 (1) (2)——通過用于CAN同步的發(fā)送位定時邏輯，節(jié)點A應能知情形下可能的位定時。BitBitnBitn圖23CAN節(jié)點A和節(jié)點B在仲裁段的延遲時間和位時間段之間的關系所有段均為整數(shù)倍的時間份額，時間份額取決于最小時間份額長度和預分頻m的值。對于支持CAN對于支持和不支持CANFD的實現(xiàn)，其位時間段的配置范圍應是不同的。其中，除同步段在兩者中均為1個時間份額外，實現(xiàn)上可以允許其他位時間段超過表8定義的配置范圍變化。表8時間段的最小配置范圍預分頻不同預分頻相同預分頻相同/不同標稱位時間標稱位時間標稱位時間數(shù)據位時間同步段1×時間份額(N)1×時間份額(N)1×時間份額(N)1×時間份額(D)1～8個時間份額(N)1～48個時間份額(N)1～96個時間份額(N)0～8個時間份額(D)相位緩沖段11～8個時間份額(N)1～16個時間份額(N)1～32個時間份額(N)1～8個時間份額(D)預分頻不同預分頻相同預分頻相同/不同標稱位時間標稱位時間標稱位時間數(shù)據位時間2～8個時間份額(N)2～16個時間份額(N)2～32個時間份額(N)2～8個時間份額(D)1～4個時間份額(N)1～16個時間份額(N)1～32個時間份額(N)1～8個時間份額(D)—-IPT應小于或等于2個時間份額；BRS和CRC如圖22所示?！羏mom]給出。容差df取決于時間份額的長度、位時間段、以及SJW。任意兩個節(jié)點間的時鐘震蕩最foc的最大容差df應滿足以下條件： (3) (4) (5)CAN節(jié)點是通過電路連接到CAN網絡，收發(fā)器不可避免的會在協(xié)議控制器輸出信號和輸入到協(xié)議控制器的時間點之間引起時延。如果沒有發(fā)送延遲補償，F(xiàn)D幀的數(shù)據段的能用于發(fā)送方在FD幀的數(shù)據段，且BRS為隱性位。應可以對該機制是否使用進行編程。當使用了該機制，數(shù)據時間份額的預分頻m(D)的值應為1或者2,實現(xiàn)上應能補償發(fā)送延遲至少2個數(shù)據位時間。發(fā)送延遲補償機制定義了第二采樣點SSP。如果使用該機制，發(fā)送方應忽略在采樣點檢測到的位在隨后的采樣點對該位錯誤進行處理。對于數(shù)據段的末尾處的位，如果它們的SSP處于隨后的仲裁SSP的位置應定義為離位時間起始處一段距離的點。SSP位置的配置范圍為0～63個最小時間份在每一個發(fā)送幀的FDF位和res位的隱性到顯性的邊沿進行。SSP位置測得值會應用在相同幀的數(shù)據段。當發(fā)送方在開始發(fā)送顯性res位時，應啟動一個計數(shù)器。該計數(shù)器應每次增加一個最小時間份額，直到接收輸入檢測到顯性信號，計數(shù)器停止計數(shù)。計數(shù)器的值即測得的發(fā)送延遲時間。當SGB/T41588.1—2022/ISO1189圖24中的位流[A,B,…,K]示例顯示了發(fā)送延遲和SSP位置的關系。此示例中，發(fā)送延遲將近有2個位時間長度。因此，SSP處于起始位到發(fā)送延遲3個位時間的范圍內，在此處輸入信號可能比較穩(wěn)定。在此種情況下，接收位流中的位應和延遲了2個數(shù)據位時間的發(fā)送位流的位相比較，例如，在SSPA,接收到的位Ar與延遲了的A?比較，依次類推。圖24SSP的位置置除2,并向下取整得到。SSP序列已發(fā)送的位接收到的位SSP序列已發(fā)送的位延遲2位圖26可選的SSP序列10.4AUI定義連接單元接口是PCS和PMA之間的接口。其中，PCS在本文件的本部分中定義，PMA在當PCS收到MAC子層的Output_Unit時，PCS應向PMA發(fā)送一個輸出信息。該輸出信息使得當從監(jiān)控器(見11.1)收到一個Bus_off_release請求時，PCS應向PMA子層發(fā)送Bus_off_release信息對支持CANFD的實現(xiàn)時為可選項。當從MAC子層收到一個FD_Receive時，PCS應向PMA子層發(fā)送一個FD_Receive信息。該信息對支持CANFD的實現(xiàn)時為可選項。當從媒介收到一個位時，PMA子層應向PCS發(fā)送一個輸入信息。該輸入Node_statusBus_offNomal_mode_requestEroractiveresponse實體BusoffresponseBusoffreleaserespons圖27故障界定接口11.1.3.2LLC子層/FCE接口FCE和LLC子層之間交互的信息見表9和表10。信息將FCE重置為初始狀態(tài)(當FCE進入初始狀態(tài)，TEC和REC值置0)信息FCE和MAC子層之間交互的信息見表11和表12。信息表明MAC子層檢測到了一個錯誤(位錯誤，填充錯誤，CRC錯誤，錯誤)說明MAC子層在發(fā)送錯誤標志之后檢測到一個顯性位(表明MAC子層檢測到一個自身錯誤，而不是由其他節(jié)點的錯誤幀引起的錯誤)表明FCE計數(shù)器不變(特定情況，見11.1.4.2的規(guī)則c)表明MAC子層對錯誤界定符的等待時間過長。該信號在每次表12FCE到MAC信息信息11.1.3.4PL/FCE接口FCE和PL子層之間交互的信息見表13和表14。信息Bus_off_release_req請求將節(jié)點置為正常發(fā)送/接收節(jié)點Bus_off_release_resp對Bus_off_release_resp(見5.13和5.15):例外1:例外2:g)成功發(fā)送一個幀后(收到ACK,并且直到EOF結束也沒有錯誤發(fā)生),除非已經