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J28中華人民共和國國家標準停車服務(wù)移動機器人通用技術(shù)條件G國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會ⅠGB/T39478—2020 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4分類 5技術(shù)要求 6通用安全要求 7使用環(huán)境要求 8試驗方法 9檢驗規(guī)則 10標志、使用說明書、包裝、運輸和貯存 ⅢGB/T39478—2020本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會(SAC/TC159)歸口。本標準起草單位:深圳怡豐自動化科技有限公司、深圳怡豐機器人科技有限公司、深圳市標準技術(shù)研究院、北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司、江蘇科技大學、沈陽新松機器人自動化股份有限公司、深圳市偉創(chuàng)自動化設(shè)備有限公司、河北省特種設(shè)備監(jiān)督檢驗研究院、杭州西子智能停車股份有限公司、深圳技術(shù)大學。本標準主要起草人:詹凱頻、蔡穎杰、王謙、李杰、楊舸、劉穎、朱志宇、陳偉、高峰、郭勇金、范亞輝、施曉玲、王紅志。1GB/T39478—2020停車服務(wù)移動機器人通用技術(shù)條件本標準規(guī)定了停車服務(wù)移動機器人(以下簡稱“停車機器人”)的分類、技術(shù)要求、通用安全要求、使用環(huán)境要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、使用說明書、包裝、運輸和貯存。本標準適用于梳齒型、載車板型、夾舉輪胎型停車機器人,其他類型停車機器人可參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T3811起重機設(shè)計規(guī)范GB/T9174一般貨物運輸包裝通用技術(shù)條件GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T14436工業(yè)產(chǎn)品保證文件總則GB/T16754機械安全急停設(shè)計原則GB/T18209.1—2010機械電氣安全指示、標志和操作第1部分:關(guān)于視覺、聽覺和觸覺信號的要求GB/T自動導引車通用技術(shù)條件GB/T機械式停車設(shè)備分類GB/T自動導引車(AGV)設(shè)計通則GB/T36911運輸包裝指南3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1裝有自動導航裝置,預(yù)先規(guī)定多段路徑,能自主選擇最優(yōu)路徑進行無軌道的行駛,通過特定的移載裝置搬運車輛,實現(xiàn)車輛存取的機器人。3.2使用梳齒架作為汽車的存放載體,機器人自身梳齒結(jié)構(gòu)與梳齒架交錯使汽車被機器人抬起放下,實現(xiàn)車輛存取的停車服務(wù)移動機器人。3.3使用載車板作為汽車的存放載體,實現(xiàn)車輛存取的停車服務(wù)移動機器人。2GB/T39478—20203.4使用夾臂夾抱汽車輪胎并舉起汽車,實現(xiàn)車輛存取的停車服務(wù)移動機器人。3.5位于停車服務(wù)移動機器人上用于描述停車機器人軌跡運動的特征點。3.6停車服務(wù)移動機器人的運動參考點在可控運動狀態(tài)下的線速度。3.7停車服務(wù)移動機器人實際運行軌跡與理論軌跡的最大偏差值。3.8停車服務(wù)移動機器人定位時實際位置與理論位置的最大偏差值。停車機器人按照結(jié)構(gòu)形式可以分為以下三類:5技術(shù)要求5.1使用性能要求把指定組別的汽車作為停車機器人的適停汽車組別,停車機器人的設(shè)計載荷應(yīng)大于或等于適停汽車組別的最大質(zhì)量的1.1倍。停車機器人應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)以下全方位運動的全部或部分功能:5.1.3導航精度和定位精度3GB/T39478—2020停車機器人地面適應(yīng)能力應(yīng)符合GB/T20721—2006中4.1.1的規(guī)定。5.2.1機械結(jié)構(gòu)設(shè)計要求停車機器人的機械結(jié)構(gòu)的強度、剛度設(shè)計應(yīng)符合GB/T3811的規(guī)定。5.2.2外觀質(zhì)量要求產(chǎn)品外觀不應(yīng)有圖樣規(guī)定外的凸起、凹陷、尖銳棱角和其他損傷等缺陷。停車機器人的電氣設(shè)計應(yīng)符合GB/T30029—2013中6.7.7.3的規(guī)定。6通用安全要求6.1接觸式緩沖防護功能要求與非接觸式防護功能要求在停車機器人的主要運行方向,應(yīng)具有接觸式緩沖防護功能或非接觸式防護功能中的一種,用于保護人員和停車機器人的安全。6.1.2接觸式緩沖防護功能要求駛時,停車機器人碰到緩沖器后應(yīng)立刻停止運動并報警,停止的距離應(yīng)在緩沖器的緩沖范圍內(nèi)。6.1.3非接觸式防護功能要求非接觸式防護的檢測范圍應(yīng)大于停車機器人搬運汽車時機器人和汽車二者的最大輪廓范圍,當停車機器人檢測到運行方向前方有人員或障礙物時應(yīng)自動減速并停止,在最終停止位置機器人及汽車與6.2防重疊自動檢測功能為避免向已停放汽車的車位再存進汽車,停車機器人應(yīng)配備聲、光、電一種或多種檢測裝置對車位狀況(有無汽車、載車板或其他影響存車的物體)進行檢測,或采取其他防重疊措施。4GB/T39478—2020急停功能的設(shè)計應(yīng)符合GB/T16754的規(guī)定。6.4手動模式要求停車機器人應(yīng)具備手動操作模式,在手動操作模式下,手操器可以通過線纜或無線方式連接到停車機器人,使用手操器能操控停車機器人執(zhí)行移動、搬運汽車等功能。當使用手動模式操控停車機器人時,應(yīng)具備至少2擋速度的設(shè)置,其中1擋是慢速擋,運行速度不6.5超速保護停車機器人應(yīng)具有超速檢測功能,當停車機器人運行速度超出設(shè)定范圍失控時,應(yīng)能自動停止運動并報警。6.6聲光報警停車機器人應(yīng)具備異常報警燈及聲音報警器,異常報警燈所產(chǎn)生的視覺信號和聲音報警器所產(chǎn)生的聽覺信號應(yīng)符合GB/T18209.1—2010中4.2和4.3的相關(guān)規(guī)定。當出現(xiàn)下列情況時,異常報警燈應(yīng)亮起,同時聲音報警器應(yīng)發(fā)出聲音警報:7使用環(huán)境要求停車機器人應(yīng)能滿足以下自然環(huán)境要求:7.2地面要求停車機器人對地面條件的要求應(yīng)符合5.1.5的規(guī)定。8試驗方法8.1使用性能要求試驗停車機器人在設(shè)計載荷下的綜合性能試驗如下:出入庫動作各5個循環(huán),各個機構(gòu)應(yīng)正常運行,無明顯變形及異響,對停車機器人與汽車無損壞,定位精GB/T39478—2020使用手動模式控制停車機器人,測試停車機器人是否能按預(yù)期正常完成前進、后退、橫移、轉(zhuǎn)彎、自旋等動作中的全部或部分。導航精度測試:停車機器人運動參考點位于P1點時,停車機器人從P1點起始,直線行走至P2點,按照該運行軌跡和停車機器人的輪廓尺寸在地面標記出停車機器人從P1點運行到P2點的輪廓包絡(luò)度在P1點與P2點之間往返運行1個來回,不碰到圓柱形立柱,則該次測試合格。在額定載荷和空載情況下,各重復測試10次,如有1次不合格,則認為測試不通過。圖1導航精度測試定位精度測試:如圖2所示,預(yù)先設(shè)定停車機器人要到達的4個位置點P1、P2、P3、P4,每相鄰兩選定M1、M2點在地面做定位標記。停車機器人從P1起始,依次順序行走至P2、P3、P4,再返回P1停止,記錄該次M1、M2點的實測標記點的位置,重復10次。M1點處若10個實測定位標記點的最大偏±10mm圖2定位精度測試56計算運行速度,可以?。荡螠y試的平均值。測試方法如圖3所示,速度的計算如公式所示:i式中:℃—mmt圖3運行速度測試后的距離應(yīng)在緩沖器的緩沖范圍內(nèi),在停止狀態(tài)下取走障礙物后,停車機器人應(yīng)保持停止狀態(tài)。向車身前端距離障礙物一定距離時,停車機器人應(yīng)減速運行并停止,在最終停止位置停車機器人及汽車在指定車位A和B各放置1輛汽車,在自動模式下發(fā)送指令讓停車機器人把位于車位B的汽車搬運到車位在停車機器人搬運汽車準備進入車位A的運行階段,停車機器人的防重疊自動檢測裝置應(yīng)能檢測到車位A已經(jīng)停放了1輛汽車,這時停車機器人應(yīng)停止運動,并發(fā)出聲光報警。正在運行的停車機器人在被按下急停裝置后,停車機器人應(yīng)能以規(guī)定的方式停止運動和操作,而不產(chǎn)生附加風險。當所有急停裝置完成手動復位后,停車機器人才可以接受重新啟動功能的開啟。在自動運行狀態(tài)下,確認下列各種警報裝置正常工作:79檢驗規(guī)則每臺停車機器人都應(yīng)由制造商按標準進行出廠檢驗,出廠檢驗內(nèi)容符合表1的規(guī)定。表1出廠檢驗內(nèi)容序號檢驗項目技術(shù)要求章條號試驗方法章條號出廠檢驗1載荷11●2行進功能22●3導航及定位精度33●4運行速度44●5接觸式緩沖防護功能21●6非接觸式防護功能32●7防重疊自動檢測功能23●8急停功能34●9警報裝置65●若有不合格項目允許產(chǎn)品修正后復驗,復驗仍然不合格則判定該產(chǎn)品不合格。9.2.1有下列情況之一時應(yīng)進行型式檢驗:9.2.2型式檢驗包括出廠檢驗的全部項目。9.2.3抽樣及判定規(guī)則如下:全部項目合格則判定型式檢驗合格;中安全性能不允許復檢。在停車機器人本體醒目的位置上應(yīng)安裝能顯示下列內(nèi)容的銘牌:8GB/T39478—2020b)自重;cf10.2使用說明書使用說明書應(yīng)按照GB/T9969的規(guī)定編寫。用作標志的符號應(yīng)符合GB/T
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