國開2021年秋季《機器人技術(shù)及應(yīng)用》形考任務(wù)1-4題庫

題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)

構(gòu)、多中央處理器二級微機控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先

進的機器人。

題目：19世紀60年代和20世紀70年代是機器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研

究發(fā)明有效地推動了機器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。

題目：20世紀50年代中期，機械手中的液壓裝置被機械耦合所取代，如通用電氣公司的巧

手人機器人。

題目：第三階段機器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機制，它可以把感知和行動智

能化結(jié)合起來，稱之為智能機器人。

題目：對于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負載量分，有的按控制方

式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。

題目：對于機械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感

器的設(shè)計。

題目：感知機器人，即自適應(yīng)機器人，它是在第一代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同

程度的感知能力。

題目：剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。

題目：剛體在空間中只有4個獨立運動。

題目：工業(yè)機器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。

題目：構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運

動則稱為空間運動副?

題目：活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機構(gòu)的自由度。

題目：機構(gòu)自由度是機構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。

題目：機構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。

題目：機器人定義的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機器人定義都是相同

的。

題目：機器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機

根據(jù)示教點參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過運動學(xué)逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令

值。

題目：機器人機械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機器人是基于開

環(huán)控制原理進行的。

題目：機器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機械裝置。

題目：機器人運動方程的逆運動學(xué)是給定機器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)

系的位姿，求機器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。

題目：機器人運動方程的正運動學(xué)是給定機器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于

參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。

題目：機械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。

題目：可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)

界已不再應(yīng)用。

題目：兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。

題目：輪式機器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。

題目：履帶式機器人是在輪式機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動

機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強的適應(yīng)能力。

題目：球面坐標(biāo)型機械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連,

移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。

題目：球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動

的特殊移動機器人。

題目：所謂特種機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。

題目：通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。

題目：腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車

馬。

題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進行聯(lián)系與應(yīng)答，機器人還應(yīng)有各種通信接口和人機通信

裝置。

題目：為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。

題目：一般認為Unimate和Versatran機器人是世界上最早的工業(yè)機器人。

題目：運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。

題目：在機構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸

的可動連接稱為運動副。

題目：在平面機構(gòu)中，每個構(gòu)件只有3個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1

個約束，每個平面高副提供2個約束。

二、選擇題（答案在最后）

題目：如圖所示為圓柱面坐標(biāo)型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎

直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成,另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機械臂在空間中具有（）。

A.1個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能

B.2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能

C.2個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能

D.3個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能

題目：設(shè)平面機構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N,在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總

數(shù)為（）?

A.2N

B.3N

C.4N

D.N

題目：SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

A.1

B.2

C.3

D.4

題目：機器人的機械本體機構(gòu)基本上分為（）類。

A.1

B.3

C.2

D.4

題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（）的主流設(shè)計。

A.掃地機器人

B.水下機器人

C.音樂機器人

D.星球探測機器人

題目：輪式移動機構(gòu)具有以下（）特點？

A.動力系統(tǒng)不成熟

B.機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜

C.可靠性比較好

D.控制系統(tǒng)不成熟

題目：輪式移動機構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動。

A.草地

B.規(guī)則的硬路面上

C.溝壑

D.小臺階

題目：沈陽自動化所研制的靈蜥中型排爆機器人屬于（）。

A.混合式移動機器人

B.輪式機器人

C.履帶機器人

D.腿式機器人

題目：相對而言，混合式移動機器人的（）。

A.自由度偏多、重量比較大

B.自由度偏少、重量比較大

C.自由度偏多、重量比較小

D.自由度偏少、重量比較小

題目：以下具有越障能力的輪系是（）。

A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）

B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪

C.全向輪、變形車輪、半步行輪

D.錐形輪、變形車輪、半步行輪

題目：以下使用了曲柄滑塊機構(gòu)的是（）。

A.半步行輪和棘爪式車輪

B.全向輪、半步行輪

C.全向輪、棘爪式車輪

D.全向輪、變形車輪

題目：運動副符號代表的含義是（）。

A.平面副

B.移動副

C.圓柱副

D.轉(zhuǎn)動副

題目：在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進行越障。

A.放縮機構(gòu)

B.滑塊機構(gòu)

C.杠桿機構(gòu)

D.曲軸機構(gòu)

三、簡答題（答案在最后）

題目：具有蠕動、滾動步態(tài)的機器人可以設(shè)計成哪種類型？舉例說明這種類型機器人的運動

方式?？梢栽O(shè)計成蛇形機器人。

題目：為了縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機器人設(shè)計為什么結(jié)構(gòu)特點的機

器人？說明這種設(shè)計思路的優(yōu)點？

題目：分析多面體機器人的滾動機理都有哪些？

題目：分析復(fù)合式移動機器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點？

題目：設(shè)計一個含有1個轉(zhuǎn)動副和3個圓柱副的機構(gòu)，并分析其自由度。

題目：設(shè)計一四軸平面關(guān)節(jié)機器人，求其自由度。

題目：對機淵人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣

量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。

題目：根據(jù)直接動力來源，機器人驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動系統(tǒng)、液壓驅(qū)動系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動

系統(tǒng)。

題目：和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。

題目：機器人末端執(zhí)行器（手爪），應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機。

題目：機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動器、伺服閥、傳感器和

控制回路組成。

題目：交流伺服電機分為兩種，即同步型交流伺服電機和感應(yīng)型交流伺服電機。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很

高的場合。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的

關(guān)節(jié)。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進行控制。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應(yīng)都快。

題目：選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。

題目：液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，

應(yīng)用最為廣泛。

題目：永磁式步進電機步距大，起動頻率高，控制功率大。

題目：直流伺服電機具有較小的起動轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動慣量。

題目：直流伺服電機可控性好，它具有線性調(diào)節(jié)的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于控制電壓的大小。

題目：直流伺服電機穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運行。

題目：直線電機散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負荷。

題目：直線電機由于不需要中間傳動機械，因而使整個機械得到簡化，提高了精度，減少了

振動和噪聲。

二、選擇題（答案在最后）

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.復(fù)合減速器

C.蝸輪蝸桿減速器

D.行星齒輪減速器

題目：下圖是。減速器。

A.齒輪減速器

B.復(fù)合減速器

C.行星齒輪減速器

D.蝸輪蝸桿減速器

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.復(fù)合減速器

C.行星齒輪減速器

D.蝸輪蝸桿減速器

題目：（）具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應(yīng)用最

為廣泛。

A.電氣驅(qū)動系統(tǒng)

B.氣壓驅(qū)動系統(tǒng)

C.液壓驅(qū)動系統(tǒng)

D.油壓驅(qū)動系統(tǒng)

題目：（）驅(qū)動具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時幾乎不需要

維護，在現(xiàn)代機器人中廣泛應(yīng)用。

A.交流伺服電機

B.直流伺服電動機

C.直流電機

D.直線電機

題目：（）驅(qū)動系統(tǒng)在原理上和液壓驅(qū)動系統(tǒng)非常相似。

A.電力機械驅(qū)動系統(tǒng)

B.電氣驅(qū)動系統(tǒng)

C.氣壓驅(qū)動系統(tǒng)

D.液壓驅(qū)動系統(tǒng)

題目：（）是電液伺服系統(tǒng)中的放大轉(zhuǎn)換元件，它把輸入的小功率電流信號轉(zhuǎn)換并放大成液

壓功率輸出。

A.傳感器

B.電液伺服閥

C.驅(qū)動器

題目：（）是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生

反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的步進電機。

A.直線電機

B.直流電機

C.交流伺服電機

D.反應(yīng)式步進電機

題目：（）是一種用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控

制電機。

A.直線電機

B.步進電機

C.直流電機

D.交流伺服電機

題目：步進電機驅(qū)動、直流伺服電機驅(qū)動、交流伺服電機驅(qū)動都屬于（）。

A.氣壓驅(qū)動

B.電氣驅(qū)動

C.油壓驅(qū)動

D.液壓驅(qū)動

題目：是用直流供電的電機。其功能是將輸入的受控電壓/電流能量轉(zhuǎn)換為電樞軸上的角位

移或角速度輸出。

A.交流伺服電機

B.直流伺服電機

C.直流電機

D.直線電機

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.復(fù)合減速器

C.蝸輪蝸桿減速器

D.行星齒輪減速器

題目：下圖是（）減速器。

A.齒輪減速器

B.蝸輪蝸桿減速器

C.行星齒輪減速器

D.復(fù)合減速器

題目：在響應(yīng)快、載荷大的伺服系統(tǒng)中往往采用（），原因是其輸出力與質(zhì)量比最大。

A.電氣驅(qū)動

B.氣壓驅(qū)動

C.油壓驅(qū)動

D.液壓驅(qū)動

題目：直流伺服電機廣泛應(yīng)用在寬調(diào)速系統(tǒng)和精確位置控制系統(tǒng)中，其輸出功率范圍大約為

（）。

A.1-6W

B.1-600W

C.100W~6000W

D.1000~6000W

三、簡答題（答案在最后）

題目：簡述下圖電液比例壓力閥的基本工作原理。

圖電液比例閥

1—壓力閥：2—力馬達；3一推桿；

4一鋼球；5—彈簧；6一錐閥

題目：設(shè)計一款其轉(zhuǎn)向靈活，結(jié)構(gòu)相對簡單，系統(tǒng)重量輕，成本低的機器人，并分析其特點。

可以設(shè)計為球形機器人。

題目：ArduBlock是一款專門為Arduino設(shè)計的圖形化編程軟件，可以不在ArduinolDE的軟

件下運行。

題目：ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通過USB接口供電。

題目：ArduinolDE安裝到計算機上，將開發(fā)板用USB連接到計算機上后，Windows會自動安

裝Arduino的驅(qū)動，驅(qū)動安裝成功后，開發(fā)板綠色的電源指示燈會亮起來，此時說明開發(fā)板

可用。

題目：ArduinolDE界面工具欄中只有新建程序(Newsketch)、打開程序(Opensketch)、保

存程序(Savesketch)。

題目：ArduinoMega2560具有54路I/O口。

題目：Arduin。編程語言中，數(shù)字引腳常量是false和true。

題目：Arduino編程語言中的數(shù)據(jù)類型有布爾類型、字符型、字節(jié)型、整型等。

題目：Arduino給硬件開發(fā)降低了設(shè)計門檻，開源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進

行機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計。

題目：Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設(shè)備。

題目：Arduino是一款便捷、靈活;方便上手的開源電子原型平臺，只包含硬件(各種型號

的Arduino板)

題目：Arduino是源于土耳其的一個開源代碼的硬件項目平臺。

題目：觸覺傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器。

題目：伺服控制系統(tǒng)由控制器、電機組成。

題目：從機器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。

題目：導(dǎo)電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達到連續(xù)變化。

題目：電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測

量出位移的大小。

題目：根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。

題目：工業(yè)機器人是指除工業(yè)機器人以外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機器人。

題目：機器人觸覺傳感器根據(jù)測量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、壓力覺傳感器和滑

動覺傳感器。

題目：機器人傳感器是指一種能夠?qū)C器人對內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝

置。

題目：機器人的控制系統(tǒng)是多變量和線性的控制系統(tǒng)。

題目：機器人的每個關(guān)節(jié)分別由一個伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動。

題目：機器人都具備移動功能、執(zhí)行機構(gòu)、感覺和智能。

題目：機器人控制的結(jié)構(gòu)也可以有很大的不同，可由單處理機控制，也可由多處理機分級分

布控制。

題目：機器人控制系統(tǒng)主要包含協(xié)調(diào)控制計算機和傳感器。

題目：機器人外部傳感器的功能是測量運動學(xué)及動力學(xué)參數(shù)。

題目：機器人只有一種基本運動方式，即連續(xù)運動。

題目：接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很

高的場合。

題目：氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應(yīng)都快。

題目：特種機器人是指多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。

題目：外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機器人。

題目：選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。

題目：壓力覺傳感器主要應(yīng)用在精確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。

題目：一般工業(yè)機器人僅由伺服控制層組成。

題目：在結(jié)構(gòu)上，機器人控制系統(tǒng)是分層結(jié)構(gòu)的計算機控制系統(tǒng)。

題目：在實際研究中，往往把機器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階的子系統(tǒng)來描述。

題目：增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多,在機器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。

題目：最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。

二、選擇題(答案在最后)

題目:unsignedintD=65535屬于()數(shù)據(jù)類型。

A.布爾類型

B.字符型

C.無符號整型

D.字節(jié)型

題目：byteB=8屬于()數(shù)據(jù)類型。

A.布爾類型

B.整型

C.字符型

D.字節(jié)型

題目：charA=58屬于。數(shù)據(jù)類型。

A.布爾類型

B.字符型

C.整型

D.字節(jié)型

題目：charA=58屬于()數(shù)據(jù)類型。

A.布爾類型

B.字符型

C.字節(jié)型

D.整型

題目：ArduBlock是以()的方式進行編程的。

A.C語言

B.不可視化

C.圖形化積木搭建

D.非面向?qū)ο?/p>

題目：ArduinoDuemilanove具有()路模擬I/?？?。

A.2

B.6

C.4

D.8

題目：ArduinoDuemilanove具有()路數(shù)字I/?？?。

A.10

B.14

C.12

D.8

題目：Arduino編程語言中，數(shù)字引腳常量是()。

A.(#define)和關(guān)鍵字(const)

B.false和true

C.HIGH和LOW

D.INPUT和OUTPUT

題目：Arduino編程語言中，引腳電壓常量是().

A.(ftdefine)和關(guān)鍵字(const)

B.faIse和true

C.INPUT和OUTPUT

D.HIGH和LOW

題目：機器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運動指令到關(guān)節(jié)運動的全部運算的是（）。

A.傳感器

B.伺服控制系統(tǒng)

C.運動控制器

D.協(xié)調(diào)控制計算機

題目：具有滑覺的機器人傳感器是（）。

A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器

B.光敏陣列、CCD

C.球形接點式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器

D.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠

題目：具有力覺的機器人傳感器是（）。

A.光電傳感器

B.光敏管、光電斷續(xù)器

C.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠

D.光敏陣列、CCD

題目：具有色覺的機器人傳感器是（）。

A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機、濾色器

B.光電傳感器

C.光敏陣列、CCD

D.光敏管、光電斷續(xù)器

題目：具有位置覺的機器人傳感器是（）。

A.彩色電荷耦合器件、彩色攝影機、濾色器

B.光敏管、光電斷續(xù)器

C.光敏陣列、CCD

D.光電傳感器

題目：能夠檢測對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜的機器人傳感器是（）。

A.光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器

B.光電傳感器

C.光敏陣列、CCD

D.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠

題目：能夠檢測光線亮度的機器人傳感器是（）。

A.光電傳感器

B.微動開關(guān)、薄膜接點

C.光敏管、光電斷續(xù)器

D.光敏陣列、CCD

題目：能夠檢測壓力的機器人傳感器是（）。

A.光電傳感器

B.光敏陣列、CCD

C.微動開關(guān)、薄膜接點

D.壓電傳感器

題目：能夠控制手腕移動，伺服控制，正確完成作業(yè)的是（）。

A.接觸覺傳感器

B.明暗覺傳感器

C.力覺傳感器

題目：能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是（）。

A.接觸覺傳感器

B.明暗覺傳感器

C.力覺傳感器

D.位置覺傳感器

題目：能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（）。

A.滑覺傳感器

B.接觸覺傳感器

C.力覺傳感器

D.位置覺傳感器

題目：判斷物體空間位置，判斷物體移動的是（）。

A.力覺傳感器

B.明暗覺傳感器

C.位置覺傳感器

D.接觸覺傳感器

題目：判斷有無對象，并得到定量結(jié)果的是（）。

A.接觸覺傳感器

B.力覺傳感器

C.明暗覺傳感器

D.位置覺傳感器

題目：水下機器人屬于以下（）。

A.工業(yè)機器人

B.腿式機器人

C.特種機器人

D.球形機器人

題目：下圖是一款機械臂，其自由度是（）。

A.2

B.4

C.3

D.5

題目：以下屬于機器人點一點運動的是（）。

A.點焊

B.噴涂

C.弧焊

D.噴漆

題目：以下屬于機器人連續(xù)運動的是（）。

A.碼垛

B.噴漆

C.點焊

D.上料

題目：用于測量速度和位置的變化，用作反饋信號，構(gòu)成具有預(yù)期靜態(tài)和動態(tài)特性的伺服系

統(tǒng)的是（）。

A.傳感器

B.伺服控制系統(tǒng)

C.協(xié)調(diào)控制計算機

D.復(fù)合減速器

三、簡答題（答案在最后）

題目：已知需要測量一個位移范圍在50~60mm范圍內(nèi)的位移量，請選擇出合適的傳感器,

并寫出該傳感器的輸出量計算公式和工作原理。

題目：當(dāng)機器人和物體發(fā)生接觸時，需要獲知的關(guān)鍵條件有哪些？

題目：分析常見視覺系統(tǒng)的類型。列出三種以上視覺系統(tǒng)的選型依據(jù)。

題目：分析注射針視覺檢測系統(tǒng)的工作原理。

題目：繪制示意圖說明超聲波接近度傳感器的工作原理。

題目：請設(shè)計一套簡易室內(nèi)氣溫控制系統(tǒng)，并畫出控制設(shè)計流程圖。

題目：如何用Arduino進行機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計？

題目：如何針對不同的控制任務(wù)進行控制系統(tǒng)設(shè)計？

題目：設(shè)計一個arduin?？刂瞥绦?，讀取兩個電位器的角度，并將其角度之和作為舵機的輸

出角度，給出arduino程序。

試題1：傳統(tǒng)的移動機器通常包括輪式移動機器人、履帶式移動機器人和腿式移動機器。

試題2：最簡單的移動機器人是腿式移動機器人。

試題3：典型的輪式機器人有三車輪型輪式機器人、變形輪型輪式機器人和全方位型輪式機

器人?

試題4：輪式機器人可以應(yīng)用到自動化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境，具有廣泛的應(yīng)用

前景。

試題5：三輪機器人可以輕松走出直線。

試題6：變形輪機器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)步行運動。

試題7：履帶移動機器人可以廣泛應(yīng)用于社會安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。

試題8：腿式機器人越障能力不是很強。

試題9：腿式移動機器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動信號給驅(qū)動器，以驅(qū)動關(guān)節(jié)按照可

控的方式達到目標(biāo)點，實現(xiàn)對腿式移動機器人的越障。

試題10：常用的輪式機器人控制器產(chǎn)品有很多,例如Arduino、STM32、Cortex>Broadcom>

ARM等。

試題11:全方位型移動機構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運動，具有很強的運動靈

活性。

試題12：三輪機器人在機構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機器人相比較結(jié)構(gòu)簡單。

試題13：四輪機器人在新型移動機器人設(shè)計中常被采用。

試題14：三輪移動機器人的車輪配置方式通常是1個前輪,2個后輪。2個后輪獨立驅(qū)動，前

輪為萬向輪，主要起支撐作用。

試題15：三車輪輪式機器人主要靠兩輪的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值

時，機器人會發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。

試題16：對于三車輪輪式機器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時，可以實現(xiàn)整車靈活的零

半徑回轉(zhuǎn)。

試題17：變形輪機器人遇到障礙時，可以通過控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增

加了機器人的越障能力。

試題18：履帶移動機器人不能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。

試題19：非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動機器人已經(jīng)機器人學(xué)發(fā)展的一個重要組成部分。

試題20：機器人的越障裝置的伸縮主體通?；诳勺冃蔚钠矫鎴D形，三角形。

二、選擇題（答案在最后）

"試題21：如圖所示為（）的底盤。

A.變形輪機器人

B.履帶式機器人

C.腿式機器人

D.輪式機器人"

"試題22：履帶式機器人可以（）。

A,不能可實現(xiàn)