變頻及伺服應(yīng)用技術(shù)（第2版）（微課版）課件 項(xiàng)目4 步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用

項(xiàng)目4步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用變頻及伺服應(yīng)用技術(shù)項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制01項(xiàng)目4.2步進(jìn)電機(jī)的定長控制02學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制任務(wù)導(dǎo)入項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制相關(guān)知識(shí)口罩機(jī)中的應(yīng)用高倍顯微鏡中的應(yīng)用雕刻機(jī)中的應(yīng)用機(jī)器人中的應(yīng)用視覺檢測(cè)中的應(yīng)用1.課堂導(dǎo)入

步進(jìn)電機(jī)是一種把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的控制電機(jī)，它與配套驅(qū)動(dòng)器共同組成低成本的開環(huán)控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的位置和速度控制。每輸入一個(gè)電脈沖，電機(jī)就會(huì)旋轉(zhuǎn)一定的角度，常作為數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件。最早的步進(jìn)電機(jī)是1920年代由英國人研發(fā)。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器德國百格拉公司于1973年發(fā)明了五相混合式步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器；1993年又推出了性能更加優(yōu)越的三相混合式步進(jìn)電機(jī)。我國在80年代以前，一直是反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)占統(tǒng)治地位，混合式步進(jìn)電機(jī)是80年代后期才開始發(fā)展。1.課堂導(dǎo)入項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)就前進(jìn)一步，所以叫做步進(jìn)電機(jī)。2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和速度取決于脈沖的數(shù)量和脈沖頻率。

脈沖數(shù)越多，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度越大。

脈沖的頻率越高步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速越快，但不能超過最高頻率，否則電機(jī)的力矩會(huì)迅速減小，電機(jī)不轉(zhuǎn)。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

三相步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等。“三相”指步進(jìn)電機(jī)的定子繞組有3組；“單”指每次只能有一相繞組通電；“雙”指每次有兩個(gè)繞組同時(shí)通電；“三拍”指通電三次完成一個(gè)通電循環(huán)；“六拍”指通電六次完成一個(gè)通電循環(huán)。BBCC步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理

定子鐵心上分布有A、B、C三相控制繞組。轉(zhuǎn)子用軟磁性材料制成，只有4個(gè)齒。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制2024/7/22步進(jìn)電機(jī)單拍工作原理示意圖●三相繞組中的通電順序?yàn)椋篈相

B相

C相步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針。（1）三相單三拍2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相繞組通電，而且，一個(gè)循環(huán)周期共包括三個(gè)脈沖，所以稱三相單三拍，其特點(diǎn)：●每來一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30

。此角稱為步距角，用

表示?！褶D(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

A相

C相

B相

A相

B相

C相正轉(zhuǎn)：（1）三相單三拍2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理反轉(zhuǎn)：項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

這種工作方式，因三相繞組中每次有兩相通電，而且，一個(gè)循環(huán)周期共包括三個(gè)脈沖，所以稱三相雙三拍，其特點(diǎn)：●每來一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30

?！褶D(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

AC相

CB相

BA相

AB相

BC相

CA相正轉(zhuǎn)：（2）三相雙三拍2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理反轉(zhuǎn)：項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

這種工作方式，按照一相繞組通電接著二相繞組間隔輪流通電，而且，完成一個(gè)循環(huán)需要經(jīng)過6次改變通電狀態(tài)，所以稱三相單雙六拍，其特點(diǎn)：●每來一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15

?！褶D(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。（3）三相單雙六拍2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理正轉(zhuǎn)：A→AB→B→BC→C→CA→A；反轉(zhuǎn)：A→AC→C→CB→B→BA→A。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

步進(jìn)電機(jī)由定子（繞組、定子鐵心）、轉(zhuǎn)子（轉(zhuǎn)子鐵心、永磁體、轉(zhuǎn)軸、滾珠軸承），前后端蓋等組成。3.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)（c）步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)剖面圖（b）步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)

步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖（a）步進(jìn)電機(jī)項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制定子鐵心

定子鐵心為凸極結(jié)構(gòu)，由硅鋼片迭壓而成。在面向氣隙的定子鐵心表面有齒距相等的小齒。定子繞組

定子每極上套有一個(gè)集中繞組，相對(duì)兩極的繞組串聯(lián)構(gòu)成一相。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以做成二相、三相、四相、五相、六相、八相等。3.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)為了減小步距角，實(shí)際的步進(jìn)電機(jī)通常在定子凸極和轉(zhuǎn)子上開很多小齒，這樣就可以大大減小步距角，提高步進(jìn)電機(jī)的控制精度。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制轉(zhuǎn)子

轉(zhuǎn)子上只有齒槽沒有繞組，系統(tǒng)工作要求不同，轉(zhuǎn)子齒數(shù)也不同。轉(zhuǎn)子的外圈由50個(gè)小齒構(gòu)成，轉(zhuǎn)子1和轉(zhuǎn)子2的小齒于構(gòu)造上互相錯(cuò)開1/2螺距。由此轉(zhuǎn)子形成了100個(gè)小齒。目前已經(jīng)有轉(zhuǎn)子單個(gè)加工至100齒的高分辨率型，那么高分辨率型的轉(zhuǎn)子就有200個(gè)小齒。因此其機(jī)械上就可以實(shí)現(xiàn)普通步進(jìn)電機(jī)半步(普通步進(jìn)電機(jī)半步需要電氣細(xì)分達(dá)到)的分辨率。3.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制（1）按勵(lì)磁方式分為三大類：反應(yīng)式（VR）、永磁式（PM）、混合式（HS）。（2）按定子上繞組來分，步進(jìn)電機(jī)分為兩相、三相和五相等系列。（3）按機(jī)座號(hào)（電機(jī)外徑）可分為：42BYG（BYG為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)代號(hào)）、57BYG、86BYG、110BYG（國際標(biāo)準(zhǔn)），而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。4.步進(jìn)電機(jī)的分類項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制2024/7/225.課堂小結(jié)

（1）通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制步進(jìn)電機(jī)的角位移量；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度；（2）步進(jìn)電機(jī)每接收一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)就旋轉(zhuǎn)一定的角度，該角度稱為步距角。（3）步進(jìn)電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和前后端蓋等組成。（4）步進(jìn)電機(jī)按勵(lì)磁方式分為反應(yīng)式（VR）、永磁式（PM）、混合式（HS）三種。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的功能：在控制設(shè)備（例如PLC）的控制下，為步進(jìn)電機(jī)提供工作所需要的幅度足夠的脈沖信號(hào)；實(shí)現(xiàn)精確的位置和速度控制。步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)框圖1.課堂導(dǎo)入項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外形步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部接線2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部端子步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有3種輸入信號(hào)，分別是脈沖信號(hào)（PUL）、方向信號(hào)（DIR）和使能信號(hào)（ENA）。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外形步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部接線PUL+和PUL-是脈沖控制信號(hào)輸入端：脈沖上升沿有效；當(dāng)采用12V或24V電源時(shí)，需串聯(lián)電阻；2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部端子項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外形步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部接線DIR+、DIR-是方向信號(hào)輸入端：高/低電平有效；假設(shè)高電平電機(jī)是正轉(zhuǎn)，則低電平電機(jī)就是反轉(zhuǎn)。2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部端子項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外形步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部接線ENA+、ENA-是使能信號(hào)輸入端：用于使能或禁止步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)在停止時(shí)，通常有一相得電，電機(jī)的轉(zhuǎn)子被鎖??；當(dāng)需要轉(zhuǎn)子松開時(shí)，可以使用使能信號(hào)，ENA+接+5V，ENA?接低電平即可。當(dāng)不需用此功能時(shí)，使能信號(hào)端懸空即可。2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部端子項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外形步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部接線U、V、W是三相步進(jìn)電機(jī)的接線端。2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部端子項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外形步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部接線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器工作電源：其接線端子是VDC和GND；DC18～54V之間任何值均可；通常使用DC24V。2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的外部端子項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的輸入接口通常采用雙光耦的電氣隔離，從而提高它的抗干擾性能。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接線方式一共有三種：共陽極接法共陰極接法差分方式接法步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器采用的接線方法，根據(jù)所選PLC來決定。3．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接口電路項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制三菱漏型輸出型PLC是NPN輸出型，即低電平。此種接線方式是共陽極接線方式。共陽極接線方法3．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接口電路項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制共陰極接線方法西門子PLC是PNP輸出型，即高電平。此種解接線方式是共陰極接線方式。3．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接口電路項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制（1）如果接線圖中使用的電源VCC是5V，則不串電阻。VCC是12V時(shí)，串聯(lián)電阻R的阻值為1kΩ，大于1/8W電阻；VCC是24V時(shí)，電阻R的阻值為2kΩ，大于1/8W電阻。電阻R必須接在控制器信號(hào)端。（2）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的PUL端子需要接收脈沖信號(hào)，因此，必須采用晶體管輸出型的PLC。3．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接口電路項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用細(xì)分是步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)重要性能。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器都存在一定程度的低頻振蕩特點(diǎn)。1.細(xì)分能有效改善甚至消除低頻振蕩現(xiàn)象，使電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)均勻；2.細(xì)分能減小步進(jìn)電機(jī)的步距角，提高電機(jī)的分辨率；注意：一般情況先細(xì)分?jǐn)?shù)不能設(shè)置過大，因?yàn)樵诳刂泼}沖頻率不變的情況下，細(xì)分越大，電機(jī)的轉(zhuǎn)速越慢，而且電機(jī)的輸出力矩減小。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器4．步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分設(shè)置項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用撥碼開關(guān)8個(gè)SW撥碼開關(guān)，用來設(shè)置工作電流、靜態(tài)電流和細(xì)分精度。SW1～SW4用于設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的輸出電流；SW6～SW8用于設(shè)置細(xì)分精度；SW5用于選擇半流/全流工作模式；OFF表示靜態(tài)電流設(shè)為動(dòng)態(tài)電流的一半；ON表示靜態(tài)電流與動(dòng)態(tài)電流相同。4．步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分設(shè)置項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用撥碼開關(guān)如果電機(jī)停止時(shí)不需要很大的保持力矩，建議把SW5設(shè)成OFF，以減少電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的發(fā)熱，提高其可靠性。4．步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分設(shè)置項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用步/轉(zhuǎn)SW6SW7SW82001114000115001011

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0001104

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000000細(xì)分設(shè)置表“1”表示ON“0”表示OFF假設(shè)把SW6、SW7和SW8的撥碼開關(guān)都置于1狀態(tài)，其細(xì)分是200步/轉(zhuǎn)，即步進(jìn)電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，需要200個(gè)脈沖；4．步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分設(shè)置項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用步/轉(zhuǎn)SW6SW7SW82001114000115001011

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000000細(xì)分設(shè)置表“1”表示ON“0”表示OFF如果只將SW8置于1狀態(tài)，則步進(jìn)電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，需要1000個(gè)脈沖。4．步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分設(shè)置項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用（1）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器需要3種輸入信號(hào)，分別是脈沖信號(hào)（PUL）、方向信號(hào)（DIR）和使能信號(hào)（ENA）；（2）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器常用共陽極和共陰極兩種接線方式，需要根據(jù)所使用的PLC進(jìn)行選擇。一般西門子的PLC采用共陰極接線方式，三菱的PLC采用共陽極的接線方式。（3）細(xì)分是步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)重要性能，可以通過撥碼開關(guān)進(jìn)行設(shè)置。細(xì)分?jǐn)?shù)越大，每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度越小。5．課堂小結(jié)項(xiàng)目4.1步進(jìn)控制系統(tǒng)的應(yīng)用項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制FX3U系列PLC可以向步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或伺服驅(qū)動(dòng)器等驅(qū)動(dòng)裝置輸出脈沖信號(hào)和方向信號(hào)，再由驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)進(jìn)行定位，從而控制定位對(duì)象加速、減速和移動(dòng)到指定位置。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制（1）基本單元（晶體管輸出）項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制（2）特殊適配器（差動(dòng)線性驅(qū)動(dòng)輸出）項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制（3）特殊功能模塊/單元項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制1.脈沖輸出指令PLSY[S1]：指定脈沖頻率。允許設(shè)定范圍：1～32767Hz。[S2]：指定脈沖數(shù)目。16位指令可設(shè)1～32767個(gè)脈沖，32位指令可設(shè)1～2147483647個(gè)脈沖。若指定脈沖數(shù)為0，則持續(xù)產(chǎn)生脈沖。[D]：指定脈沖輸出元件。FX3U的PLC只能用晶體管輸出型PLC的Y0、Y1和Y2口。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制編程PLSY指令時(shí)，須注意如下幾點(diǎn)。（1）脈沖的占空比為50%，輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷方式處理。（2）在指令執(zhí)行過程中，若[S1]中的數(shù)據(jù)被更改，輸出頻率也隨之改變（調(diào)速很方便）；若[S2]中的數(shù)據(jù)被更改，其輸出脈沖數(shù)并不改變，只有驅(qū)動(dòng)斷開再一次閉合后才按新的脈沖數(shù)輸出。（3）將下面的特殊輔助繼電器置為ON后輸出會(huì)停止。M8349：停止Y000脈沖輸出（即刻停止）。M8359：停止Y001脈沖輸出（即刻停止）。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制編程PLSY指令時(shí)，須注意如下幾點(diǎn)。（4）設(shè)定的脈沖數(shù)輸出完成后，將指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位M8029置為1，當(dāng)執(zhí)行條件X000斷開后，M8029復(fù)位。（5）連續(xù)脈沖串的輸出。把指令中的脈沖數(shù)設(shè)置為K0，指令的功能變?yōu)檩敵鰺o數(shù)個(gè)脈沖串。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制2.帶加/減速的脈沖輸出指令PLSRPLSR指令與PLSY指令的區(qū)別在于PLSR指令在脈沖輸出的開始和結(jié)束階段可以實(shí)現(xiàn)加速和減速過程，其加速時(shí)間和減速時(shí)間一樣，由[S3]指定。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制X0手動(dòng)控制開關(guān)；X1原點(diǎn)位置；X2右限位；X3脫機(jī)按鈕Y0脈沖；Y1方向；Y2使能；步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)是5V，而三菱晶體管輸出型PLC的輸出信號(hào)是24V，因此在PLC與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器之間串聯(lián)一只2kΩ的電阻，起分壓作用。三菱PLC的輸出是NPN方式，因此采用共陽極接法。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制通過PLSY指令從Y000口輸出頻率為3000Hz，脈沖數(shù)為100

000個(gè)的脈沖，從而控制機(jī)械手右行或左行10cm【設(shè)備和工具】三菱FX3U-32MT/ESPLC1臺(tái)、雷賽科技3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器1臺(tái)、三相573s15步進(jìn)電機(jī)1臺(tái)、安裝有GXDeveloper或GXWorks2（或GXWorks3）軟件的計(jì)算機(jī)1臺(tái)、USB-SC09-FX編程電纜1根、開關(guān)和按鈕若干、2kΩ電阻3個(gè)、通用電工工具1套。任務(wù)實(shí)施項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制三菱FX3U系列PLC3ND583步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器三相步進(jìn)電機(jī)安裝有GXWork2軟件的電腦項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制

1.任務(wù)要求

現(xiàn)有一臺(tái)三相步進(jìn)電機(jī)，步距角是1.5°，假設(shè)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度為3

000Hz，旋轉(zhuǎn)一周需要5

000個(gè)脈沖，電機(jī)的額定電流是2.1A?？刂埔笕缦隆＃?）利用PLC控制步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)2周，停5s，逆時(shí)針轉(zhuǎn)1周，停2s，如此循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機(jī)馬上停止。（2）按下脫機(jī)開關(guān)，電機(jī)的軸松開。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制X0手動(dòng)控制開關(guān)；X1原點(diǎn)位置；X2右限位；X3脫機(jī)按鈕Y0脈沖；Y1方向；Y2使能；步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)是5V，而三菱晶體管輸出型PLC的輸出信號(hào)是24V，因此在PLC與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器之間串聯(lián)一只2kΩ的電阻，起分壓作用。三菱PLC的輸出是NPN方式，因此采用共陽極接法。2．硬件電路項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3．程序設(shè)計(jì)具體程序請(qǐng)參考教材P163或在人郵教育社區(qū)官網(wǎng)/book/details/49465下載源程序項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制2．硬件電路項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制3．程序設(shè)計(jì)步6和步13分別通過速度選擇開關(guān)將相應(yīng)的頻率3

000和5

000送到D0中

步20通過PLSY指令中的D0更改脈沖串的頻率值，從而改變步進(jìn)電機(jī)的速度。項(xiàng)目4.1步進(jìn)電機(jī)的定角控制項(xiàng)目4.2步進(jìn)電機(jī)的定長控制項(xiàng)目4.2步進(jìn)電機(jī)的定長控制任務(wù)導(dǎo)入項(xiàng)目4.