智能制造生產(chǎn)管理與控制（中級(jí)）課件 6.1.2 工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)

智能制造系統(tǒng)交互控制PLC與工業(yè)機(jī)器人通信編程目錄一、PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口二、工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)三、編寫(xiě)與工業(yè)機(jī)器人通信程序四、PLC與工業(yè)機(jī)器人交互及測(cè)試工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)二、工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)機(jī)器人工作流程PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)步序控制編程機(jī)器人工作流程在智能制造生產(chǎn)過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)擔(dān)任了上下料的工作任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)取料，放料至加工設(shè)備，加工完成后從加工設(shè)備取料，放料至倉(cāng)庫(kù)，工作流程如下所示。開(kāi)始機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)取料機(jī)器人放料至設(shè)備運(yùn)行完成后機(jī)器人從設(shè)備取料機(jī)器人放料至倉(cāng)庫(kù)結(jié)束PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)程序規(guī)劃根據(jù)機(jī)器人工作流程可規(guī)劃如下程序：程序名說(shuō)明Store_To_Rbt出庫(kù)程序Rbt_to_Store入庫(kù)程序Rbt_to_Device放料程序Device_to_Rbt取料程序PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)四個(gè)動(dòng)作程序在結(jié)構(gòu)上類(lèi)似，以出庫(kù)程序?yàn)槔琍LC發(fā)送動(dòng)作啟動(dòng)控制字至工業(yè)機(jī)器人。此處以示教號(hào)作為PLC控制機(jī)器人進(jìn)入不同動(dòng)作程序的指令，當(dāng)PLC接收到工業(yè)機(jī)器人空閑狀態(tài)后，發(fā)送倉(cāng)庫(kù)取料示教號(hào)及倉(cāng)位信息至工業(yè)機(jī)器人。接收到工業(yè)機(jī)器人忙碌狀態(tài)后復(fù)位示教號(hào)。工業(yè)機(jī)器人工作完成后再次發(fā)送空閑狀態(tài)，PLC接收到工業(yè)機(jī)器人空閑狀態(tài)復(fù)位動(dòng)作啟動(dòng)控制字，工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作流程結(jié)束，具體流程如右圖所示。開(kāi)始PLC發(fā)送動(dòng)作啟動(dòng)控制字至機(jī)器人PLC接收到機(jī)器人空閑狀態(tài)PLC發(fā)送倉(cāng)庫(kù)取料示教號(hào)及倉(cāng)位信息至機(jī)器人PLC接收到機(jī)器人忙碌狀態(tài)結(jié)束PLC復(fù)位示教號(hào)PLC接收到機(jī)器人空閑狀態(tài)PLC復(fù)位動(dòng)作啟動(dòng)控制字PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)步序控制編程流程控制可在函數(shù)塊中使用梯形圖編寫(xiě)，合理的使用函數(shù)塊能夠使程序結(jié)構(gòu)使加清晰，邏輯完整。函數(shù)塊包含背景數(shù)據(jù)塊和程序兩個(gè)部分，背景數(shù)據(jù)塊中包含輸入變量（InPut）、輸出變量（OutPut）、輸入輸出變量（InOut）、靜態(tài)變量（Static）、臨時(shí)變量（Temp）。輸入變量（InPut）、輸出變量（OutPut）以及輸入輸出變量（InOut）是函數(shù)塊與外界交互的接口，靜態(tài)變量（Static）和臨時(shí)變量（Temp）是函數(shù)塊內(nèi)部使用到的局部變量，不同的是靜態(tài)變量?jī)?chǔ)存上一次的賦值可以直接使用，而臨時(shí)變量在使用前就需要對(duì)變量初始化。在背景數(shù)據(jù)塊中添加相應(yīng)背景數(shù)據(jù)參數(shù)，如表所示。Input名稱(chēng)數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明StartBool程序啟動(dòng)RstBool程序復(fù)位取料倉(cāng)位Int取料倉(cāng)位號(hào)取料設(shè)備Int取料設(shè)備類(lèi)型取料設(shè)備編號(hào)Int取料設(shè)備號(hào)工件類(lèi)型Int工件類(lèi)型OutputRbtFinishBool機(jī)器人動(dòng)作完成DoneBool程序運(yùn)行結(jié)束StaticStepInt步序ErrorCodeInt錯(cuò)誤碼PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)步序控制編程背景數(shù)據(jù)塊中的步序可以用來(lái)做流程控制，確保當(dāng)前函數(shù)在執(zhí)行時(shí)能夠按照編程要求逐步運(yùn)行，可參照如下示例實(shí)現(xiàn)。通過(guò)步序控制完成將變量A（Int型數(shù)據(jù)）加5，再乘以5的流程，程序如下：1.程序開(kāi)始，將步序賦值為1。PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)步序控制編程2.判斷當(dāng)前步序?yàn)?，執(zhí)行A加5指令，0.5秒后將步序賦值為2。PLC控制機(jī)器人動(dòng)作程序設(shè)計(jì)步序控制編程3.判斷當(dāng)前步序?yàn)?，執(zhí)行A乘