工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 任務(wù)10 噴涂機(jī)器人

噴涂機(jī)器人學(xué)習(xí)任務(wù)LEARNINGTASKS01噴涂機(jī)器人概念與分類噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成0201噴涂機(jī)器人概念

與分類01噴涂機(jī)器人概念與分類噴涂機(jī)器人噴涂機(jī)器人無氣噴涂機(jī)器人有氣噴涂機(jī)器人分類概念01噴涂機(jī)器人概念與分類噴涂即指對金屬或非金屬表面保護(hù)層或裝飾層，是一種較為常用的表面防腐、裝飾、防污的表面處理方法，其規(guī)則之一需要噴槍在工件表面做往復(fù)運(yùn)動。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，噴涂已由手工向工業(yè)自動化發(fā)展，而自動化的程度越來越高，工業(yè)機(jī)器人已廣泛的使用在噴涂生產(chǎn)線。噴涂是通過噴槍或碟式霧化器，借助于壓力或離心力，分散成均勻而微細(xì)的霧滴，施涂于被涂物表面的噴涂方法?？煞譃榭諝鈬娡?、無空氣噴涂、靜電噴涂以及上述基本噴涂形式的各種派生的方式，如大流量低壓力霧化噴涂、熱噴涂、自動噴涂、多組噴涂等。1）噴涂機(jī)器人概念01噴涂機(jī)器人概念與分類噴涂機(jī)器人多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴涂機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。噴涂機(jī)器人作為一種典型的噴涂自動化裝備，具有工件涂層均勻、重復(fù)精度好、通用性強(qiáng)、工作效率高、工作范圍大、設(shè)備利用率高，易于操作和維護(hù)，離線編程可大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間，能夠?qū)⒐と藦挠卸?、易燃、易爆的工作環(huán)境中解放出來等優(yōu)點。01噴涂機(jī)器人概念與分類有氣噴涂機(jī)器人也稱低壓有氣噴涂，噴涂機(jī)依靠低壓空氣使油漆在噴出槍口后形成霧化氣流作用于物體表面（墻面或木器面），有氣噴涂相對于手刷而言無刷痕，而且平面相對均勻，單位工作時間短，可有效地縮短工期。但有氣噴涂有飛濺現(xiàn)象，存在漆料浪費(fèi)，在近距離查看時，可見極細(xì)微的顆粒狀。一般有氣噴涂采用裝修行業(yè)通用的空氣壓縮機(jī)，相對而言一機(jī)多用、投資成本低，市面上也有抽氣式有氣噴涂機(jī)、自落式有氣噴涂機(jī)等專用機(jī)械。噴涂機(jī)器人可以劃分為有氣噴涂機(jī)器人、無氣噴涂機(jī)器人兩類。2）噴涂機(jī)器人分類01噴涂機(jī)器人概念與分類

1、有氣噴涂機(jī)器人

有氣噴涂機(jī)器人也稱低壓有氣噴涂，噴涂機(jī)依靠低壓空氣使油漆在噴出槍口后形成霧化氣流作用于物體表面（墻面或木器面），有氣噴涂相對于手刷而言無刷痕，而且平面相對均勻，單位工作時間短，可有效地縮短工期。但有氣噴涂有飛濺現(xiàn)象，存在漆料浪費(fèi)，在近距離查看時，可見極細(xì)微的顆粒狀。一般有氣噴涂采用裝修行業(yè)通用的空氣壓縮機(jī)，相對而言一機(jī)多用、投資成本低，市面上也有抽氣式有氣噴涂機(jī)、自落式有氣噴涂機(jī)等專用機(jī)械。01噴涂機(jī)器人概念與分類2、無氣噴涂機(jī)器人無氣噴涂機(jī)器人可用于高黏度油漆的施工，而且邊緣清晰，甚至可用于一些有邊界要求的噴涂項目。視機(jī)械類型，其可分為氣動式無氣噴涂機(jī)、電動式無氣噴涂機(jī)、內(nèi)燃式無氣噴涂機(jī)、自動噴涂機(jī)等多種。另外要注意的是，如果對金屬表面進(jìn)行噴涂處理，最好是選用金屬漆（磁漆類）。02噴涂機(jī)器人的

系統(tǒng)組成02噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成防爆吹掃系統(tǒng)噴槍供氣系統(tǒng)噴涂機(jī)器人02噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成國內(nèi)外的噴涂機(jī)器人大多數(shù)從構(gòu)型上仍采取與通用工業(yè)機(jī)器人相似的5或6自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人，在其末端加裝自動噴槍。如圖所示。噴涂機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比，機(jī)器人本體在結(jié)構(gòu)方面的差異除了采用球型手腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導(dǎo)致的機(jī)構(gòu)差異。其特點有：（1）一般手臂工作范圍寬大，進(jìn)行噴涂作業(yè)時可以靈活避障；（2）手腕一般有2-3個自由度，輕巧快速，適合內(nèi)部、狹窄的空間及復(fù)雜工件的噴涂；（3）較先進(jìn)的噴涂機(jī)器人采用中空手臂和柔性中空手腕；（4）一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統(tǒng)，從而縮短清洗、換色時間，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約涂料及清洗液。1）噴涂機(jī)器人02噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成噴涂作業(yè)環(huán)境充滿了易燃、易爆的有害揮發(fā)性有機(jī)物，除了要求噴機(jī)器人具有出色的重復(fù)定位精度和循徑能力對其防爆性能有較高的要求外，仍入如下特殊的要求：

（1）能夠通過示教器方便的設(shè)定流量、霧化氣壓、噴幅氣壓以及靜電量等噴涂參數(shù)；（2）具有供漆系統(tǒng)，能夠方便的進(jìn)行換色、混色，確保高質(zhì)量、高精度的工藝調(diào)節(jié)；（3）具有多種安裝方式，如：落地、倒置、角度安裝和壁掛；（4）能夠與轉(zhuǎn)臺、滑臺、輸送鏈等一系列的工藝輔助設(shè)備輕松集成；（5）結(jié)構(gòu)緊湊，方便減少噴房尺寸，降低通風(fēng)要求。02噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成其他界噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)主要包括機(jī)器人本體的控制器和噴涂工藝供漆系統(tǒng)。本體的控制原理、功能及組成與通用工業(yè)機(jī)器人基本相同。供漆系統(tǒng)主要由涂料單元控制盤、氣源、流量調(diào)節(jié)器、齒輪泵、涂料混合器、換色閥、供漆供氣管路及監(jiān)控管線組成，面設(shè)置：以同樣的方式插入其余窗口。流量調(diào)節(jié)器齒輪泵涂料混合器換色閥2）供氣系統(tǒng)02噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成噴槍是使涂料和壓縮空氣混合后，噴出霧狀漆霧的工具。噴槍的種類：按空氣和涂料的混合方式，噴槍可分為內(nèi)部混合型和外部混合型；按涂料噴供給方式的不同可分為吸上式、重力式和壓送式三種。3）噴槍02噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)組成防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險區(qū)域之外的吹掃單元、操作機(jī)內(nèi)部的吹掃傳感器、控制柜內(nèi)的吹掃控制單元三部分組成。防爆工作原理是