工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 任務(wù)17 機(jī)器人程序建立

機(jī)器人程序建立學(xué)習(xí)任務(wù)LEARNINGTASKS01建立程序數(shù)據(jù)建立機(jī)器人主程序03程序數(shù)據(jù)的類型與分類0201建立程序數(shù)據(jù)01機(jī)器人程序建立機(jī)器人程序建立RAPID程序結(jié)構(gòu)建立機(jī)器人主程序的步驟機(jī)器人程序建立程序的類型與分類建立機(jī)器人主程序建立程序數(shù)據(jù)程序的類型程序的分類程序數(shù)據(jù)的定義程序數(shù)據(jù)形式與建立01建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如下圖所示，線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的指令（MoveJ），并調(diào)用了4個程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)說明見表。1）程序數(shù)據(jù)的定義01建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明P10robtarget機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動速度數(shù)據(jù)z50zonedatd機(jī)器人運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP01建立程序數(shù)據(jù)2）程序數(shù)據(jù)的形式與建立

程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。

在本任務(wù)中將完成直接在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”菜單中建立程序數(shù)據(jù)的方法。

以建立數(shù)值數(shù)據(jù)（num）為例子進(jìn)行說明。創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)的步驟：

1、單擊左上角主菜單按鈕，選擇“程序數(shù)據(jù)”，如右圖所示。01建立程序數(shù)據(jù)2、選擇數(shù)據(jù)類型“num”，單擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖1所示。3、單擊“新建”，如圖2所示。圖

圖1圖201建立程序數(shù)據(jù)4、單擊“…”按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定，單擊下拉箭頭進(jìn)行各參數(shù)的設(shè)定，然后點(diǎn)擊“確定”完成程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，如圖1，2所示。

圖1圖202程序的類型與分類02程序的類型與分類（一）程序的類型ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有100個左右，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計帶來了無限的可能。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口中，可查看和創(chuàng)建需要的程序數(shù)據(jù)，如圖所示。在此界面中，可雙擊選擇需要的程序數(shù)據(jù)類型進(jìn)行查看或創(chuàng)建等相關(guān)操作。02程序的類型與分類

（1）變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會恢復(fù)為聲明變量時賦予的初始值。舉例說明：VARnumnCount:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)。VARstringname:="Andy";名稱為name的變量型字符串?dāng)?shù)據(jù)。VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。以上內(nèi)容見右圖所示。以程序數(shù)據(jù)的存儲類型講解02程序的類型與分類（2）可變量PERS

可變量型程序數(shù)據(jù)的特點(diǎn)是無論程序的指針如何變化，無論機(jī)器人控制器是否重啟，它都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumNumber:=0;名稱為Number的可變量型數(shù)值數(shù)據(jù)。PERSstringtext:="Hello";名稱為text的可變量型字符串?dāng)?shù)據(jù)。說明：PERS表示存儲類型為可變量?？勺兞啃统绦驍?shù)據(jù)也可在機(jī)器人執(zhí)行RAPID程序中進(jìn)行賦值操作，如右圖所示。02程序的類型與分類可變量型程序數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到下一次對其進(jìn)行重新賦值,如右圖所示。（3）常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能在程序數(shù)據(jù)中手動修改。02程序的類型與分類舉例說明：CONSTnumnABC:=1;名稱為nABC的常量型數(shù)值數(shù)。CONSTstringtext:="Hi";名稱為text的常量型字符串?dāng)?shù)據(jù)。在程序編輯窗口中的顯示如右圖所示。02程序的類型與分類根據(jù)不同的用途，系統(tǒng)定義了不同的程序數(shù)據(jù)。接下來了解一下ABB機(jī)器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。（1）數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲數(shù)值數(shù)據(jù)；例如計數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-5。小數(shù)；例如：3.45。也可以指數(shù)的形式寫入；例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對比。若為使用小數(shù)的除法和運(yùn)算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。（2）邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。（二）程序的分類02程序的類型與分類（3）字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號（""）的字符（最多80個）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個反斜線符號，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。（4）位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget用于存儲機(jī)器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運(yùn)動指令中機(jī)器人和外軸將要移動到的位置。（5）速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲機(jī)器人和附加軸運(yùn)動時的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)移動時的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時的速度。02程序的類型與分類zonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個位置，也就是在朝下一個位置移動之前，機(jī)器人必須如何接近編程位置?？梢砸酝Ｖ裹c(diǎn)或飛越點(diǎn)的形式來終止一個位置。停止點(diǎn)意味著機(jī)械臂和外軸必須在使用下一個指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達(dá)到指定位置（靜止不動）。飛越點(diǎn)意味著從未達(dá)到編程位置，而是在達(dá)到該位置之前改變運(yùn)動方向。（7）工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。（8）工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。（6）轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata02程序的類型與分類（9）有效載荷數(shù)據(jù)loaddataloaddata用于設(shè)置機(jī)器人軸6上安裝法蘭的負(fù)載載荷數(shù)據(jù)。載荷數(shù)據(jù)常常定義機(jī)器人的有效負(fù)載或抓取物的負(fù)載（通過指令GripLoad或MechUnitLoad來設(shè)置），即機(jī)器人夾具所夾持的負(fù)載。同時將loaddata作為tooldata的組成部分，以描述工具負(fù)載。03建立機(jī)器人主程序03建立機(jī)器人主程序RAPID是一種基于計算機(jī)的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。RAPID程序結(jié)構(gòu)說明如下：1、一個RAPID程序稱為一個任務(wù)，一個任務(wù)是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。2、可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。03建立機(jī)器人主程序3、每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4、在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。下面我們就來創(chuàng)建一個機(jī)器人程序模塊和主程序，步驟如下所示。1、單擊左上角主菜單按鈕，選擇“程序編輯器”。2、單擊“取消”，進(jìn)入模塊列表畫面。03建立機(jī)器人主程序3、點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建模塊”，如圖1所示。4、點(diǎn)擊“是”，如圖2所示。5、單擊“ABC…”將模塊名稱設(shè)定為“MainModule”，然后點(diǎn)擊“確定”。6、選擇模塊MainModule，然后單擊“顯示模塊”。7、單擊“例行程序”標(biāo)簽，進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。8、點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建例行程序”。9、單擊“ABC…”將程序名稱設(shè)定為“Main”，然后點(diǎn)擊“確定”。

圖1圖203建立機(jī)器人主程序以上5，6，7，8，9的內(nèi)容見下圖1-6所示：

圖1圖2