工業(yè)機(jī)器人4.2工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)-工件坐標(biāo)系建立_第1頁
工業(yè)機(jī)器人4.2工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)-工件坐標(biāo)系建立_第2頁
工業(yè)機(jī)器人4.2工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)-工件坐標(biāo)系建立_第3頁
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文檔簡介

第四章ABB工業(yè)機(jī)器人

程序數(shù)據(jù)建立4.2.2工件坐標(biāo)wobjdata建立

工件坐標(biāo)wobjdata是工件相對(duì)于大地坐標(biāo)或其他坐標(biāo)的位置。工業(yè)機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。利用工件坐標(biāo)系進(jìn)行編程序，重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新；允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程，給第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。

如果在工作臺(tái)上還有一個(gè)相同的工件需要相同軌跡，只需建立工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的程序復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，無需重復(fù)軌跡編程。如果在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程，當(dāng)工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則工業(yè)機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C了，不需要再次軌跡編程。

在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)，如圖所示。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)的原點(diǎn)；X1、X2點(diǎn)確定工件坐標(biāo)X正方向Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。建

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