工業(yè)機(jī)器人6.1搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人程序編制與調(diào)試

第六章

工業(yè)機(jī)器人

程序調(diào)試6.1搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人程序編制與調(diào)試6.1.1搬運(yùn)包裝箱1.任務(wù)描述工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)器人運(yùn)用較多的運(yùn)用于物品的搬運(yùn)，包括水平位置的搬運(yùn)（即將工件從一個(gè)位置搬運(yùn)到另外一個(gè)位置），還包括立體位置的搬運(yùn)（即將工件搬運(yùn)到高于或低于工件所在位置）。本節(jié)的任務(wù)是將包裝箱（內(nèi)有制成品）從流水線上搬運(yùn)到轉(zhuǎn)運(yùn)車上。即從圖中的A位置搬運(yùn)到B位置，以便作入庫(kù)處理。2.工作流程及應(yīng)用程序編寫由于夾持所夾持的工件（即制成品包裝箱）具有一定的柔性，因此要求氣動(dòng)抓手力度適中，保證夾持后工件不跌落，并且抓手的受力面積足夠大，這樣能夠確保工件所受壓力不大的情況下，產(chǎn)生足夠的摩擦力確保抓手能夠抓起工件。在編寫程序的過(guò)程中要避免機(jī)器人碰撞和姿態(tài)方面的調(diào)整，工作流程如圖示。示教包裝箱拾取點(diǎn)pPick、放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase、程序起始點(diǎn)pHome等幾個(gè)關(guān)鍵位置，結(jié)合MoveL、MoveJ、MoveC等指令很容易完成機(jī)器人的編程。3.程序調(diào)試及相關(guān)注意事項(xiàng)1）氣動(dòng)抓手夾持包裝箱的時(shí)候，正確的做法是先將抓手移動(dòng)到包裝箱正上方，然后緩慢下降抓手，垂直抓取包裝箱。夾持力度的大小的確定，要根據(jù)包裝箱重量和包裝箱所能承受的外力大小來(lái)確定，逐步調(diào)節(jié)。2）在進(jìn)行機(jī)器人的編程時(shí)，MoveL、MoveJ、MoveC等指令的使用要根據(jù)路徑特點(diǎn)擇優(yōu)選用。6.1.2機(jī)器人碼垛1.任務(wù)描述由于現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛使用，客觀上推動(dòng)了碼垛作業(yè)機(jī)器人的推廣。并且碼垛作業(yè)從實(shí)質(zhì)上來(lái)說(shuō)也是搬運(yùn)作業(yè)的一種體現(xiàn)，對(duì)機(jī)器人事先進(jìn)行路徑規(guī)劃，然后根據(jù)已經(jīng)規(guī)劃好的路徑，把對(duì)象從一個(gè)位置搬運(yùn)到另外一個(gè)位置，只是兩次搬運(yùn)的目標(biāo)位置有些不同罷了。本任務(wù)完成一個(gè)6行3列的碼垛任務(wù)，即將待搬運(yùn)物件（汽車輪轂）搬運(yùn)到立體倉(cāng)庫(kù)上，如圖示。2.工作流程及應(yīng)用程序編寫若完成上述要求的作業(yè)經(jīng)過(guò)這樣兩個(gè)步驟，首先需要使機(jī)器人本體上安裝的氣動(dòng)抓手能夠順利的抓取待搬運(yùn)工件，期間需要注意這樣的兩個(gè)問(wèn)題：第一，確保氣動(dòng)抓手能夠產(chǎn)生足夠大的力能夠搬動(dòng)工件；第二，氣動(dòng)抓手的力要確保不能對(duì)待搬運(yùn)工件產(chǎn)生損壞。這兩個(gè)問(wèn)題都可以通過(guò)安裝在氣動(dòng)抓手上的力學(xué)傳感器所反饋回來(lái)的數(shù)值加以確保。

在氣動(dòng)抓手能夠抓取工件并不對(duì)工件進(jìn)行損壞的前提下，接下來(lái)要進(jìn)行的就是對(duì)機(jī)器人路徑進(jìn)行規(guī)劃。在選擇機(jī)器人的運(yùn)行軌跡和操作方法時(shí)，采用使用示教點(diǎn)的方法進(jìn)行，即在機(jī)器人的運(yùn)行軌跡上設(shè)置一些關(guān)鍵點(diǎn)，通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)的設(shè)置能夠大致確定機(jī)器人的軌跡運(yùn)行路線。在編程過(guò)程中，注意使用結(jié)構(gòu)化的程序設(shè)計(jì)方法，把程序分成若干段子程序，這樣通過(guò)子程序的調(diào)用，能夠節(jié)約編程時(shí)間，并且使程序的可讀性更強(qiáng)。工作流程圖3.程序調(diào)試及相關(guān)注意事項(xiàng)

1）為減小機(jī)器認(rèn)手臂振動(dòng)對(duì)抓取物件精確度的影響，在抓取工件的過(guò)程中，靠近待抓取工件時(shí)盡可能減小手臂運(yùn)行速度。并且，在抓取工件的預(yù)設(shè)路徑中，多示教幾個(gè)點(diǎn)，從而加強(qiáng)對(duì)路徑的可控性。

2）使用氣動(dòng)抓手抓緊工件時(shí)，要使機(jī)器手垂直上升，使用offs指令可以完成在垂直方向Z的位移操作。為了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和抓取工件的穩(wěn)定性和安全性，所編寫的程序應(yīng)盡量避免工業(yè)機(jī)器人發(fā)生傾斜運(yùn)動(dòng)。

3）如果機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中需要調(diào)整姿態(tài)，應(yīng)該在機(jī)器人所運(yùn)行的路徑上一邊運(yùn)動(dòng)一邊調(diào)整路徑。