雙容水箱實驗報告(采用PID+模糊控制)

摘要---------------------------------------------------------------2第二章．被控對象的分析與建模----------------------------------------53.1.1比例作用-----------------------------------------------73.1.2積分作用-----------------------------------------------83.1.3微分作用-----------------------------------------------89第五章．控制器的設計-----------------------------------------------23第六章.仿真結果與分析----------------------------------------------24第七章.實訓小結----------------------------------------------------26參考文獻-----------------------------------------------------------27基本要量、比較和執(zhí)行。測量關心的是變量，并與期望值相比較，以此偏差來糾CC(s)—R(s)其中PID控制器由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。(1)比例(P)調節(jié)作用以加快調節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使(2)積分(I)調節(jié)作用系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動態(tài)響應變慢。積分作用常與另兩種調節(jié)規(guī)律結合，組成PI(3)微分(D)調節(jié)作用調，．被控對象的分析與建模FV101定值QhQho雙容水箱結構圖其中AA分別為水箱的底面積，1212312q1qhR。則根據物料平衡對水箱12qAqA121dthRhR2Q(S)Q(S)ASH(S)1211R22QQ2QQ210q2q3dhA22dtqhq223R32332R2RAS2 (ARS1)(ARS1)12232K12112223011K2e其中0延遲時間常數(shù)。：0 D0 systfinputdelaysysxpadesys;作用P=[0.10.51510];onfeedbackPisysTi];t=0:2:100;onKpfori:length(Ti)GctfKpTii],[1,0]);G=feedback(Gc*sys,1);Tdt=0:1:100;onGctfTdi1],[5,0]);G=feedback(sys*Gc,1);下：(1)經驗法。(2)衰減曲線法用湊試法整定純比例控制作用的比例度PB(比同時湊試二個或三個參數(shù)要簡單(3)臨界比例度法要認真觀察過程曲線，直到達到等幅振蕩時，記下此時的比例度PBk(稱為臨界(4)反應曲線法式計算出調節(jié)器的參數(shù)。利用這種方法整定的結果可達到衰減率采用臨界比例度法整定PID參數(shù)，先切除積分和微分作用，讓控制系統(tǒng)以時間略有減小，但是超調量接近50%，遠遠Kp.47Ki25Kp=2.8Ki007第四章．控制結構在這次設計中，我們首先對系統(tǒng)的傳遞函數(shù)106400S2160S1進行根軌跡校正和波的圖校正，然后采用調整系統(tǒng)控制量的模糊控制PID系統(tǒng)pts(=0.02)，則校正過程如下：MATLAB中輸入如下命令：>>KK=20;bp=0.15;ts=20;delta=0.02;>>ng0=[2];dg0=[100,20,1];+0.3368ierfunction----------------feedbacksysbfeedbackgcbgridonerfunctions---------------stepcharbdelta系統(tǒng)校正指標要求：K40，vKKPmwc=5;ng0=KK*[2];dg0=[64001601];w=logspace(-1,3);60，5rad/s，幅值裕度15dB。cgcgctfggcbfeedbacksysbfeedback(g0c,1);bgridonfigurebodesysrgcb,w),gridon偏差范圍內利用模糊推理的仿佛調整系統(tǒng)的控制量U，而在偏差范圍內轉換成e\eyr+控制器過程y-(1)模糊集及論域定義(2)模糊控制規(guī)則表OOOOOOO(3)模糊變量的賦值表---01232E2EB000000N000000N00000000000000000000000000O00000000000000000000000.501.000.51.0---02E2N000N0000BO0000000000.50.51.00.5000--1-4--1-4EBEBO0000000N00000000000000000000.5001.0000.50.500