2020-2021年度廣東省職業(yè)院校技能大賽（高職組）工業(yè)機器人技術應用賽項競賽規(guī)程

2020-2021年度廣東省職業(yè)院校技能大賽（高職組）

工業(yè)機器人技術應用賽項規(guī)程

一、賽項名稱

賽項編號：GZ-79

賽項名稱：工業(yè)機器人技術應用

賽項組別：高職組

賽項歸屬產(chǎn)業(yè)：裝備制造業(yè)

二、競賽目的

通過競賽，檢驗、展示高職院校本專業(yè)教學改革成果以及學生崗位通用

技術與職業(yè)能力，引領和促進高職院校該專業(yè)教學改革，激發(fā)和調(diào)動行業(yè)、

企業(yè)關注和參與專業(yè)教學改革的主動性和積極性，推動提升高職院校應用專

業(yè)人才培養(yǎng)水平。

三、競賽內(nèi)容

本賽項以工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)作為競賽平臺，多名參賽選手協(xié)作

完成工業(yè)機器人應用工作站系統(tǒng)中的配套設備機械電氣系統(tǒng)的裝調(diào)、工業(yè)機

器人標定及示教器示教編程、通訊設置及操作編程、視覺系統(tǒng)編程調(diào)試、AGV

機器人及碼垛機器人的編程調(diào)試等基本工作任務，并通過對系統(tǒng)的人機界面

開發(fā)及控制程序設計等完成工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)的聯(lián)機運行和特定制

造流程等綜合任務。

參賽選手在規(guī)定時間（連續(xù)不斷的3.5小時）內(nèi)，以現(xiàn)場操作的方式，

根據(jù)賽場提供的有關資料和賽項任務書，完成基本賽項任務及綜合賽項任務，

具體的競賽內(nèi)容和成績占比如下：

（一）按任務要求完成對比賽系統(tǒng)的機器人相關設備進行機械和電氣改

造，使其能夠組成工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)。（15%）

1

（二）按任務要求完成智能視覺系統(tǒng)的流程編輯，實現(xiàn)工件流水線上的

各種工件形狀種類、位置、角度及缺陷的識別。（10%）

（三）按任務要求完成工業(yè)機器人參數(shù)設定、標定及編程調(diào)試。（25%）

（四）按任務要求完成機器人相關基本模塊單元的測試用的人機界面、

通訊以及底層控制程序的編制，包括機器人、流水線、碼垛機立體倉庫等單

元。（25%）

（五）對競賽設備進行整體操作、編程和調(diào)試，達到任務書規(guī)定綜合任

務（包括工件檢驗、分揀、裝配、轉(zhuǎn)運、入庫等）的工作要求和技術要求。

（15%）

（六）職業(yè)素養(yǎng)與安全意識。競賽現(xiàn)場考察參賽隊組織管理、團隊協(xié)作、

工作效率、質(zhì)量與成本控制及安全意識等職業(yè)素養(yǎng)。（10%）

四、競賽方式

（一）競賽采用團體賽方式，不計選手個人成績，統(tǒng)計參賽隊的總成績

進行排序。

（二）競賽隊伍組成：每支參賽隊由2名比賽選手組成，性別不限，2

名選手須為同校在籍學生，其中隊長1名。每隊可配2名指導教師。每校一

支參賽隊。

（三）組織機構：在廣東省職業(yè)院校技能大賽組委會的指導下，下設本

賽項專家組、裁判組、仲裁組。

（四）競賽均各自采取多場次進行，由賽項組委會按照競賽流程組織各

領隊參加公開抽簽，確定各隊參賽場次。參賽隊按照抽簽確定的參賽時段分

批次進入比賽場地參賽。

（五）賽場的賽位統(tǒng)一編制賽位號，參賽隊比賽前30分鐘到賽項指定地

點報到，領取參賽證，進場前15分鐘抽簽決定賽位號，抽簽結束后，隨即按

2

照抽取的賽位號進場，然后在對應的賽位上完成競賽規(guī)定的賽項任務。賽位

號由參賽選手抽取，抽取賽位號的步驟：

1.抽簽由賽場加密裁判主持；

2.參賽選手隨機抽取賽位號，并在賽位記錄單上簽名確認；

3.抽簽結果由賽項辦公室密封后統(tǒng)一保管，在評分結束后開封統(tǒng)計成績。

五、競賽流程

（一）競賽流程圖

各參賽隊按照競賽流程圖完成競賽

軟件抽簽確定參賽場次號和

比賽時間

按場次至少提前30分鐘以上報到、

領參賽證、抽簽確定賽位號

在現(xiàn)場工作人員引導下，參賽選手進入賽位，檢查

并確認設備、工具清單等，并簽字確認

裁判長宣布比賽開始，參賽選手開始進行操作，比

賽開始計時

若競賽過程中出現(xiàn)設備故障時，參賽選手應提請裁判及現(xiàn)場技術

支持到比賽賽位處確認原因，對于確因設備自身故障而耽誤的時

間，由大賽裁判組將該參賽隊的比賽時間酌情增補；如非設備自

身故障，則不予考慮

比賽結束前10分鐘，裁判長提醒比賽即將結束

參賽隊完成比賽結果提交后，參賽選手簽字確認；在工作人

員引導下離開賽場，比賽結束

3

（二）競賽日程

具體的競賽日期在2021年4月24日-26日，比賽時間3天，選手根據(jù)

軟件抽簽的比賽場次時間提前30分鐘到賽場報到、領取參賽證、抽簽確定賽

位。競賽日程表如表1所示。

表1競賽日程表（具體時間以競賽指南為準）

日期時間內(nèi)容

競賽前

15:30-17:30選手熟悉場地，領隊會議（場次抽簽）

1日

7:00參賽選手到賽場報到、領參賽證、賽位抽簽

7:30—11:00正式比賽（第一場）

12:00參賽選手到賽場報到、領參賽證、賽位抽簽

競賽第1日

12:30—16:00正式比賽（第二場）

17:00參賽選手到賽場報到、領參賽證、賽位抽簽

17:30—21:00正式比賽（第三場）

7:00參賽選手到賽場報到、領參賽證、賽位抽簽

7:30—12:00正式比賽（第四場）

12:00參賽選手到賽場報到、領參賽證、賽位抽簽

競賽第2日

12:30—16:00正式比賽（第五場）

17:00參賽選手到賽場報到、領參賽證、賽位抽簽

17:30—21:00正式比賽（第六場）

六、競賽試題

本賽項采用公開樣題的方式。本賽項的命題工作由專家組負責，按照競

賽規(guī)程的內(nèi)容要求，在方向和難度上依據(jù)教育部頒發(fā)的職業(yè)院校相關專業(yè)人

才培養(yǎng)標準和國家職業(yè)標準，參照國賽要求進行設計。

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七、競賽規(guī)則

（一）參賽資格

參賽選手須為高職院校全日制在籍學生；本科院校中高職類全日制在籍

學生；五年制高職四、五年級學生可報名參加高職組比賽。凡在往屆全國職

業(yè)院校技能大賽中獲一等獎的選手，不再參加同一項目同一組別的賽項。

（二）報名要求

1.競賽組隊要求：參賽選手為同一學校，不允許跨校組隊。

2.人員變更：參賽選手和指導教師報名獲得確認后不得隨意更換。如備

賽過程中參賽選手和指導教師因故無法參賽，須由院校相關部門于本賽項開

賽10個工作日之前出具書面說明，經(jīng)大賽組委會辦公室核實后予以更換；報

到后選手因特殊原因不能參加比賽時，由大賽組委會根據(jù)賽項的特點決定是

否可進行缺員比賽。

（三）賽前準備

1．熟悉場地：比賽日前一日按照安排開放賽場，熟悉場地。

2．場次抽簽：比賽前一日召開參賽隊領隊會議，現(xiàn)場抽簽確定場次。

3．參賽隊員入場：參賽選手憑身份證、學生證比賽前30分鐘到達賽場

指定地點報到，領取參賽證、并抽取賽位號，按號入座，裁判負責核對參賽

隊員信息；嚴禁參賽選手攜帶與競賽無關的電子設備、通訊設備及其他相關

資料與用品入場。

（四）比賽期間

1.選手進入賽場必須聽從現(xiàn)場裁判人員的統(tǒng)一布置和指揮，首先需對比

賽設備、選配部件、工量具等物品進行檢查和測試，如有問題及時舉手向裁

判人員示意處理。

2.競賽期間，選手不得將手機等通信工具帶入賽場，非同組選手之間不

得以任何方式傳遞信息，如傳遞紙條，用手勢表達信息，用暗語交換信息等；

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3.愛護賽場提供的器材，不得移動賽場內(nèi)臺桌、設備和其它物品的定置，

不得故意損壞設備和儀器；比賽過程中，參賽選手須嚴格遵守相關操作規(guī)程，

確保設備及人身安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示；

4.遇事應先舉手示意，并與裁判人員協(xié)商，按裁判人員的意見辦理；

5.比賽過程中，選手須嚴格遵守安全操作規(guī)程，并接受裁判員的監(jiān)督和

警示，以確保人身及設備安全。選手因個人誤操作造成人身安全事故和設備

故障時，裁判長有權中止該隊比賽；如非選手個人原因出現(xiàn)設備故障而無法

比賽，由裁判長視具體情況做出裁決(調(diào)換到備份賽位或調(diào)整至最后一場次參

加比賽)；如裁判長確定設備故障可由技術支持人員排除故障后繼續(xù)比賽，將

給參賽隊補足所耽誤的比賽時間；

6.比賽過程中，除參加當場次比賽的選手、執(zhí)行裁判員、現(xiàn)場工作人員

和經(jīng)批準的人員外，其他人員一律不得進入比賽現(xiàn)場；比賽結束后，參賽人

員應根據(jù)指令及時退出比賽現(xiàn)場；

7.參賽選手不得將競賽任務書、圖紙、草稿紙和工具等與比賽有關的物

品帶離賽場，選手必須經(jīng)現(xiàn)場裁判員檢查許可后方能離開賽場；

8.選手須按照程序提交比賽結果，配合裁判做好賽場情況記錄，與裁判

一起簽字確認，裁判要求簽名時不得拒絕；

9.其它未涉事項或突發(fā)事件，由大賽組委會負責解釋或決定。

（五）成績公布

1.組織分工

在賽項組委會的領導下成立由裁判組和仲裁組組成的成績管理組織機

構。具體要求與分工如下：

裁判組實行“裁判長負責制”，設裁判長1名，全面負責賽項的裁判管理

工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭議問題，以及足夠數(shù)量的裁判員。裁判員選聘。

由省職業(yè)院校技能大賽執(zhí)委會在賽項裁判庫中抽定賽項裁判人員。裁判長由

6

賽項執(zhí)委會向大賽執(zhí)委會推薦，由大賽執(zhí)委會聘任。

裁判員根據(jù)比賽需要分為加密裁判、現(xiàn)場裁判和評分裁判。加密裁判負

責組織參賽隊伍（選手）抽簽，對參賽隊信息、抽簽代碼等進行加密；現(xiàn)場

裁判按規(guī)定做好賽場記錄，維護賽場紀律，評定參賽隊的現(xiàn)場得分；評分裁

判負責對參賽隊伍（選手）的比賽作品、比賽表現(xiàn)按賽項評分標準進行評定。

2.成績管理程序

按照2021年廣東省職業(yè)院校技能大賽組委會的明確要求，參賽隊伍的成

績評定與管理按照嚴密的程序進行。

3.成績公布

承辦院校工作方案提交、競賽規(guī)程發(fā)布和正式報名、成績報送等統(tǒng)一通

過省賽平臺(/web/index.shtml)進行操作，審

核通過后在平臺統(tǒng)一發(fā)布。

比賽評分結束后，等裁判組檢查確認無誤后，可直接公布初始競賽成績

（粘貼在比賽現(xiàn)場門口），然后報送到技能競賽平臺進行審核和公示，并將

競賽過程的原始成績單上傳至技能競賽平臺。

八、競賽環(huán)境

比賽區(qū)域采光、照明和通風良好，環(huán)境溫度、濕度符合設備使用規(guī)定，

同時滿足選手的正常競賽要求。賽場主通符合緊急疏散要求。提供穩(wěn)定的水、

電、氣源和供電應急設備。

九、技術規(guī)范

（一）理論標準

1.工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則GB/T16977-2005

2.工業(yè)機器人抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示GB/T19400-2003

3.裝配機器人通用技術條件標準（GBT26154-2010）

4.工業(yè)機器人安全規(guī)范（GB11291-1997）

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5《國家職業(yè)教育工業(yè)機器人技術專業(yè)教學資源庫》

（二）硬件標準

1.維修電工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-07-06-05）

2.工具鉗工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-05-02-02）

3.裝配鉗工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-05-02-01）

4.機械設備安裝工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-23-10-01）

（三）軟件標準

1.可編程控制系統(tǒng)設計師國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼X2-02-13-10）

2.工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口GB/T19399-2003

3.工業(yè)機器人用于機器人的中間代碼GB/Z20869-2007

十、技術平臺

競賽設備由承辦校提供2019年國賽中使用的平臺，工具、耗材統(tǒng)一提供。

配置HSR-JR620機器人的設備型號為HSR-ZNCX-ZZ-620，該型號的設備

由武漢華中數(shù)控股份有限公司提供。

技術平臺組成如圖1所示：

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圖1競賽技術平臺組成

圖2設備場地布局圖

系統(tǒng)的主要工作目標是實現(xiàn)機器人關節(jié)的混流生產(chǎn)，基本流程為：碼垛

機從立體倉庫中取出工件放置于AGV機器人上部輸送線，通過AGV機器人輸

送至托盤流水線上，通過視覺系統(tǒng)對工件進行識別，然后由工業(yè)機器人進行

混流生產(chǎn)，生產(chǎn)完成后，再反向入庫。機器人關節(jié)由4個工（部）件組成，

分別是關節(jié)底座、電機、諧波減速器和輸出法蘭。關節(jié)底座和輸出法蘭有1

種類型，電機和諧波減速器有2種類型，輸出法蘭存在次品。各工（部）件

類型如圖3所示，次品類型如圖4所示。

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圖3需要識別抓取和裝配的工件（示意）

圖4諧波減速器和輸出法蘭缺陷工件圖示（示意）

要求生產(chǎn)2種類型的成品套件，分別為I型和II型，如圖5所示。

圖5I型和II型成品套件圖示（示意）

(一)競賽平臺的功能和組成

該實訓平臺主要由6關節(jié)型關節(jié)機器人單元、AGV移動機器人、智能視

覺統(tǒng)檢測識別單元、碼垛機器人智能倉儲單元、工件流水線單元、裝配流水

線單元以及主控系統(tǒng)單元組成。

1.六軸關節(jié)型工業(yè)機器人單元

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工業(yè)機器人技術參數(shù)如表1所示。6軸關節(jié)型機器人額定負荷大于16KG，

臂展大于1.7m。機器人第六軸安裝有氣動真空吸盤和氣動三爪卡盤。主控系

統(tǒng)通過以太網(wǎng)通信方式控制機器人從空托盤庫抓取空托盤放置于裝配流水線

裝配工位，并根據(jù)裝配任務要求，從智能視覺檢測分揀工位抓取工件按要求

放置裝配流水線裝配工位托盤中。圖6所示為6軸關節(jié)型機器人本體與末端

執(zhí)行工具。

圖6末端執(zhí)行器安裝方式

表1工業(yè)機器人參數(shù)

結構形式6-DOF串聯(lián)關節(jié)

負載能力≥16KG

驅(qū)動方式全伺服電機驅(qū)動

重復定位精度±0.08mm

每軸最大運關節(jié)1±180°

動范圍關節(jié)265°～-145°

關節(jié)3175°～-65°

關節(jié)4±180°

關節(jié)5±135°

關節(jié)6±360°

每軸最大運關節(jié)1170°/S

動速度關節(jié)2165°/S

關節(jié)3170°/S

關節(jié)4360°/S

關節(jié)5360°/S

關節(jié)6600°/S

最大展開半徑≥1700mm

通信方式MODBUSTCP/IP

操作方式示教再現(xiàn)/編程

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供電電源三相380V、50Hz、5KW

HSR-JR620L工業(yè)機器人示教器采用方形示教器，如圖7所示

圖7工業(yè)機器人示教器

工業(yè)機器人末端夾具由氣動三爪卡盤和雙吸盤組成，氣動三爪卡盤用于

抓取工件1、5，雙吸盤用于吸取工件2、3、4、6、7、8和空托盤。

工業(yè)機器人系統(tǒng)配有用于標定雙吸盤工具坐標系的標定尖針，分為活動

端標定尖針與固定端標定尖針。如圖8所示，活動端的標定尖針安裝在機器

人雙吸盤的連接桿上，固定端的尖針則安裝在裝配流水線的備料庫中間的M8

螺紋孔中。（具體見附件1圖紙和附件2元件清單）。

末端連接底板

雙吸盤連接桿

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圖8末端工具和標定工具

機器人末端工具的氣路見附件1圖紙：其中一路Φ6的氣管用于驅(qū)動真

空吸盤，另一路Φ6和Φ4則連接到三爪卡盤上。

圖9工具末端氣路連接效果圖

驅(qū)動真空吸和三爪卡盤的電磁閥為兩位五通閥。如圖10所示。

圖10兩位五通閥連接效果圖

2.碼垛機器人智能倉儲單元

碼垛機器人智能倉儲單元主要實現(xiàn)對各種物料、工件的智能存取。根據(jù)

生產(chǎn)需要，選取相關的工件，傳輸?shù)紸GV，或者將AGV搬運過來的成品件、

次品、套件等進行分類入庫。

立體倉庫包含28個倉位，每一倉位具有空位檢測開關。

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碼垛機X軸方向的運動采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性，X軸、Z

軸的驅(qū)動電機還帶有剎車裝置，保證機器斷電后立即停車。X軸和Y軸運動

都帶有防撞裝置，X、Y、Z軸均采用變頻控制。

圖11碼垛機立體倉庫單元

基礎底板由型材和鋼板組成，碼垛機和貨架都直接安裝在底板上，碼垛

機、立體庫和底板組成了一個相對獨立的整體。底板用8個避震腳支撐在地

面上。

3.AGV運料系統(tǒng)

AGV移動機器人主要實現(xiàn)成品工件、套件、殘次品等在工件流水線和智

能倉儲單元之間的轉(zhuǎn)運。

AGV移動機器人系統(tǒng)由下部車架和上部輸送裝置組成。下部車架由電機、

驅(qū)動輪、輔助輪、電池和框架等零件組成。2個電機帶動驅(qū)動輪控制小車沿

磁導運動，4個輔助輪控制小車的平衡。上部輸送裝置采用皮帶傳動，輸送

帶前端有電磁鐵控制的阻擋機構，機身上裝有HMI。AGV移動機器人實物如圖

12所示。

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圖12AGV移動機器人

AGV主要參數(shù)規(guī)格如下：

1）直線運行速度：20m/min

2）彎道運行速度：10～15m/min

3）縱向地標定位精度：±3mm

4）橫向地標定位精度：±3mm

5）最小轉(zhuǎn)彎半徑：650mm

6）額定載重：30Kg

7）最大載重：50Kg

8）自動導引傳感器：專用磁導循跡傳感器

9）電源：電池組DC12V36AH兩組、DC24V30AH

10）充電方式：外置充電器

11）最大噪音：≤70db

4.工件作業(yè)流水線

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工件作業(yè)流水線的上料由AGV移動機器人或者參賽者手工放置完成工件

流水線負責把工件托盤輸送到視覺檢測分揀工位，經(jīng)視覺系統(tǒng)定位識別輸送

到抓取工位，主控系統(tǒng)根據(jù)任務要求的裝配順序，控制工業(yè)機器人利用末端

執(zhí)行器將工件放至裝配流水線的合適位置，并將空托盤放入托盤回收倉。

工件作業(yè)流水線由三相異步電動機驅(qū)動，采用變頻器調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速，主要

實現(xiàn)工件作業(yè)和流轉(zhuǎn)。

圖13工件流水線

5.裝配作業(yè)流水線單元

賽項平臺的裝配作業(yè)流水線單元流水線共有三個工位。如圖14所示，分

別為裝配工位、備件工位及成品工位。備件工位和成品工位分別位于裝配工

位的兩側(cè)。當出現(xiàn)多個同一類型的工件時，備件工位可用于緩存待裝配的工

件，待裝配工位完成了一個完整的裝配任務后，機器人將成品放入成品工位。

然后進行下一個機器人關節(jié)的裝配任務。

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圖14裝配作業(yè)流水線

裝配工位中設置有二次定位工位。其實物圖如圖15所示。

圖15裝配工位效果圖

裝配工位控制氣缸伸縮的電磁閥用匯流板連接，并安裝于裝配流水線的

側(cè)邊的型材上。如圖16所示。

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圖16裝配工位裝置氣路匯流板效果

裝配工位裝置中使用了四個伸縮氣缸，對應的有四個二位五通電磁閥。

使用一根電纜進行接線，在與機器人連接中在機器人電柜航插板中采用航插

中轉(zhuǎn)。如圖17所示。

圖17機器人電控柜連接效果

6.主控系統(tǒng)單元

主控單元配備西門子1200系列的可編程控制器，實現(xiàn)通過以太網(wǎng)對智能

視覺系統(tǒng)，工業(yè)機器人、AGV移動機器人、碼垛機器人智能倉儲系統(tǒng)等進行

數(shù)據(jù)交互與通訊，以及工件流水線和裝配作業(yè)流水線的電機、氣缸等執(zhí)行機

構動作控制，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿铡?/p>

18

7.以太網(wǎng)交換機

以太網(wǎng)交換機將主控單元、機器人單元、智能視覺單元以及碼垛機立庫

單元組成一個以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進行數(shù)據(jù)的相互傳輸。

（二）主要技術參數(shù)

承辦校提供的競賽設備主要技術參數(shù)如表1和表2所示。

表1競賽平臺整體技術要求

項目參數(shù)備注

電源規(guī)格AC380V/50Hz/8KW

氣源規(guī)格進氣管φ12；0.5-0.8Mpa

環(huán)境溫度－5℃～+45℃

相對濕度≤96%

系統(tǒng)整體場地尺寸（長×寬）mm：8000×4000

表2設備組成和技術參數(shù)

序號名稱數(shù)量主要技術參數(shù)及規(guī)格備注

自動化具體參數(shù)：

1立體倉1臺1）倉庫總高約1860mm，寬度約890mm；

庫2）包含28個倉位；

具體參數(shù)：

1）X軸方向的運動采用蝸輪減速裝置，具有

一定的自鎖性；

碼垛機

21臺2）X軸、Z軸的驅(qū)動電機還帶有剎車裝置，

器人

保證機器斷電后立即停車.X軸和Y軸運動都

帶有防撞裝置；

3）X、Y、Z軸均采用變頻控制。

碼垛單

1）控制柜尺寸約（長X寬X高）mm：

元控制

31臺650x420x1000

系統(tǒng)及

2）供電要求：三相/380V/50Hz；

控制柜

基礎底板由型材和鋼板組成，共有2塊基礎

基礎底底板：

42塊

板1）1塊底板用于安裝倉庫與碼垛機器人；

2）另1塊安裝在多關節(jié)工業(yè)機器人下方。

具體參數(shù)為：

AGV機

51臺1）直線運行速度：20m/min

器人

2）彎道運行速度：10～15m/min

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3）縱向地標定位精度：±3mm

4）橫向地標定位精度：±3mm

5）最小轉(zhuǎn)彎半徑：650mm

6）額定載重：30Kg

7）最大載重：50Kg

8）自動導引傳感器：專用磁導循跡傳感器

9）電源：電池組DC12V36AH兩組、DC24V

30AH

10）充電方式：外置充電器

11）最大噪音：≤70db

（1）基本要求：工業(yè)級機器人；并為以后擴

展提供接口。線纜長度滿足正常使用，可與

控制系統(tǒng)電控柜直接連接。具備軟件升級功

能及計算機聯(lián)網(wǎng)和系統(tǒng)進一步擴展功能；

（2）機器人技術參數(shù)要求如下：

1）運動自由度：6自由度；

2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機驅(qū)動；

3）負載能力：≥16kg；

4）重復定位精度：±0.08mm；

5）每軸運動范圍：

關節(jié)1：±180°；

關節(jié)2：+65°/-145°；

關節(jié)3：+175°/-65°；

關節(jié)4：±180°；

關節(jié)5：±135°；

多自由關節(jié)6：±360°；

度關節(jié)6）每軸運動速度：

61臺

式機器關節(jié)1：170°/s；

人關節(jié)2：165°/s；

關節(jié)3：170°/s；

關節(jié)4：360°/s；

關節(jié)5：360°/s；

關節(jié)6：600°/s；

7）最大展開半徑：≥1700mm；

8)通信方式:MODBUSTCP/以太網(wǎng)

9）操作方式：示教再現(xiàn)/編程；

10）供電電源：三相/380V/50Hz；

11）控制系統(tǒng)和示教盒：1套；工業(yè)級嵌入

式控制，獨立控制柜；高性能運動控制器，

人機界面示教盒編程控制操作。具有機械保

護、電氣停止保護、電氣減速運行保護、人

工緊急停止等保護功能；以保證實驗實訓安

全。

（3）末端雙功能真空吸附、手爪工具及安裝

20

支架：1套；

1）工業(yè)相機分辨率（像素）：640*480約30

萬像素；

智能視2)工業(yè)鏡頭：1/2″寸靶面，C接口，焦距

7覺檢測1套f=5mm手動光圈；

系統(tǒng)3)相機配置附標準特征庫的軟件，軟件版本

號為X-SightStudioSV42.4.7。

4）對外通訊協(xié)議為Modbus-TCP

具體參數(shù)為：

1）輸送線距地面的尺寸：800mm，可微調(diào)；

2）輸送速度最大55mm/s；

工件作

3）托盤輸送線采用倍速鏈結構。側(cè)面流利條

8業(yè)流水1臺

導向，喇叭口流利條導向，具有6個工位，

線系統(tǒng)

第2、4工位阻擋氣缸，型材槽（內(nèi)槽）安裝

功能型傳感器用分別在1、2、4、5、6工位。

輸送線由異步電機變頻控制。

具體參數(shù)為：

1）裝配作業(yè)流水線高度為：774mm，可微調(diào)；

2）輸送速度最大550mm/s，流水線由步進電

裝配作機控制；

9業(yè)流水1套3）工件盒輸送線采用板鏈結構；

線系統(tǒng)4）流水線上有工件定位及裝配工位，每個工

位配備行程為20mm的雙桿伸縮氣缸，以及對

應定位塊。整個定位及裝配工位尺寸為

300mm*400mm。

1）外形尺寸（長X寬X高）mm：

安全防

101組3000X3000X1300；

護網(wǎng)

2）配置安全門和安全開關；

1）控制柜尺寸約（長X寬X高）mm：

主控系

650x420x1000；

11統(tǒng)及控1臺

2）供電要求：三相/380V/50Hz；

制柜

3）控制系統(tǒng)采用PLC控制。

12附件1套交換機、網(wǎng)線、橋架、工件、托盤等

耗材及配套工具如下表3所示，均由參加配備。

表3耗材及配套工具

序號名稱主要組成器件數(shù)量

保險絲、0.75mm2導線、1.5mm2導線、號碼管、接線端

1耗材1套

子、托盤、工件等

包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長柄螺絲刀、鐘

配套表螺絲刀、剪刀、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、電烙鐵、

21套

工具試電筆、焊錫絲、鑷子、活動扳手、內(nèi)外六角扳手、

便攜式萬用表及書寫工具等

21

十一、成績評定

（一）評分標準

競賽項目滿分為100分。其中機械電氣系統(tǒng)安裝15分、視覺系統(tǒng)安裝編

程調(diào)試10分、工業(yè)機器人系統(tǒng)編程調(diào)試25分、通信及測試程序編寫25分、

系統(tǒng)整體運行15分、職業(yè)素養(yǎng)與安全意識10分。具體評分細則如表4所示。

表4評分細則

任務項比賽內(nèi)容分值評分方法審核方法公布方法

任

機械電氣系參賽選手、現(xiàn)大賽執(zhí)委會

務15現(xiàn)場根據(jù)評分表評分

統(tǒng)安裝場評分裁判公布

一

任

視覺系統(tǒng)安參賽選手、現(xiàn)大賽執(zhí)委會

務11現(xiàn)場根據(jù)評分表評分

裝編程調(diào)試場評分裁判公布

二

任工業(yè)機器人

參賽選手、現(xiàn)大賽執(zhí)委會

務系統(tǒng)編程調(diào)24現(xiàn)場根據(jù)評分表評分

場評分裁判公布

三試

任

通信及測試參賽選手、現(xiàn)大賽執(zhí)委會

務26現(xiàn)場根據(jù)評分表評分

程序編寫場評分裁判公布

四

任

機器人系統(tǒng)參賽選手、現(xiàn)大賽執(zhí)委會

務14現(xiàn)場根據(jù)評分表評分

整體運行場評分裁判公布

五

任

職業(yè)素養(yǎng)與參賽選手、現(xiàn)大賽執(zhí)委會

務10現(xiàn)場根據(jù)評分表評分

安全意識場評分裁判公布

六

職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機器人技術應用賽項違規(guī)扣分按表5執(zhí)行。

表5賽項違規(guī)扣分表

考核內(nèi)容扣分標準

工業(yè)機器人碰撞相機15分/次

操作不當

破壞賽場工業(yè)機器人氣爪碰損10分/次

提供的設空托盤損壞3分/次

備

發(fā)生激光筆碰損5分/次

22

工件損壞1分/次

調(diào)試過程中出現(xiàn)電路短路故障30分/次

傳感器安裝后發(fā)生接線錯誤導致設備損壞視情節(jié)扣5-10分

在裁判長發(fā)出開始比賽指令前，提前操作扣3分

不服從裁判指令扣3分/次

違反賽場在裁判長發(fā)出結束比賽指令后，繼續(xù)操作扣3分

紀律，擾

擅自離開本參賽隊賽位取消比賽資格

亂賽場秩

序與其他賽位的選手交流取消比賽資格

在賽場大聲喧嘩、無理取鬧取消比賽資格

攜帶紙張、U盤、手機等不允許攜帶的物品進場取消比賽資格

（二）評分方式

1．裁判組成

裁判團隊由7人組成，裁判長1名，裁判6名。

2．成績評分與產(chǎn)生方法

（1）選手與裁判共同對功能實現(xiàn)部分和故障檢修部分的評價項目進行評

分。

（3）裁判結合任務書的要求，按照評分表進行各評價項目進行評分，職

業(yè)素養(yǎng)部分進行全過程評分。

（4）在競賽時段，參賽選手有不服從裁判及監(jiān)考、擾亂賽場秩序等行為

情節(jié)嚴重的，取消參賽隊評獎資格。有作弊行為的，取消參賽隊評獎資格。

裁判宣布競賽時間到，選手仍強行操作的，取消參賽隊獎項評比資格。

（5）選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：

①違反比賽規(guī)定,提前進行操作或比賽終止仍繼續(xù)操作的,由現(xiàn)場裁判

員負責記錄，并酌情扣1-5分。

②在競賽過程中，違反賽場紀律，由裁判員現(xiàn)場記錄參賽選手違紀情節(jié)，

依據(jù)情節(jié)扣1-5分。

③在完成競賽任務的過程中違反操作規(guī)程或因操作不當，造成設備損壞

或影響其他選手比賽的，扣5-10分；因操作不當導致人身或設備安全事故，

23

扣10-20分，情況嚴重者報競賽執(zhí)委會批準，由裁判長宣布終止該選手的比

賽，競賽成績以0分計算。

④損壞賽場提供的設備、浪費材料、污染賽場環(huán)境、工具遺忘在賽場等

不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣5-10分。

⑤在完成競賽任務后，出現(xiàn)電路短路故障扣15分。

⑥損壞賽場提供的設備，污染賽場環(huán)境等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情

節(jié)扣5-10分。

（三）成績復核

為保障成績評判的準確性，監(jiān)督組將對賽項總成績排名前30%的所有參

賽隊伍（選手）的成績進行復核；對其余成績進行抽檢復核，抽檢覆蓋率不

得低于15%。如發(fā)現(xiàn)成績錯誤以書面方式及時告知裁判長，由裁判長更正成

績并簽字確認。復核、抽檢錯誤率超過5%的，裁判組將對所有成績進行復核。

（四）最終成績

最終成績經(jīng)復核無誤，由裁判長、監(jiān)督人員和仲裁人員簽字確認后公布。

（五）成績排名說明

如有得分相同的參賽隊伍，排名順序則根據(jù)參賽隊伍在各項競賽內(nèi)容中

得分比重進行排名，如第四部分內(nèi)容“通信及測試程序編寫”占的比重最大，

為26%，優(yōu)先對該部分內(nèi)容得分進行排名，即得分最高者排最前，得分最低

者排最后；如第四部分內(nèi)容“通信及測試程序編寫”得分相同，則根據(jù)分數(shù)

比重第二的“工業(yè)機器人系統(tǒng)編程調(diào)試”（24%）得分排名，即該部分得分最

高者排最前，得分最低者排最后，以此類推。

十二、獎項設定

賽項設團體一、二、三等獎。以賽項實際參賽隊總數(shù)為基數(shù)，一、二、

三等獎獲獎比例分別為15%、25%、40%（小數(shù)點后四舍五入）。

十三、賽項安全

賽事安全是技能競賽一切工作順利開展的先決條件，是賽事籌備和運行

24

工作必須考慮的核心問題。賽項組委會采取切實有效措施保證大賽期間參賽

選手、指導教師、裁判員、工作人員及觀眾的人身安全。

1.組委會須在賽前組織專人對比賽現(xiàn)場、住宿場所和交通保障進行考察，

并對安全工作提出明確要求。賽場的布置，賽場內(nèi)的器材、設備，應符合國

家有關安全規(guī)定。

2.賽場周圍要設立警戒線，要求所有參賽人員必須憑組委會印發(fā)的有效

證件進入場地，防止無關人員進入發(fā)生意外事件。比賽現(xiàn)場內(nèi)應參照相關職

業(yè)崗位的要求為選手提供必要的勞動保護。在具有危險性的操作環(huán)節(jié)，裁判

員要嚴防選手出現(xiàn)錯誤操作。

3.承辦單位應提供保證應急預案實施的條件。對于比賽內(nèi)容涉及高空作

業(yè)、可能有墜物、大用電量、易發(fā)生火災等情況的賽項，必須明確制度和預

案，并配備急救人員與設施。

4.嚴格控制與參賽無關的易燃易爆以及各類危險品進入比賽場地，不許

隨便攜帶書包進入賽場。

5.各學校代表隊組成后，須制定相關管理制度，并對所有選手、指導教