2021 年河北省職業(yè)院校（高職）智能無(wú)人機(jī)裝調(diào)與應(yīng)用技能大賽樣題

2021年河北省職業(yè)院校（高職）智能無(wú)人機(jī)裝調(diào)與應(yīng)用

技能大賽樣題

任

務(wù)

書(shū)

場(chǎng)次號(hào)工位號(hào)

選手須知

（1）任務(wù)書(shū)共7頁(yè)，如出現(xiàn)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，

進(jìn)行任務(wù)書(shū)的更換。

（2）參賽選手的比賽任務(wù)書(shū)用“場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”標(biāo)識(shí)，不得寫(xiě)有姓名或與

身份有關(guān)的信息，否則成績(jī)無(wú)效，比賽任務(wù)書(shū)填寫(xiě)完畢后，任務(wù)書(shū)收回。

（3）競(jìng)賽內(nèi)容包括科目訓(xùn)練仿真飛行模塊：水平360°勻速自旋、水平八

字勻速繞飛；無(wú)人機(jī)裝調(diào)飛行模塊：無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試、無(wú)人機(jī)實(shí)際操控飛行；

集群編隊(duì)競(jìng)賽模塊:編程區(qū)域及飛行場(chǎng)地實(shí)際測(cè)量、舞步編程、調(diào)試及程序飛行。

（4）各模塊比賽時(shí)間共100分鐘，參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)書(shū)規(guī)

定內(nèi)容。參賽選手在競(jìng)賽過(guò)程中根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，完成所有模塊要求。

（5）設(shè)備使用相關(guān)技術(shù)資料放在百度網(wǎng)盤(pán)“河北省賽學(xué)習(xí)資料”文件夾中，

百度云盤(pán)鏈接：/s/1Hy1VBq6S_DVxm1djZ979Mw提取碼：

ZKHD。

（6）參賽選手認(rèn)定競(jìng)賽設(shè)備的器件有故障可提出更換，器件經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)裁判測(cè)

定完好屬參賽選手誤判時(shí)，每次扣該參賽隊(duì)3分。

（7）競(jìng)賽過(guò)程中，參賽選手要遵守操作規(guī)程，確保人身及設(shè)備安全，并接

受裁判員的監(jiān)督和警示。競(jìng)賽過(guò)程中由于參賽選手操作失誤造成的器件損壞，不

予更換。競(jìng)賽過(guò)程中由于參賽選手人為蓄意原因造成無(wú)人機(jī)專業(yè)教學(xué)仿真系統(tǒng)

遙控器、室內(nèi)編隊(duì)無(wú)人機(jī)基站與無(wú)人機(jī)等貴重器件損壞的，裁判有權(quán)停止該隊(duì)

比賽，競(jìng)賽成績(jī)記為零分。

（8）在競(jìng)賽過(guò)程中，參賽選手如有舞弊、不服從裁判判決、擾亂賽場(chǎng)秩序

等行為，裁判按照規(guī)定扣減相應(yīng)分?jǐn)?shù)。情節(jié)嚴(yán)重的取消競(jìng)賽資格，競(jìng)賽成績(jī)記為

零分。

（9）競(jìng)賽結(jié)束時(shí)，參賽選手要清潔工位。

一、競(jìng)賽任務(wù)

任務(wù)一、科目訓(xùn)練仿真飛行

總時(shí)間為10分鐘，兩名選手比賽時(shí)間各為5分鐘，超時(shí)未完成則立即停

止比賽，分?jǐn)?shù)計(jì)0分或以軟件評(píng)分為準(zhǔn)，比賽使用設(shè)備為無(wú)人機(jī)專業(yè)教學(xué)仿真

系統(tǒng)（V102），選擇進(jìn)入“無(wú)人機(jī)仿真考培系統(tǒng)”，完成無(wú)人機(jī)民航駕駛員實(shí)踐

部分考試：水平360°勻速自旋、水平八字勻速繞飛，飛行等級(jí)為：無(wú)人機(jī)視距

內(nèi)駕駛員，難度等級(jí)為中級(jí)，軟件系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)選手遙控操作模擬系統(tǒng)無(wú)人機(jī)飛

行情況，進(jìn)行自動(dòng)判分并自動(dòng)生成選手飛行軌跡記錄圖。

（一）水平360°勻速自旋

1）使用八通道遙控器，按照民航駕駛員實(shí)踐考試水平360°勻速自旋操作

要求,進(jìn)行模擬無(wú)人機(jī)控制，從準(zhǔn)備區(qū)域起飛過(guò)后緩慢移動(dòng)到中心樁點(diǎn)處停留，

飛行器要求在中心樁點(diǎn)正上方約2米左右處定點(diǎn)懸停，向左勻速旋轉(zhuǎn)。具體要求

如下：

（1）選擇自屬操控模式：美國(guó)手、日本手，進(jìn)行八通道遙控自主校準(zhǔn)。（注

意：校準(zhǔn)方式一致，校準(zhǔn)手感度自行微調(diào)）

（2）旋轉(zhuǎn)過(guò)程中以飛機(jī)幾何中心為中心點(diǎn)，水平位移誤差不超過(guò)±2米。

（3）旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)應(yīng)控制在6-20秒之間。

（4）自旋過(guò)程中不能有停頓。

（5）飛行器垂直高度誤差不能超過(guò)±1米。

1

圖1操作方式選擇

圖2起飛準(zhǔn)備區(qū)域（紅色圓圈區(qū)域）

圖3中心柱點(diǎn)（紅色圓圈區(qū)域）

（二）水平八字勻速繞飛

1)按照民航駕駛員實(shí)踐考試水平八字勻速繞飛操作要求,進(jìn)行模擬無(wú)人機(jī)控

制，水平360°勻速自旋完畢立即進(jìn)入水平八字勻速繞飛，向左半圓勻速飛行，

飛行器要求從中間樁開(kāi)始，逆順時(shí)針兩邊各飛一個(gè)半徑6米的圓。具體要求如下：

（1）標(biāo)準(zhǔn)是水平偏差不超過(guò)±2M。

（2）高度偏差不超過(guò)±1M。

（3）航向偏差不超過(guò)±30。

（4）飛行速度范圍在0.3m/s至3m/s之間。

注意：如飛行中超出考試要求的標(biāo)準(zhǔn)，聽(tīng)到“水平偏差過(guò)大/航線偏差過(guò)大/

高度偏差過(guò)大等”語(yǔ)音播報(bào)后，立即將飛機(jī)轉(zhuǎn)至對(duì)尾,將飛機(jī)飛回中心點(diǎn)，重新

做好準(zhǔn)備,聽(tīng)到系統(tǒng)播報(bào)”八字飛行開(kāi)始，倒計(jì)時(shí)三分鐘“后再次進(jìn)行水平8字

2

的飛行考試，直到通過(guò)考試或者次數(shù)用完。

圖4水平八字勻速繞飛方向示意圖

任務(wù)二、無(wú)人機(jī)飛控調(diào)試

任務(wù)總時(shí)長(zhǎng)45分鐘，由2名參賽選手合作完成組裝測(cè)試工程實(shí)訓(xùn)無(wú)人機(jī)

（E400-C）的組裝、調(diào)試、飛行測(cè)試。

（一）無(wú)人機(jī)飛控組裝與調(diào)試

（1）自行完成自行完成組裝，各個(gè)部件安裝位置正確，包含：電機(jī)、電調(diào)、

機(jī)架、槳葉、飛控安裝。

（2）使用賽方提供的地面站MissionPlanner1.3.70完成飛控固件燒寫(xiě)及調(diào)試，

要求，橫滾軸、俯仰軸水平誤差不超過(guò)±2，磁羅盤(pán)校準(zhǔn)值不為紅色。

圖5無(wú)人機(jī)各配件示意圖

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圖6地面站調(diào)試頁(yè)面

（二）無(wú)人機(jī)實(shí)際操控飛行測(cè)試

（1）將無(wú)人機(jī)和遙控器組裝調(diào)試完成后，將飛機(jī)放到起飛點(diǎn)，重新裝上槳

葉，測(cè)試飛機(jī)是否可以解鎖起飛。

（2）飛機(jī)起飛后，將飛機(jī)懸停在1.5m左右，查看飛機(jī)是否穩(wěn)定，除腳架外

機(jī)身是否抖動(dòng)嚴(yán)重。

（3）操控飛機(jī)按照指定路線勻速飛行，飛機(jī)要始終保持統(tǒng)一高度（允許有

±20左右誤差）。

（4）飛機(jī)到達(dá)指定降落點(diǎn)，降落至地面后有2個(gè)或以上腳架在圈內(nèi)。

圖7飛行路線示意圖（僅供參考，以實(shí)際為準(zhǔn)）

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任務(wù)三、集群編隊(duì)競(jìng)賽

任務(wù)總時(shí)長(zhǎng)45分鐘，由2名參賽選手合作完成測(cè)量數(shù)據(jù)，編程仿真、實(shí)

際飛行。

（一）編程區(qū)域及飛行場(chǎng)地實(shí)際測(cè)量

1)使用賽方提供測(cè)量卷尺，團(tuán)隊(duì)合作自主測(cè)量實(shí)際編程區(qū)域數(shù)據(jù)、躲避障

礙物路徑數(shù)據(jù)、無(wú)人機(jī)相關(guān)飛行數(shù)據(jù)，賽場(chǎng)統(tǒng)一提供參數(shù)記錄表，現(xiàn)場(chǎng)會(huì)有三條

不同編程穿越路徑，路徑上障礙物長(zhǎng)、寬、高、形狀，都不一樣。具體要求如下：

（1）參賽人員不得攜帶任何有關(guān)測(cè)量的電子工具。

（2）測(cè)得距離偏差±5cm。

（3）參賽人員不得移動(dòng)場(chǎng)地任何原有標(biāo)記與位置

（4）測(cè)量工具使用完，放回指定位置。

圖8整體場(chǎng)地測(cè)量示意圖（僅供參考，以實(shí)際為準(zhǔn)）

圖9設(shè)備及障礙物布局示意圖（僅供參考，以實(shí)際為準(zhǔn)）

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序號(hào)名稱圖片穿過(guò)方式備注

1圓門(mén)穿過(guò)圓環(huán)

1、尺寸僅供參

考，實(shí)際尺寸以

現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量為準(zhǔn)；

2刀旗繞開(kāi)

2、不同路徑中

放置的障礙物

種類、數(shù)量會(huì)有

不同，以現(xiàn)場(chǎng)為

準(zhǔn)

3重力門(mén)從下往上穿過(guò)

表1障礙物簡(jiǎn)介對(duì)照?qǐng)D

（二）舞步編程及實(shí)際飛行

根據(jù)官方給定軟件，完成對(duì)8架無(wú)人機(jī)飛行軌跡與飛行過(guò)程，變化數(shù)據(jù)進(jìn)行

編程，使無(wú)人機(jī)可以穿越不同賽道與障礙物，完成安全降落，起飛坐標(biāo)與降落坐

標(biāo)賽方提供。具體要求如下：

（1）所有飛行過(guò)程所需編程數(shù)據(jù)，全部來(lái)源于參賽選手“編程區(qū)域及飛行

場(chǎng)地實(shí)際測(cè)量”任務(wù)中獲得數(shù)據(jù)。

（2）編寫(xiě)程序時(shí)不得查閱任何賽方提供使用說(shuō)明書(shū)且不得聯(lián)網(wǎng)查取數(shù)據(jù)。

（3）參賽選手使用所有軟件由官方提供軟件，不得私自使用其他版本編譯

軟件。

（4）無(wú)人機(jī)需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)障礙物的擺放進(jìn)行賽道穿越飛行，現(xiàn)場(chǎng)將分3條

路徑。

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（5）3條穿越賽道難度不同，完成后每架無(wú)人機(jī)分?jǐn)?shù)也不同，不同顏色的

貨物（飛機(jī)燈光顏色）僅能走相應(yīng)顏色的路徑，且賽道難度設(shè)置為紅>黃>綠，根

據(jù)完成任務(wù)的無(wú)人機(jī)數(shù)量進(jìn)行相應(yīng)評(píng)分，綠色、黃色賽道至少分別通過(guò)兩架飛機(jī)，

紅色賽道不設(shè)限制。

（6）編程完成后需進(jìn)行仿真測(cè)試，向裁判展示，如通過(guò)安全判定（是否有

碰撞），即可操控飛機(jī)實(shí)際飛行，展示環(huán)節(jié)不占用比賽時(shí)間。

（7）運(yùn)輸貨物數(shù)量要求：至少攜帶2個(gè)綠色、2個(gè)黃色貨物，否則當(dāng)次飛

行不計(jì)分?jǐn)?shù)。

（8）貨物運(yùn)輸完成后，無(wú)人機(jī)需按照序號(hào)降落區(qū)域進(jìn)行降落，降落以無(wú)人

機(jī)正投影，2