fanuc工業(yè)機器人系統(tǒng)維護(hù)電子教材

項目一、工業(yè)機器人系統(tǒng)構(gòu)成第一節(jié)：工業(yè)機器人及分類工業(yè)機器人：是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。一、工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種：1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。二、工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能又可分點位型和連續(xù)軌跡型。1、點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；2、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。三、工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。2、示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。四、智能工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。第二節(jié)：工業(yè)機器人系統(tǒng)構(gòu)成圖SEQ圖\*ARABIC1工業(yè)機器人系統(tǒng)工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。工業(yè)機器人本體由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成，各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系。絕對值脈沖編碼器交流伺服馬達(dá)的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服馬達(dá)的組成交流伺服電機抱閘單元圖圖SEQ圖\*ARABIC2機器人驅(qū)動伺服馬達(dá)工業(yè)機器人除了本體，還包括機器人工作站，它們共同組成工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)。如弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測量等。第三節(jié)：工業(yè)機器人系統(tǒng)應(yīng)用下面列舉FANUC機器人組成的幾種典型應(yīng)用。圖SEQ圖圖SEQ圖\*ARABIC3工業(yè)機器人弧焊應(yīng)用一圖SEQ圖\*ARABIC4工機器人弧焊應(yīng)用二圖SEQ圖圖SEQ圖\*ARABIC5工業(yè)機器人點焊應(yīng)用二圖SEQ圖\*ARABIC6工業(yè)機器人點焊應(yīng)用一搬運:搬運：圖圖SEQ圖\*ARABIC7工業(yè)機器人搬運站噴漆:圖圖SEQ圖\*ARABIC8工業(yè)機器人噴漆應(yīng)用切割:圖圖SEQ圖\*ARABIC9工業(yè)機器人切割圖圖SEQ圖\*ARABIC10工業(yè)機器人涂膠第四節(jié)：機器人的編程方式機器人的編程方式分為在線編程和離線編程兩種。在線編程：在現(xiàn)場使用示教盒編程。離線編程:在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實現(xiàn)離線編程。圖圖SEQ圖\*ARABIC11機器人離線編程圖SEQ圖\*ARABIC12機器人示教編程項目二、機器人操作安全事項第一節(jié)：工業(yè)機器人的安全操作規(guī)程1、基本安全規(guī)程萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。急停開關(guān)（E-Stop）不允許被短接。機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進(jìn)入其運動所及的區(qū)域。在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復(fù)制盤。機器人停機時，夾具上不應(yīng)置物，必須空機。機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。在手動模式下調(diào)試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器（EnableDevice）。調(diào)試人員進(jìn)入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。2、FANUC機器人注意事項FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。FANUC機器人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。FANUC機器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。第二節(jié)：機器人示教安全示教和手動機器人進(jìn)行示教前，操作者必須佩戴安全帽才能操作機器人。圖SEQ圖\*ARABIC13作業(yè)現(xiàn)場的安全帽請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。機器人周圍區(qū)域必須清潔，無油、水及雜質(zhì)等。2、生產(chǎn)運行在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。3、不可使用機器人的場合燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運送人或動物不可攀附其他4、機器人的通電和關(guān)電通電過程：（1）將操作者面板上的斷路器置于ON；（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。（３）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON關(guān)電過程：（1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人（２）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF（３）操作者面板上的斷路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。5、手動示教機器人坐標(biāo)系備注關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動機器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機器人缺省的坐標(biāo)系；2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動機器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系第一步，首先進(jìn)行示教模式選擇。設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。屏幕循環(huán)顯示：JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT；狀態(tài)指示燈循環(huán)顯示：JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT。第二步，設(shè)置示教速度。按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵：VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%；VFINE到5%之間，每按一下，改變1%；5%到100%之間，每按一下，改變5%。SHIFT鍵+示教速度鍵：VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%。注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險第三步，示教。（1）按下Deadman開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON；（２）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。注意：示教機器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。模式開關(guān)和示教動作的關(guān)系模式開關(guān)安全柵欄（*1）*SFSPDTP有效/無效TPDead-man機器人的狀態(tài)可以啟動的設(shè)備程序指定的動作速度AUTO開啟ON有效握緊急停（柵欄開啟）松開急停（Deadman、柵欄開啟）無效握緊急停（柵欄開啟）松開急停（柵欄開啟）關(guān)閉ON有效握緊報警、停止（AUTO下TP無效）松開報警、停止（Deadman）無效握緊可以動作外部啟動程序速度松開可以動作外部啟動程序速度T1開啟ON有效握緊可以動作僅限TPT1速度松開急停（Deadman）無效握緊急停（T1\T2下TP無效）松開急停（T1\T2下TP無效）關(guān)閉ON有效握緊可以動作僅限TPT1速度松開急停（Deadman）無效握緊急停（T1\T2下TP無效）松開急停（T1\T2下TP無效）T2開啟ON有效握緊可以動作僅限TP程序速度松開急停（Deadman）無效握緊急停（T1\T2下TP無效）松開急停（T1\T2下TP無效）關(guān)閉ON有效握緊可以動作僅限TP程序速度松開急停（Deadman）無效急停（T1\T2下TP無效）松開急停（T1\T2下TP無效）項目三、工業(yè)機器人本體維保第一節(jié)：保養(yǎng)周期根據(jù)作業(yè)環(huán)境調(diào)整保養(yǎng)周期。*I類應(yīng)用環(huán)境：搬運、裝配、堆垛、抓取。*II類應(yīng)用環(huán)境：弧焊、點焊、鑄造、切割、沖壓、清洗、噴涂。FANUC機器人保養(yǎng)周期：1、定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內(nèi)容如下：保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1.不正常的噪音和震動，馬達(dá)溫度2.周邊設(shè)備是否可以正常工作3.每根軸的抱閘是否正常有些型號機器只有J2、J3抱閘三個月1.控制部分的電纜2.控制器的通風(fēng)3.連接機械本體的電纜4.接插件的固定狀況是否良好5.擰緊機器上的蓋板和各種附加件6.清除機器上的灰塵和雜物六個月更換平衡塊軸承的潤滑油。其他參見三個月保養(yǎng)內(nèi)容某些型號機器人不需要，具體見隨機的機械保養(yǎng)手冊。一年更換機器人本體上的電池。其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容。二年更換控制柜電池。其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容。三年更換機器人減速器的潤滑油。其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容第二節(jié)：保養(yǎng)備件（1）潤滑油脂（2）保養(yǎng)備件包：SMB電池、冷卻風(fēng)扇、防塵過濾網(wǎng)、接觸器觸點、馬達(dá)上電燈、保險絲。第三節(jié)：本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)（1）常規(guī)檢查A.本體清潔，根據(jù)現(xiàn)場工作對機器人本體進(jìn)行除塵清潔。B.本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。C.各軸限位擋塊檢查。D.電纜狀態(tài)檢查，檢查機器人信號電纜、動力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。E.密封狀態(tài)檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油，滲油現(xiàn)象。（2）功能測量A.達(dá)溫度檢查，通過專業(yè)的紅外線溫度槍確認(rèn)馬達(dá)在運轉(zhuǎn)時的溫度是否正常，并通過數(shù)值來比較各軸馬達(dá)與標(biāo)準(zhǔn)值是否一致。B.噪音檢查，通過噪音檢測儀來檢查馬達(dá)或減速箱在手動運行狀態(tài)下是否有異常，從而作為檢查部件狀態(tài)的一個標(biāo)準(zhǔn)。C.重復(fù)精度檢查，通過使用百分表來確認(rèn)機器人的重復(fù)精度是否正常。D.機械零位測量，檢測機器人的當(dāng)前零位位置與標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定位置是否一致。F.電機抱閘狀態(tài)檢查，檢測打開電機抱閘電壓值，測試各軸電機抱閘功能。（3）保養(yǎng)件更換A.本體油品更換，機器人齒輪箱、平衡缸或連桿油品更換。B.機器人SMB板檢查及電池更換，檢查SMB板的固定連接是否正常，更換電池。第四節(jié)：FANUC機器人坐標(biāo)系（FRAMES）的設(shè)置1、坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系統(tǒng)特點WorldFrame（通用坐標(biāo)系）一個不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點是用戶坐標(biāo)系和點動坐標(biāo)系的參考位置，位于機器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。Tool

Frame（工具坐標(biāo)系）直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點。User

Frame（用戶坐標(biāo)系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。Jog

Frame（點動坐標(biāo)系）為控制點動控制而設(shè)的坐標(biāo)系。2、設(shè)置工具坐標(biāo)系（1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（ToolCenterPoint）。（2）工具坐標(biāo)系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。（3）設(shè)置方法:三點法、六點法、直接輸入法。3、設(shè)置用戶坐標(biāo)系（1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。（2）最多可以設(shè)置10個用戶坐標(biāo)系，它被存儲與系統(tǒng)變量$MNUFRAME。（3）設(shè)置方法：三點法、四點法、直接輸入法。4、設(shè)置點動坐標(biāo)系（1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。（2）最多可以設(shè)置10個點動坐標(biāo)系。（3）設(shè)置方法：三點法、直接輸入法。項目四、工業(yè)機器人控制器維保第一節(jié)：控制柜標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)控制柜標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)（1）常規(guī)檢查：A.控制柜清潔，對機器人控制柜外觀清潔，控制柜內(nèi)部進(jìn)行除塵。B.控制柜各部件牢固性檢查，檢查控制柜內(nèi)所有部件的緊固狀態(tài)。C.示教器清潔，示教器及電纜清潔與整理。D.電路板指示燈狀態(tài)，檢查控制柜內(nèi)各電路板的狀態(tài)燈，確認(rèn)電路板的狀態(tài)。E.控制柜內(nèi)部電纜檢查，控制柜內(nèi)所有電纜插頭連接穩(wěn)固，電纜整潔。（2）控制柜測量：A.電源電壓測量，測量機器人進(jìn)線電壓、驅(qū)動電壓、電源模塊電壓，并通過示波器來采樣各電壓的波形，從而對電壓進(jìn)行整體分析。B.安全回路檢測，檢查安全回路（AS，GS，ES）的運行狀態(tài)是否正常。C.示教器功能檢測，檢測所有按鍵有效性，急停回路是否正常，測試觸摸屏和顯示屏功能。D.系統(tǒng)標(biāo)定補償值檢側(cè)，檢測機器人標(biāo)定補償值參數(shù)與出廠配置值是否一致E.系統(tǒng)備份和導(dǎo)入檢測，檢查機器人是否可以正常完成程序備份和重新導(dǎo)入功能。F.硬盤空間檢測，優(yōu)化機器人控制柜硬盤空間，確保運轉(zhuǎn)空間正常G.濕度檢查，通過對控制柜及環(huán)境濕度的檢查，確保機器人在允許的使用內(nèi)正常運轉(zhuǎn)。（3）保養(yǎng)件更換：A.驅(qū)動風(fēng)扇單元更換，驅(qū)動單元冷卻風(fēng)扇更換。B.防塵過濾網(wǎng)更換，控制柜防塵過濾網(wǎng)更換。C.輔助接觸器觸點更換，控制柜輔助接觸器常開和常閉觸點更換。D.保險絲更換，控制柜保險絲更換。E電機上電指示燈更換，控制柜操作面板電機上電按鈕內(nèi)指示燈更換。第二節(jié)：FANUC控制柜常規(guī)型號R-30iBA柜：R-30iBB柜：圖SEQ圖SEQ圖\*ARABIC14R-30iB控制柜圖SEQ圖\*ARABIC15R-30iB控制柜R-30iAA柜（分離式）：圖圖SEQ圖\*ARABIC16R-30iA分離式控制柜R-30iAB柜：圖圖SEQ圖\*ARABIC17R-30iAB柜R-30iAMate柜：圖圖SEQ圖\*ARABIC18R-30iAmate控制柜第三節(jié)：FANUC控制器組成示教盒（TeachPendant）；操作面板及其電路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板電池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；電源供給單元（PSU）緊急停止單元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；變壓器(Transformer)；風(fēng)扇單元(FanUnit)；線路斷開器(Breaker)；再生電阻(RegenerativeResistor)等。B柜部件：TP（示教盒）TP（示教盒）操作面板斷路器圖SEQ圖\*ARABIC19控制器組成控制器操作面板：模式開關(guān)模式開關(guān)報警復(fù)位報警燈電源指示燈急停按鈕RS-232-C串口循環(huán)啟動按鈕USB接口圖圖SEQ圖\*ARABIC20控制柜操作面板布局圖圖SEQ圖\*ARABIC21控制柜內(nèi)部布局圖圖SEQ圖\*ARABIC22控制柜后部布局R-30iAMate柜部件：伺服放大器急停單元熱交換機主板伺服放大器急停單元熱交換機主板圖SEQ圖\*ARABIC23A型柜內(nèi)部布局第四節(jié)：機器人示教盒示教盒（以下簡稱TP）的作用：1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查看機器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動運行圖圖SEQ圖\*ARABIC24示教盒分類這里以常用的單色示教盒為例來說明它的操作。液晶屏液晶屏LED指示燈ON/OFF開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無效。當(dāng)TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。緊急停止按鈕此按鈕被按下，機器人立即停止運動。TP操作鍵圖圖SEQ圖\*ARABIC25示教盒正面布局圖圖SEQ圖\*ARABIC26示教盒背面布局當(dāng)當(dāng)TP有效時，只有【DEADMAN】開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動，并報警。DEADMANDEADMAN開關(guān)單色TPLED指示燈LED指示燈功能FAULT（異常）顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING（實行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/OENBL顯示信號被允許。PRODMODE(生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接收到自動運行啟動信號時，程序開始運行。TESTCYCLE(測試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為LOCAL，程序正在測試執(zhí)行。JOINT(關(guān)節(jié))顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ(直角)顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL(工具)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系

編輯FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序切換運動組資料/數(shù)據(jù)鍵輔助菜單鍵FCTNDATAEDITSELECT下一頁編輯FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序切換運動組資料/數(shù)據(jù)鍵輔助菜單鍵FCTNDATAEDITSELECT下一頁--功能鍵切換功能鍵功能鍵編輯下一頁下一頁--功能鍵切換用戶鍵切換速度倍率暫停項目選擇MENU程序選擇回車鍵資料/數(shù)據(jù)鍵退格鍵FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序切換示教坐標(biāo)系運動鍵分屏鍵單步/連續(xù)切換SELECT切換運動組輔助菜單鍵FCTNDATAEDIT復(fù)位鍵主菜單返回用戶鍵切換速度倍率暫停項目選擇MENU程序選擇回車鍵資料/數(shù)據(jù)鍵退格鍵FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序切換示教坐標(biāo)系運動鍵分屏鍵單步/連續(xù)切換SELECT切換運動組輔助菜單鍵FCTNDATAEDIT復(fù)位鍵主菜單返回圖SEQ圖\*ARABIC27示教盒按鈕布置

TP按鈕介紹按鍵描述F1~F5用于選擇TP屏幕上顯示的內(nèi)容，每個功能鍵在當(dāng)前屏幕上有唯一的內(nèi)容對應(yīng)。NEXT功能鍵下一頁切換MENU顯示屏幕菜單SELECT顯示程序選擇界面EDIT顯示程序編輯界面DATA顯示程序數(shù)據(jù)界面FCTN顯示功能菜單DISP只存在于彩屏示教盒。與SHIFT組合可顯示DISPLAY界面，此界面可改變顯示窗口數(shù)量；單獨使用可切換當(dāng)前顯示窗口FWD與SHIFT組合使用可從前往后執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停BWD與SHIFT組合使用可反向單步執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停STEP在單步執(zhí)行和連續(xù)執(zhí)行之間切換HOLD暫停機器人運動PREV顯示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM快速移動光標(biāo)至指定行ENTER確認(rèn)鍵光標(biāo)鍵DIAGHELP單獨使用顯示幫助界面，與SHIFT組合顯示診斷界面GROUP運動組切換POWER電源指示燈FAULT報警指示燈SHIFT用于點動機器人，示教位置，執(zhí)行程序，左右兩個按鍵功能一致與SHIFT組合使用可點動機器人COORD單獨使用可選擇點動坐標(biāo)系，每按一次此鍵，當(dāng)前坐標(biāo)系依次顯示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；與SHIFT組合使用可改變當(dāng)前TOOL、JOG、USER坐標(biāo)系號加減速度倍率鍵項目五、機器人系統(tǒng)保養(yǎng)檢查與維護(hù)第一節(jié)：機器人的保養(yǎng)1、檢查設(shè)備的外表有沒有灰塵附著2、外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有無松動3、冷卻風(fēng)扇是否正常工作4、各操作按鈕支動作是否正常5、機器人動作是否正常第二節(jié)：機器人三個月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）1、各接線端子是否固定良好2、機器人本體的底座是否固定良好3、內(nèi)部有灰塵的清掃第三節(jié)：機器人一年保養(yǎng)（包括日常、三個月保養(yǎng)）1、檢查控制箱內(nèi)部各基板接頭有無松動2、內(nèi)部各線有無異常情況(如斷,有無灰塵,各接點情況)3、檢查本體內(nèi)配線是否斷線4、機器人的電池電壓是否正常(正常為3.6V)5、各軸機器人馬達(dá)的剎車是否正常6、5

軸的皮帶輕緊度是否正常7、4\5\6

軸減速機加油機器人專用油8、各設(shè)備的電壓是否正常第四節(jié)：機器人三年保養(yǎng)(包括日常、三個月、一年保養(yǎng))1、1、2、3軸減速機更換油(機器人專用油)2、機器人本體電池更換(機器人專用電池)

日常保養(yǎng)三個月?lián)?dāng)保養(yǎng)﹑點檢作業(yè)事項由使用者點檢。

年度保養(yǎng)﹑點檢作業(yè)事項需由代理商或?qū)I(yè)人員點檢﹑調(diào)整﹑保養(yǎng)、或是更換。

以下是電池位置圖：圖SEQ圖\*ARABIC28機器人電池位置第五節(jié)：FANUC機器人零點復(fù)歸（Mastering）Mastering和使用絕對值脈沖編碼器(APC)的機器人各軸的角度有關(guān)，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。零點復(fù)歸機器人時需要將機器人的機械信息與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。必須正確操作機器人來進(jìn)行零點復(fù)歸。通常在機器人從FANUCRobotics出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點復(fù)歸。但是，機器人還是有可能丟失零點數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點復(fù)歸。機器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運動軸。控制器輸出控制命令來驅(qū)動每一個馬達(dá)。裝配在馬達(dá)上的反饋裝置——串行脈沖編碼器（SPC），將把信號反饋給控制器。在機器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個過程中一直保持正確的位置和速度。圖SEQ圖\*ARABIC37FANUC伺服環(huán)布局控制器必須“知曉”每個軸的位置，以使機器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動。它是通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達(dá)到這一目的。零點復(fù)歸記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲卡中，在關(guān)電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持。當(dāng)控制器正常關(guān)電，每個串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機器人上的后備電池供電維持（對P系列機器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器重新上電時，控制器將請求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準(zhǔn)過程。校準(zhǔn)在每次控制器開啟時自動進(jìn)行。如果在控制器關(guān)電時，斷開了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時校準(zhǔn)操作將失敗，機器人唯一可能做的動作只有關(guān)節(jié)模式的手動操作。要恢復(fù)正確的操作，必須對機器人進(jìn)行重新零點復(fù)歸與校準(zhǔn)。因為Mastering的數(shù)據(jù)出廠時就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Mastering，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機器人執(zhí)行一個初始化啟動；機器人執(zhí)行一個初始化啟動；SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC；更換馬達(dá)；機械拆卸；機器人的機械部分因為撞擊導(dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；機器人在非備份姿態(tài)時，SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失；警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準(zhǔn)的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。注意：機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。若更換電池不及時或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報警時，需要重新做MASTERING。第六節(jié)：FANUC機器人MasteringMastering的方式。Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對方式）出廠時設(shè)置：需卸下機器人上的所有負(fù)載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導(dǎo)致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Singleaxismastering（單軸核對方式）由于單個坐標(biāo)軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）。Quickmastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機械拆卸或維修導(dǎo)致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設(shè)置Masteringdata。方法一：ZEROPOSITIONMASTER（零度點核對方式）步驟：圖圖SEQ圖\*ARABIC38零度點調(diào)整界面依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；圖圖SEQ圖\*ARABIC39各軸零度位置圖圖SEQ圖\*ARABIC40零度點核對方式界面圖圖SEQ圖\*ARABIC41校準(zhǔn)界面按F4【YES】（是）確認(rèn)，顯示右圖；選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；按F4【YES】（是）確認(rèn)，顯示右圖：圖圖SEQ圖\*ARABIC42完成零度點校準(zhǔn)按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可。注意注意：若步驟1中無【Master/Cal】（零度點調(diào)整）項，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）將變量$MASTER_ENB的值改為1；在【MENU】-0【NEXT】（下個）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）–F1【Type】（類型）中會出現(xiàn)【Master/Cal】（零度點調(diào)整）項。方法二：SINGLEAXISMASTER(單軸核對方式)步驟：進(jìn)入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；圖SEQ圖\*ARABIC圖SEQ圖\*ARABIC43單軸核對方式將報警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項改為1；示教機器人的報警軸到0度（刻度標(biāo)記對準(zhǔn)的位置）；在報警軸的MSTRPOS（零度點位置）項輸入軸的Mastering數(shù)值（如0度）。按F5【EXEC】（執(zhí)行），則相應(yīng)的【SEL】（選擇）項由1變成0，【ST】（狀態(tài)）項由0變成2；按【PREV】（前一頁）退回Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，見右圖；選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；按F4【YES】（是）確定，（則已被MASTERING的軸的對應(yīng)項值為<0.0000>，見右圖；按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點調(diào)整）界面，即可。注意：若需要對J3軸注意：若需要對J3軸做SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式），則需要先將J2軸示教到0度位置。項目六、故障部件的更換第一節(jié)：FANUC機器人更換電池FANUC機器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。1、更換控制器主板上的電池程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。當(dāng)電壓變得更低時，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：（1)準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。（2）機器人通電開機正常后，等待30秒。（3）機器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。（4）裝上新電池，插好接頭。圖圖SEQ圖\*ARABIC29控制器主板電池圖圖SEQ圖\*ARABIC30控制器主板電池位置2、更換機器人本體上的電池機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065BLALalarm(Group:%d

Axis:%d)出現(xiàn)時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警（SRVO-062BZALalarm(Group:%d

Axis:%d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。具體步驟如下：（1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（3）換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識）。（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。電池盒電池盒圖圖SEQ圖\*ARABIC31機器人本體電池盒圖圖SEQ圖\*ARABIC32機器人本體電池第二節(jié)：FANUC機器人更換潤滑油機器人需定期更換潤滑油。機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。1、更換減速器和齒輪盒潤滑油出油口圖出油口圖SEQ圖\*ARABIC33出油口1）機器人關(guān)電。2）拔掉出油口塞子。3）從進(jìn)油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。4）讓機器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。圖圖SEQ圖\*ARABIC34進(jìn)油口進(jìn)油口進(jìn)油口5）把出油口的塞子重新裝好。注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點：1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。2）使用手動油槍緩慢加入。3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。5）更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。2、更換平衡塊軸承潤滑油操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養(yǎng)手冊。加油嘴加油嘴圖圖SEQ圖\*ARABIC35加注平衡塊軸承潤滑油第三節(jié)：FANUC機器人對一軸編碼器進(jìn)行拆裝拆卸編碼器1.拆掉編碼器保護(hù)罩,卸下四個螺絲。2.卸下編碼器外罩螺絲。3.飼服反饋是由連續(xù)脈沖編碼器提供。4.抱閘是DC90V。5.電池盒在一軸底座上,用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù),每年更換一次,電池電壓下降，會出現(xiàn)報警SRVO-065BLALalarm，提示用戶更換電池。圖SEQ圖\*ARABIC36編碼器拆卸第四節(jié)：FANUC機器人對機器人平衡缸及二軸馬達(dá)進(jìn)行拆卸1．將機器人所有軸打到零點位置，用吊帶將平衡缸吊住，用制作的50mm外六方扳手將平衡缸后端的缸桿連接螺母卸下，拆下平衡缸前后連接軸套，將機器人平衡缸吊起．放到安全位置。拆下機器人電纜，將吊裝工具安裝到機器人本體上。使用手拉葫蘆將吊帶吊住。2．將二軸馬達(dá)的對角螺栓松開，裝上M12的導(dǎo)向桿，然后松開另外兩個螺栓，將電機拔出，注意潤滑油的外漏。圖SEQ圖\*ARABIC44機器人平衡缸及二軸馬達(dá)拆卸第五節(jié)：FANUC機器人對機器人二軸的減速器進(jìn)行拆卸1、將機器人二軸馬達(dá)拆掉，用M10的六角將機器人的二軸軸臂與減速器連接螺釘拆下，（M12）21個，然后用M14六角將剩余的（M16）6個螺釘拆除對應(yīng)的兩個，把制作的導(dǎo)向桿安裝到減速器上，再將剩下的四個螺釘拆下。圖SEQ圖\*ARABIC45機器人二軸減速器拆卸2、將機器人二軸軸臂移開，手動放下軸臂利用木板將其墊平，注意馬達(dá)。用擦布將減速器油擦凈。3、用M10六角將二軸減速器與一軸本體連接螺釘松開，共24個M12螺釘，先松開12個后裝上制作好的導(dǎo)向桿，再把剩余的螺釘松開。用手拉葫蘆將減速器吊起。4、將減速器內(nèi)減速器油擦凈，學(xué)習(xí)其傳動原理。圖SEQ圖\*ARABIC46減速器內(nèi)部清理5、將拆下來的螺釘用板牙套一遍，去除螺釘牙底與牙頂之間的干膠。6、注意力矩扳手的使用方法及注意事項。二軸減速器連接螺釘力矩值：?M16

318牛頓米?M12

128牛頓米圖SEQ圖\*ARABIC47力矩扳手使用第六節(jié)：FANUC機器人對機器人二軸的減速器進(jìn)行安裝1、將機器人二軸減速器用吊環(huán)吊起，在一軸本體上安裝兩個M12的導(dǎo)向桿，將減速器安到導(dǎo)向桿上，平行推動到機器人本體上，安裝螺釘。2、利用手拉葫蘆將二軸軸臂吊起,在減速器上安裝兩個導(dǎo)向桿，將二軸臂推入導(dǎo)向桿中。安裝連接螺釘并緊固到力矩值。3、將二軸馬達(dá)安裝到減速器上，并緊固連接螺釘。圖SEQ圖\*ARABIC48機器人二軸減速器安裝第七節(jié)：FANUC機器人對機器人三軸減速器進(jìn)行拆卸1、將機器人三軸馬達(dá)的四個連接螺釘拆下，將馬達(dá)取出。用M8六角將二軸軸臂與三軸減速器的連接螺釘拆下。M10螺釘18個均布，然后用M14六角將剩余的（M16）6個螺釘拆除對應(yīng)的兩個，把制作的M16導(dǎo)向桿安裝到減速器上，再將剩下的四個螺釘拆下。使二軸軸臂與三軸減速器脫開。圖SEQ圖\*ARABIC49機器人三軸減速器拆卸2、利用手拉葫蘆將三軸落到木板上，用木方墊好，小心損傷四五六軸馬達(dá)。將機器人本體與三軸減速器之間的連接螺釘拆掉。M12螺釘16個,先拆掉8個，安裝導(dǎo)向桿和吊環(huán)，然后將剩余的螺釘拆掉。3、用手拉葫蘆將減速器吊起。將減速器內(nèi)減速器油擦凈，學(xué)習(xí)其傳動原理。圖SEQ圖\*ARABIC50機器人三軸減速器拆卸后4、將拆下來的螺釘用板牙套一遍，去除螺釘牙底與牙頂之間的干膠。三軸減速器連接螺釘力矩值:?M16

318牛頓米?M12

128牛頓米?M10

73.5牛頓米圖SEQ圖\*ARABIC51減速器螺釘處理第八節(jié)：FANUC機器人對機器人三軸的減速器進(jìn)行安裝1、將機器人三軸減速器用吊環(huán)吊起，在三軸本體上安裝兩個M12的導(dǎo)向桿，將減速器安裝到導(dǎo)向桿上，平行推動到機器人本體上，安裝螺釘。2、利用手拉葫蘆將三軸軸臂吊起,在減速器上安裝兩個M16的導(dǎo)向桿，將三軸臂帶導(dǎo)向桿推入二軸軸臂中。安裝連接螺釘并緊固到力矩值。3、將三軸馬達(dá)安裝到減速器上，并緊固連接螺釘。圖SEQ圖\*ARABIC52機器人三軸減速機安裝由于機械拆卸或維修導(dǎo)致機器人mastering數(shù)據(jù)丟失，需要作ZEROPOSITIONMASTER1、按MENU鍵2、選擇0,再選6system

3、按F1選擇Master/Cal4、按F3，RES＿PCA5、關(guān)閉機器人后在通電6、運動機器人每根軸都要大于20度7、在Master/Cal菜單里選擇2，ZEROPOSITIONMASTER8、選擇6CALIBRATE按YES確認(rèn)9、按DONE10、將機器人關(guān)電，通電后零點恢復(fù)完畢第九節(jié)：FANUC機器人專用工具的制作通過去上海發(fā)那科機器人有限公司的學(xué)習(xí)，對維修FANUC機器人的方法和過程有了深刻的認(rèn)識。針對現(xiàn)車間情況制作了以下專用工具：1、拆卸機器人二三軸吊掛連接板。2、安裝機器人馬達(dá)減速器用導(dǎo)向桿。3、拆卸二軸平衡缸專用扳手。圖SEQ圖\*ARABIC53機器人專用工具的制作（連接板、導(dǎo)向桿）圖SEQ圖\*ARABIC54機器人專用工具的制作（平衡缸專用扳手）項目七、系統(tǒng)診斷第一節(jié)：控制器故障診斷錯誤分類概述錯誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯誤分類。識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴(yán)重。錯誤類型分為：第一類錯誤第二類錯誤第三類錯誤第四類錯誤第一類錯誤慨述癥狀控制器死機示教盒屏幕空白潛在的原因控制器AC電源存在問題斷開器的問題變壓器的問題控制器DC電源線路的問題電纜線問題示教盒/纜線問題電源供給單元損壞電源供給單元保險絲熔斷開/關(guān)電路的問題面板電路板保險絲第二類錯誤概述癥狀示教盒鎖死，沒反應(yīng)潛在的原因軟件故障主板的問題CPU模塊，連同DRAMFROM/SRAM模塊示教盒/纜線/ISB單元的問題PSU或者底板（激活信號）的問題輔助軸控制卡的問題第三類錯誤概述癥狀錯誤指示燈亮KM1和KM2關(guān)閉，因此伺服沒有電源屏幕上顯示診斷信息潛在的原因伺服放大器的問題馬達(dá)/SPC的問題編碼器/制動模塊的問題緊急停止線路的問題緊急停止線路板的問題緊急停止單元，連帶KM1和KM2的問題面板電路板的問題纜線問題第四類錯誤概述癥狀機器人只能在手動模式下工作能夠從示教盒運行程序可能的原因通訊或輸入/輸出的問題與PLC之間沒有通信行程開關(guān)等損壞不正確的當(dāng)?shù)?遠(yuǎn)程開關(guān)設(shè)置，軟件控制的。第二節(jié)：控制器維修1、無法開機圖SEQ圖\*ARABIC55控制器斷路器檢查1：控制器斷路器開且沒有跳閘維修：合上斷路器圖SEQ圖\*ARABIC56電源板PSULED燈查看檢查2：查看電源板（PSU）上的LED指示燈（GREEN）是否亮。維修：如果LED指示燈沒亮可能是PSU的200V供電電源沒有或PSU上的F1保險絲毀壞：1如果200V電源沒有請檢查供電線路2如果200V電源已提供給PSU請切斷電源：AF1保險絲毀壞請參照維修2BF1保險絲沒有毀壞請更換PSU維修2：保險絲毀壞故障原因及應(yīng)對措施A查看PSU與其他電路板間的CP2、CP3連接件是否接觸良好。B如果浪涌吸收VS1短路請更換VS1定貨號：A50L-2001-0122#G431KC二極管DB1短路D后備電源模塊H1毀壞如果B或C有故障請更換相應(yīng)備件F1定貨號：A60L-0001-0396#8.0A圖SEQ圖\*ARABIC57控制板信號接線檢查3：查看panelboard板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信號接線維修：如果沒有使用外部開關(guān)機功能請短接信號EXON1與