(高清版)GB∕T 37704-2019 運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通 用技術(shù)條件

ICS25.040.30GB/T37704—2019運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通用技術(shù)條件國家市場監(jiān)督管理總局中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T37704—2019 1 13術(shù)語和定義 14分類 24.1按訓(xùn)練部位分類 24.2按訓(xùn)練方式分類 24.3按控制方式分類 25產(chǎn)品型號(hào)組成 25.1編碼規(guī)則 25.2產(chǎn)品型號(hào)示例 4 46.1基本結(jié)構(gòu) 4 56.3運(yùn)行參數(shù) 56.4傾翻穩(wěn)定性 66.5靜載強(qiáng)度 66.6疲勞強(qiáng)度 66.7工作噪聲 66.8電氣安全 6 6 7 77.2功能試驗(yàn) 8 87.4傾翻穩(wěn)定性試驗(yàn) 9 97.6疲勞強(qiáng)度試驗(yàn) 7.7工作噪聲試驗(yàn) 7.8電氣安全試驗(yàn) 7.9電磁兼容性試驗(yàn) 8檢驗(yàn)規(guī)則 8.1檢驗(yàn)分類 8.2出廠檢驗(yàn) 8.3型式試驗(yàn) IⅡGB/T37704—2019 9.2使用說明書 10.1包裝 10.3存儲(chǔ) ⅢGB/T37704—2019本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由全國特種作業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組(SAC/SWG13)提出并歸口。GB/T37704—2019日益增長的需求。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及其與臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)的結(jié)合為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人研究提供了一個(gè)很好的契機(jī)。利用機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)對(duì)康復(fù)訓(xùn)練過程進(jìn)行客觀的監(jiān)測與評(píng)價(jià)，提高康復(fù)訓(xùn)練的針對(duì)性制定本標(biāo)準(zhǔn)的目的是規(guī)范和統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的性能指標(biāo)和測試方法，有利于企業(yè)提高產(chǎn)1GB/T37704—2019運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通用技術(shù)條件2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB4343.1家用電器、電動(dòng)工具及類似器具的電磁兼容要求第1部分：發(fā)射GB/T4343.2家用電器、電動(dòng)工具及類似器具的電磁兼容要求第2部分：抗擾度GB4706.1—2005家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T16754機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則GB24436—2009康復(fù)訓(xùn)練器械安全通用要求GB/T33265—2016教育機(jī)器人安全要求GB/T36239—2018特種機(jī)器人術(shù)語GB/T36239—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1在健康護(hù)理、助老助殘領(lǐng)域，用于輔助肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙或失能人員進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練與肢體功能恢3.32GB/T37704—20193GB/T37704—2019間、運(yùn)動(dòng)方式、功能的代號(hào)應(yīng)符合GB/T36321—2018的要求，其格式如下：-設(shè)計(jì)代號(hào)-設(shè)計(jì)代號(hào)—功能代號(hào)—運(yùn)動(dòng)方式代號(hào)-空間代號(hào)-行業(yè)代號(hào)—名稱代號(hào)-企業(yè)代號(hào)5.1.2設(shè)計(jì)代號(hào)由產(chǎn)品特征代號(hào)和設(shè)計(jì)順序代號(hào)組成。其中產(chǎn)品特征代號(hào)由控制方式代號(hào)、訓(xùn)練部位代號(hào)和訓(xùn)練方式代號(hào)組成。其格式如下：—設(shè)計(jì)順序代號(hào)——訓(xùn)練方式代號(hào) —訓(xùn)練部位代號(hào)-控制方式代號(hào)產(chǎn)品特征代號(hào)5.1.3控制方式代號(hào)用具有代表性的兩個(gè)漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表1。表1控制方式代號(hào)控制方式漢語拼音代號(hào)全自主QuanZiZhu半自主BanZiZhuBZ人工RenGong其他QiTa5.1.4訓(xùn)練部位代號(hào)用具有代表性的兩個(gè)漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表2。表2訓(xùn)練部位代號(hào)訓(xùn)練部位漢語拼音代號(hào)上肢下肢上下肢5.1.5訓(xùn)練方式代號(hào)用具有代表性的兩個(gè)漢字漢語拼音大寫首字母表示，見表3。表3訓(xùn)練方式代號(hào)訓(xùn)練方式漢語拼音代號(hào)主動(dòng)ZhuDong被動(dòng)BeiDongBD主被動(dòng)ZhuBeiDong4GB/T37704—2019BZSZZB01。6.1.1.2長度大于8mm的硬質(zhì)件外露部分，其尾部應(yīng)進(jìn)行倒角處理或采用其他方式進(jìn)行保護(hù)。6.1.1.4支撐人體的硬質(zhì)表面外露邊緣和尖角，應(yīng)有圓滑過渡或采用保護(hù)件加以防護(hù)。其圓滑過渡半徑R應(yīng)符合以下要求： ——基材厚度<6mm:R=1/2基材厚度。6.1.3.2本體中與訓(xùn)練相關(guān)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)單元上應(yīng)設(shè)置具有力或力矩測量功能的傳感器6.1.4.1控制系統(tǒng)應(yīng)單獨(dú)設(shè)置電源開關(guān)和急停裝置。急停裝置應(yīng)符合GB/T16754的要求。6.1.4.4控制軟件應(yīng)符合GB/T33265—2016中4.6的要求。6.1.6.2音視頻監(jiān)測界面可實(shí)時(shí)監(jiān)測和記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人以及周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視頻信息。5GB/T37704—2019a)被動(dòng)訓(xùn)練；c)主被動(dòng)混合訓(xùn)練。6.2.1.2訓(xùn)練模式應(yīng)可設(shè)定(單種訓(xùn)練模式除外)。6.2.2.1機(jī)器人應(yīng)具有與受訓(xùn)者之間運(yùn)動(dòng)信息的監(jiān)測功能，監(jiān)測信息包括但不限于運(yùn)動(dòng)位姿、運(yùn)動(dòng)速6.2.2.2機(jī)器人宜具有音視頻實(shí)時(shí)監(jiān)測功能，并可記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人6.2.3.2生理參數(shù)分析應(yīng)能實(shí)時(shí)反映受訓(xùn)者身體異常狀況。6.2.3.3機(jī)器人與受訓(xùn)者交互作用力的分析應(yīng)能實(shí)時(shí)體現(xiàn)訓(xùn)練狀態(tài)。6.2.4.3被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)，有運(yùn)行范圍限定要求的運(yùn)動(dòng)部位應(yīng)提供終端限位或其他限位方式作為最終的行6.2.4.5機(jī)器人應(yīng)具有聲光報(bào)警功能，靜音和復(fù)位時(shí)不應(yīng)停止視覺報(bào)警提示。對(duì)于配置生理參數(shù)監(jiān)測6.2.4.6電源中斷時(shí)和恢復(fù)通電后，肢體固定架應(yīng)保持在停止時(shí)的狀態(tài)抗阻訓(xùn)練時(shí)的運(yùn)動(dòng)阻力應(yīng)可設(shè)定或調(diào)節(jié)。被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)可設(shè)定。6GB/T37704—2019關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度相對(duì)于設(shè)定值或調(diào)節(jié)值的允差應(yīng)不超過±5°,但不應(yīng)超過最大活動(dòng)范圍的起始位及終端位允許的極限值。訓(xùn)練時(shí)間應(yīng)可在制造商規(guī)定的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定并顯示，計(jì)時(shí)的示值誤差應(yīng)不超過設(shè)定值的±10%。傾翻穩(wěn)定性應(yīng)符合GB4706.1—2005中20.1的要求。承載人體全部體重的主要支承部件，按7.5.1進(jìn)行試驗(yàn)，兩端支承式的承載表面最大變形量f不應(yīng)超過L/100,一端支承式的承載表面最大變形量f不應(yīng)超過L/150。試驗(yàn)后承載處應(yīng)無永久變形，各零把手、抓握桿應(yīng)能承載1000N垂直載荷和500N水平載荷，按7.5.2試驗(yàn)，卸載后應(yīng)無任何斷裂、松動(dòng)等現(xiàn)象，其永久變形量應(yīng)不超過3%。訓(xùn)練中運(yùn)動(dòng)的部件，按7.6進(jìn)行疲勞強(qiáng)度試驗(yàn)明書進(jìn)行正常操作和使用。機(jī)器人正常使用時(shí)產(chǎn)生的工作噪聲應(yīng)不大于60dB(A)。電氣安全應(yīng)符合GB4706.1—2005的要求。電磁兼容性應(yīng)符合GB4343.1和GB/T4343.2的要求。7GB/T37704—20198GB/T37704—2019練的情景游戲。7.1.6.2按使用說明書模擬操作，觀察有無實(shí)時(shí)監(jiān)測和記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人以及周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視頻信息。7.2.3.3按使用說明書模擬操作，檢驗(yàn)是否具有實(shí)時(shí)體現(xiàn)訓(xùn)練狀態(tài)的機(jī)器人與受訓(xùn)者交互作用力的分7.2.4.3按使用說明書模擬操作，觀察有運(yùn)行范圍限定要求的運(yùn)動(dòng)部位是否提供終端限位或其他限位7.2.4.5按使用說明書模擬操作聲光報(bào)警功能，觀察靜音和復(fù)位時(shí)是否停止視覺報(bào)警提示。對(duì)于配置7.2.4.6在正常工作狀態(tài)下切斷電源，觀察肢體固定架是否保持在停止時(shí)的狀態(tài)或僅可順應(yīng)受訓(xùn)者的9GB/T37704—20197.3.4.2對(duì)被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度，在空載狀態(tài)下采用角度儀選取三點(diǎn)(分別為最大設(shè)定值的100%、50%、20%)測量，并計(jì)算與設(shè)定值之間的偏差。按使用說明書模擬操作，檢驗(yàn)訓(xùn)練時(shí)間是否可正常設(shè)定和顯示，并選取可設(shè)定的最長時(shí)間或1h傾翻穩(wěn)定性試驗(yàn)按照GB4706.1—2005中20.1規(guī)定進(jìn)行。承載人體全部體重的主要支承部件的承載形式可簡化為兩端支承式(見圖la)]或一端支承式[見端支承式，在正常使用時(shí)的懸臂端部表面施加2000N試驗(yàn)載荷。當(dāng)承載面是分開的，則比例同時(shí)施加在整個(gè)承載面的表面區(qū)域，保持5min,測量承載時(shí)的變形量，卸載后再測量有無永久變a)兩端支承式F——加載力(試驗(yàn)載荷);圖1變形量測量示意圖GB/T37704—2019對(duì)訓(xùn)練中運(yùn)動(dòng)的部件，盡可能在接近正常使用頻率或小于1Hz,和無沖擊狀態(tài)下對(duì)運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行件。宜采用下列試驗(yàn)條件：b)運(yùn)動(dòng)范圍：超過80%的允許運(yùn)動(dòng)范圍；c)承載方向：同正常工況時(shí)的承載方向，或與50%的人員確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律相一致；d)循環(huán)次數(shù)：與產(chǎn)品的預(yù)期安全使用壽命相適應(yīng)，宜不少于10萬次(完成一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)為1次)。工作噪聲試驗(yàn)按照GB24436—2009中6.7規(guī)定進(jìn)行。電氣安全試驗(yàn)按照GB4706.1—2005規(guī)定進(jìn)行。電磁兼容性試驗(yàn)按照GB4343.1和GB/T4343.2規(guī)定進(jìn)行。8檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式試驗(yàn)。8.2.2質(zhì)量檢驗(yàn)部門應(yīng)按產(chǎn)品技術(shù)文件及本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行逐項(xiàng)檢驗(yàn)，檢驗(yàn)合格后向用戶出具產(chǎn)品質(zhì)量證明a)新設(shè)計(jì)制造的機(jī)器人或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠試制定型時(shí)；GB/T37704—2019c)停產(chǎn)3年又重新恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；d)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；e)國家市場監(jiān)督管理部門提出進(jìn)行型式試驗(yàn)的要求時(shí)。a)產(chǎn)品名稱；b)產(chǎn)品型號(hào)；c)制造商名稱及廠址；f)安全使用壽命。a)在無人監(jiān)護(hù)情況下禁止使用的警告標(biāo)記；c)不當(dāng)操作可能帶來安全隱患的警告標(biāo)記。使用說明書應(yīng)符合GB/T9969的要求。度為—10℃~+45℃,相對(duì)濕度應(yīng)小于80%。GB/T37704—2019[1]GB17498.2—2008固定式健身器材第2部分：力量