(高清版)GB∕T 44176-2024 汽車全景影像監(jiān)測系統性能要求及試驗方法

汽車全景影像監(jiān)測系統性能要求及試驗方法ofvehicles2024-07-24發(fā)布2024-07-24實施I 1 13術語和定義 1 3 46試驗方法 6Ⅲ1汽車全景影像監(jiān)測系統性能要求及本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測系統的M類和N類非鉸接式車輛，其他車輛類型參照執(zhí)行GB/T39263道路車輛先進駕拼接縫隙splicinggap在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后產生的圖像縫隙。2圖1拼接縫隙示意圖拼接錯位splicingdislocation在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后圖像顯示位置的偏移。圖2拼接錯位示意圖拼接重影splicingghosting在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后圖像的疊加顯示。圖3拼接重影示意圖拼接損失splicingloss在平面拼接視圖(3.4)中，相鄰攝像頭采集的圖像在拼接后圖像的部分丟失。3圖5車輛270°范圍視圖拼接示意圖AVMS應至少以光學信號的方式提示駕駛員AVMS故障，該故障信號可與其他系統共用文字、圖4AVMS電磁兼容性應符合GB34660的要求。5性能要求按6.4進行試驗，AVMS響應時間應不大于3s。5.2圖像時延按6.5進行試驗，AVMS輸出的圖像時延應不大于0.3s。5.3單視圖視野范圍按6.6進行試驗，AVMS各單視圖視野范圍應滿足以下要求。a)前、后單視圖：完全觀測到距離車身前后外邊緣1500mm和4000mm,離車身外側1000mm處b)左、右單視圖：完全觀測到距離車身外相應側1500mm,前輪軸線上及距前輪軸線縱向距離1500圖6單視圖視野范圍示意圖5.4平面拼接視圖視野范圍5.4.1按6.7進行試驗，如圖7所示，車輛中軸線上各方向的系統盲區(qū)應滿足：a)前、后側分別距離車身前、后邊緣的實際距離不大于300mm;5300V/300V/≤100A6按6.8進行試驗，M?類車輛平面拼接視圖的各拼接錯位對應的實際距離應不大于0.15m,其他類車在平面拼接視圖中拼接重影和拼接損失產生的面積視為拼接無效區(qū)域，按6.8進行試驗，平面拼接視圖中拼接無效區(qū)域對應實際面積應不大于5.4中要求的AVMS拼接視圖視野的3%,任意田字格排布c)測試人員進入車內，系上安全帶，啟動車輛，進入倒車擋位，該時間點記為t?,t?至t?應控制在7GB/T44176—2024重復a)～d)步驟三次，AVMS響應時間t取三次試驗平均值。6.5圖像時延試驗試驗布置見圖9,試驗步驟如下：a)開啟AVMS,使其處于正常工作狀態(tài)，顯示屏正常成像；b)計時器置于AVMS視野范圍內，并確保顯示屏的成像畫面中能清晰識別出計時器中的數字；c)將圖像采集設備的成像視野對準計時器和顯示屏，確保圖像采集設備顯示畫面能清晰識別出計時器和顯示屏的數字；重復a)～d)步驟三次，該單視圖下的圖像時延T取三次試驗的平均值。應分別在不同單視圖下進行計時器視野1成像視野2圖像采集全景主機視頻輸出圖9圖像時延試驗布置參考圖6.6單視圖視野范圍試驗開啟AVMS,調整方向盤轉角至0°。將單視圖切換至前單視圖畫面，分別在圖6a)所示相應位置放置圓柱體標志物，觀察前單視圖畫面中該標志物是否完全顯示。將單視圖切換至后單視圖、左單視圖和右單視圖，分別在圖6b)、圖6c)和圖6d)所示相應位置放置圓柱體標志物，觀察后單視圖、左單視圖和右單視圖該標志物是否完全顯示。6.7平面拼接視圖視野試驗開啟AVMS,調整方向盤轉角至0°,在試驗車輛中軸線正前方外緣，垂直于試驗車輛縱軸，水平放置平面標志物，如圖10所示。在車輛前進方向移動標志物，直至標志物在平面拼接視圖中完全顯示，測量出此時標志物到車身前端外緣的最短距離。繼續(xù)移動標志物，直至標志物在平面拼接視圖中完全消失，測量出此時標志物到車身前端外緣的最短距離。分別在車輛左側中心外緣、右側中心外緣平行于試驗車輛縱軸水平放置標志物，后方中心外緣垂直于試驗車輛縱軸水平放置標志物，按照如圖10所示方向移動標志物，測量出標志物完全顯示點和完全消失點距離車身對應側外緣的最短距離。8圖11棋盤格布置示意圖9GB/T44176—2024開啟AVMS,調整方向盤轉角至0°,采集AVMS顯示端的平面拼接視圖面拼接視圖中，分析AVMS在車身外邊緣外前后2000mm、左右外邊緣外1500mm范圍內的視圖拼接列棋盤格中的l?和l?(見圖8)。識別視圖分析范圍內存在的拼接錯位，如圖2所示，通過公式(1)計算單個拼接錯位對應的實際a)針對采集到的圖片中某一個單元格，預先選擇出其有效區(qū)域的邊界，取邊界包攏區(qū)域內灰度均值，黑色單元格灰度均值記為Lbi,白色單元格灰度均值記為Lwi;預選的區(qū)域的邊界應連續(xù)，與點，其灰度置為255,如圖12所示。圖12圖像(數據)處理示意圖GB/T44176—2024c)圖像(數據)二值化處理后，選取合理的規(guī)則矩形作為單元格的有效區(qū)域。最終得到的黑色單元格有效區(qū)域內(如圖13中區(qū)域b?、b?),灰度為0的像素點所占比例應不小于50%,其邊界上灰度為0的像素占所在行或列的比例宜大于70%。最終得到的白色單元格有效區(qū)域內(如圖13中區(qū)域w?、w?),灰度為255的像素點所占比例應