2021年智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精地圖白皮書(shū)

的對(duì)象并非僅人類駕駛員，而是人類駕駛員和自動(dòng)駕駛汽車。對(duì)于L3級(jí)別以上的自動(dòng)駕駛汽車而言，高精地圖是必備選項(xiàng)。一方面，其是自動(dòng)駕駛汽車規(guī)劃道路行駛路徑的重要基礎(chǔ)，能為車輛提供定出現(xiàn)故障或者周圍環(huán)境較為惡劣時(shí)，其也能確保車輛的基本行駛安隨著行業(yè)的發(fā)展，更多的ADAS系統(tǒng)開(kāi)始應(yīng)用高精地圖，以增戰(zhàn)場(chǎng)。根據(jù)高盛對(duì)全球高精地圖市場(chǎng)的預(yù)判，今年將達(dá)21億％；度、高豐富度的導(dǎo)航地圖，簡(jiǎn)稱HDMap（HighDefinitionMap）或準(zhǔn)動(dòng)態(tài)高精地圖包含道路擁堵、施工、交通管制、天氣等信息，目前，全球各企業(yè)組織也有類似地圖信息分層，如博世提出的公司提出的類似四級(jí)分層模式、中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟-自動(dòng)駕駛地圖與定位工作組針對(duì)中國(guó)交通環(huán)境特點(diǎn)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車對(duì)（4）未來(lái)眾包采集，可積累大量的駕駛數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)駕駛場(chǎng)景數(shù)特斯拉外，BBA及造車新勢(shì)力們都選擇了視覺(jué)為主的感知硬件，如*頭4目1目6目目8目8目444441555555111無(wú)無(wú)無(wú)有有有有無(wú)有有有有有無(wú)引入高精地圖數(shù)據(jù)的目的就是希望借助高精地圖在更多的駕駛場(chǎng)景下保證安全，高精地圖+高精度定位對(duì)于保障極端情況下的駕駛安全確規(guī)定自動(dòng)駕駛地圖作為導(dǎo)航電子地圖的衍生產(chǎn)品在管理上沿用導(dǎo)航電子地圖相關(guān)政策但現(xiàn)有的法律法規(guī)對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展的壁壘主要體現(xiàn)在公開(kāi)地圖表示內(nèi)容、地圖加密和偏轉(zhuǎn)大的數(shù)據(jù)處理能力。因此高精地圖宜采用智慧生產(chǎn)線利用大數(shù)據(jù)分主泊車、V2X及智慧城市等多種場(chǎng)景的高精地圖需求。近兩年隨著外高精地圖單車價(jià)值約200美金測(cè)算，由于預(yù)現(xiàn)智能駕駛需求爆發(fā)期，預(yù)測(cè)2020/25/30年全球高精地圖市場(chǎng)空間成型，按照3億輛汽車保有量及高德地圖于今年四月確定的單車百元年服務(wù)費(fèi)測(cè)算，未來(lái)國(guó)內(nèi)高精地圖市場(chǎng)潛則是自動(dòng)駕駛行業(yè)算法集成層面的初創(chuàng)公司，此類公司成本預(yù)算有法規(guī)對(duì)自動(dòng)駕駛的包容與開(kāi)放，自動(dòng)駕駛車輛的測(cè)試很早就開(kāi)始進(jìn)狀況的原因，并沒(méi)有像美國(guó)和中國(guó)一樣擁有大量的高精地圖開(kāi)發(fā)企精度管理方式）產(chǎn)業(yè)化，設(shè)立了“DynamicMapPlatformCo.,Ltd.”逐步放寬對(duì)地圖產(chǎn)業(yè)發(fā)展的政策限制，地圖產(chǎn)業(yè)的發(fā)展越來(lái)越受重子地圖甲級(jí)資質(zhì)。雖然已有28家機(jī)構(gòu)獲批高精地圖資質(zhì)，但真正具有完備高精地圖采制能力的公司，屈指可數(shù)。業(yè)界公認(rèn)有如下數(shù)L3以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供地圖產(chǎn)品及服務(wù)，是國(guó)內(nèi)首個(gè)用于L3+自商業(yè)化的公司，已建立了自主采集的高精地務(wù)實(shí)現(xiàn)高精地圖的數(shù)據(jù)更新，2019年高德宣布以“成本價(jià)”向合作點(diǎn)服務(wù)供應(yīng)商,同時(shí)與德國(guó)大陸集團(tuán)、地平線等產(chǎn)業(yè)知名企業(yè)建立戰(zhàn)從收費(fèi)模式上也將改變?cè)须娮拥貓D的License授權(quán)模式，高精收集數(shù)據(jù)的價(jià)值。由于高精地圖對(duì)數(shù)據(jù)更新的實(shí)時(shí)性提出很高的要高精地圖需要具備極高的安全性才能夠滿足自動(dòng)駕駛的安全需車輛縱向控制，主要是幫助在大曲率彎道道路能夠及時(shí)進(jìn)行減靠燒錢(qián)和其他產(chǎn)品捆綁等方法。眾包地圖是提高生產(chǎn)效率的一個(gè)思載導(dǎo)航用地圖（米級(jí)精度）的存儲(chǔ)密度約為每公里道路0.01MB，ADAS用地圖（分米級(jí)）則提高到每公里10MB，無(wú)人駕駛用地圖（厘米級(jí)）在量產(chǎn)后，存儲(chǔ)密度預(yù)計(jì)可達(dá)每公里1GB。GB級(jí)別的從以上問(wèn)題可以看出，高精地圖在自動(dòng)駕駛汽車中的量產(chǎn)化應(yīng)提高云服務(wù)端自動(dòng)化程度，提升車聯(lián)網(wǎng)通訊效率（如5G應(yīng)用），完（1）可靠的車道級(jí)定位成本方面，即使有了可用的高精地圖，想要準(zhǔn)確將車定位在HDM的車道上，也需要較高成本的定位航跡推算能力，則需要戰(zhàn)術(shù)級(jí)的IMU。很不幸的是，目前相關(guān)零部接收機(jī)價(jià)格是車規(guī)單頻接收機(jī)的7倍以上，雙頻RTK服務(wù)是單頻的4倍以上，戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU和消費(fèi)級(jí)相比也是N倍的成本+ADAS相機(jī)+IMU+車輛CAN信號(hào)這樣的融合定位方案，如何在全視和關(guān)注，國(guó)內(nèi)外的地圖廠商都在積極投入研發(fā)量產(chǎn)的高精地圖產(chǎn)（1）高精地圖還沒(méi)有形成統(tǒng)一的行業(yè)規(guī)范。針對(duì)自動(dòng)駕駛應(yīng)用（2）高精地圖的安全性驗(yàn)證還沒(méi)有行業(yè)統(tǒng)一的共識(shí)。近年來(lái)，（ISO26262）包括汽車軟硬件的風(fēng)險(xiǎn)，預(yù)期功能安全（SOTIF/（3）高精地圖需要高覆蓋度和高頻率更新，采集制作成本與商（4）在國(guó)內(nèi)，高精地圖的生產(chǎn)和發(fā)布過(guò)程受到嚴(yán)格的測(cè)繪地理（1）高精地圖的管理和市場(chǎng)主體演變。例如Here從2013年陸、先鋒等產(chǎn)業(yè)投資，涵蓋了芯片、傳感器等解決方案。2016年6平臺(tái)的建設(shè)主體，負(fù)責(zé)地圖基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的采集和相關(guān)技術(shù)研發(fā)。2017下增加審批導(dǎo)航電子地圖制作甲級(jí)資質(zhì)到28家，并將進(jìn)一步調(diào)整測(cè)（2）高精地圖標(biāo)準(zhǔn)研討和建立。在國(guó)內(nèi)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車和高精（3）新型地圖和新型測(cè)繪技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。隨著各類傳感器高精地圖需要實(shí)時(shí)更新的特性打破了過(guò)去圖商只是向主機(jī)廠或者車Waymo最初是谷歌公司旗下的自動(dòng)駕駛公司，2016年Waymo從谷歌公司獨(dú)立出來(lái)，成為了Alphabet旗下的子公司。從2009年開(kāi)大陸、先鋒等公司都使用他們的車載傳感器實(shí)時(shí)獲取地圖。Here面航軟件和相關(guān)IT服務(wù)方面占有很大的市場(chǎng)份額，是日本最領(lǐng)先的地圖測(cè)繪公司之一。Zenrin很早就開(kāi)始加入日本政府SIP，參與調(diào)查和檢查高精地圖構(gòu)建的試做和評(píng)估。除了與荷蘭的駛汽車開(kāi)發(fā)云到車的高精地圖解決方案。2019年5月，該公司公布動(dòng)態(tài)高精地圖開(kāi)始走向產(chǎn)業(yè)化。他們的目標(biāo)是在2020年，實(shí)現(xiàn)日本）；）；與DMP達(dá)成協(xié)議，在2020年4月利用雙方的技術(shù)開(kāi)展驗(yàn)證試驗(yàn)。雙方將運(yùn)用TRI-AD的開(kāi)放式軟件平臺(tái)AutomatedMappingPlatform（AMP：地圖自動(dòng)生成平臺(tái)），根據(jù)車輛傳感器收集到的圖像等數(shù)Mobileye是以色列一家生產(chǎn)協(xié)助駕駛員在駕駛過(guò)程中保障乘客安全和減少交通事故的視覺(jué)系統(tǒng)的公司,已投身研發(fā)12前所未有的技術(shù)知識(shí)。公司在單目視覺(jué)高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)Mobileye本身不涉及高精地圖的制作，但Mobileye的每一個(gè)攝像頭成數(shù)據(jù)包進(jìn)行上傳，并且在底圖上進(jìn)行實(shí)時(shí)疊加。通過(guò)Mobileye和大眾、日產(chǎn)以及通用的合作，會(huì)有越來(lái)越多的車搭載Mobileye的攝2017年Mobileye與Here達(dá)成合作共同研發(fā)應(yīng)用于自動(dòng)駕駛汽車的高M(jìn)obileye將授權(quán)上海汽車集團(tuán)股份有限公司的地圖服務(wù)子公司中海百度依托于百度Apollo自動(dòng)駕駛整體戰(zhàn)略，在高精地圖這一領(lǐng)所以采集的道路場(chǎng)景以30萬(wàn)公里的全國(guó)高速公路為主，基于其AI漸進(jìn)式路徑，第一步是針對(duì)人類駕駛和輔助駕駛導(dǎo)航和ADAS的應(yīng)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的產(chǎn)品級(jí)別應(yīng)用，包括RoboTa另外作為自動(dòng)駕駛高精地圖科技專項(xiàng)承擔(dān)單位，百度高德已經(jīng)完成了超過(guò)32萬(wàn)公里的自動(dòng)駕駛高精地圖采集。高德4個(gè)攝像頭采集道路信息，精度可達(dá)10厘米。高德和精準(zhǔn)位置服務(wù)2019年上海車展期間，高德宣布以成本價(jià)為合作伙伴提供標(biāo)準(zhǔn)化高精地圖，以加速L3級(jí)自動(dòng)駕駛的普及。高德先后和博世、英偉達(dá)、駕駛高精地圖已經(jīng)應(yīng)用在凱迪拉克的SuperCruise系統(tǒng)上;并于2019年定點(diǎn)為一汽紅旗某車型自動(dòng)駕駛量產(chǎn)項(xiàng)目高精地圖韓國(guó)最大的通訊運(yùn)營(yíng)商SKTelecom聯(lián)手，共同成立OneMap聯(lián)盟，從2020年起為全球客戶提供標(biāo)準(zhǔn)化的高精地圖產(chǎn)品與服新已于2019年初與寶馬簽署自動(dòng)駕駛地圖及相關(guān)服務(wù)許可協(xié)為寶馬集團(tuán)所屬品牌在中國(guó)2021年至2024年量產(chǎn)上市的新平臺(tái)提供面向L3及以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛地圖產(chǎn)品及服務(wù)。2019雙方將共同完成華為自動(dòng)駕駛驗(yàn)證項(xiàng)目，推動(dòng)華為自動(dòng)駕駛項(xiàng)目落自主研發(fā)高精地圖生產(chǎn)線，利用AI技術(shù)不斷提高高精地圖生產(chǎn)的自動(dòng)化程度，可生產(chǎn)不同等級(jí)自動(dòng)駕駛所需的定制化高精地圖數(shù)據(jù)。OEM選擇易圖通作為其中國(guó)市場(chǎng)自動(dòng)駕駛商業(yè)化項(xiàng)目的唯一定點(diǎn)高精地圖服務(wù)供應(yīng)商，同時(shí)，與德國(guó)大陸集團(tuán)（FWB:CON）、地平線動(dòng)駕駛驗(yàn)證項(xiàng)目，推進(jìn)華為自動(dòng)駕駛項(xiàng)目落地。2020年4月華為與初速度（Momenta）成立于2016年，致力于“打造自動(dòng)駕駛大度的地圖，即可重建道路、交通標(biāo)志及周圍環(huán)境的3D位置。其成本第二章量產(chǎn)案例展示和解析高精地圖服務(wù)相關(guān)的部分主要包括標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航地圖的關(guān)聯(lián)（CrossReferencing）、數(shù)據(jù)下發(fā)（DataDownload）和終端數(shù)據(jù)更新(DataUpdate)。除此之外，客戶還提出了品質(zhì)控制(QualityControl)和合規(guī)（LawsandRegulation）方面的從自動(dòng)駕駛的功能角度出發(fā)，目前四維圖新提供的高精地圖有航向、曲率、交通標(biāo)牌等。其中有約20種要素對(duì)自動(dòng)駕）：絕對(duì)精度(AbsoluteAccuracy)和相對(duì)精度(RelativeAccuracy)。除此之外衡量要素的指標(biāo)包括錯(cuò)誤率（FalseErrorRate），而錯(cuò)誤率又目前OEM主流要求的格式主要是NDS(Navig）：高精地圖（HDMap）與標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航地圖（SDMap）的交叉引用），高精地圖更新(MapUpdate)和地圖服務(wù)(MapService)，除了對(duì)地圖內(nèi)容和服務(wù)的需求外，客戶從功能安全(Functional品質(zhì)控制（QualityControl）要求，作為供應(yīng)商要滿足國(guó)內(nèi)和國(guó)際的OEM該款量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛轎車搭載了四種傳感器，分別是超聲NDS格式的Routing和LaneBuilding四維圖新提供了一個(gè)互索引（CrossReferencing）的圖層稱為穩(wěn)），服務(wù)，包括上傳、發(fā)布、查詢、下載、通知、認(rèn)證等模塊。HDMS四維圖新作為OEM長(zhǎng)期的供應(yīng)商一直把品質(zhì)控制（QualityControl）放在第一位，不僅已獲得ISO9001質(zhì)量認(rèn)證也采用FMEA（FailureModeandEffectAnalysis）控制設(shè)計(jì)到生產(chǎn)的全過(guò)程。與此對(duì)供應(yīng)商的質(zhì)量要求，有一套成熟完整且符合國(guó)際OEM量產(chǎn)要求的規(guī)團(tuán)隊(duì)會(huì)和OEM一起完成審圖號(hào)和自動(dòng)駕的高精地圖主要為OEM該款自動(dòng)駕駛車型提供輔助定位及與自動(dòng)駕局限性。四維圖新為OEM提供的高精地圖包含曲率、坡度、車道類道線突然消失的時(shí)候，自動(dòng)車道保持功能將受到挑戰(zhàn)。此時(shí)，OEM可以根據(jù)四維圖新提供的高精地圖數(shù)據(jù)，可以將缺失的車道線“補(bǔ)這是廣汽新能源首款純電動(dòng)SUV車型，這款車擁有高達(dá)650Km的NEDC續(xù)航能力，并在其頂配車型中實(shí)現(xiàn)了高速公路駕駛輔助功能（HWAHF，HighWayAssistHandsfree該車搭載了百度Apollo圖層，與視覺(jué)、毫米波雷達(dá)、IMU等多傳感器進(jìn)行融合，能夠幫助駕駛產(chǎn)品是毀滅性的；高精地圖還可用于增強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全據(jù)，還通過(guò)接入來(lái)自于V2X、眾包車輛等數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)，提供紅綠應(yīng)覆蓋車道級(jí)要素和定位要素，如車道線、限速牌等，且2σ相對(duì)精度應(yīng)優(yōu)于20厘米。同時(shí)為提高系統(tǒng)的易用性和擴(kuò)展性，廣汽新能源電子視野線系統(tǒng)，是指依據(jù)汽車當(dāng)前位置，提供出前方的地圖數(shù)據(jù)，…………同時(shí)百度利用自有Apollo仿真平臺(tái)，不間斷的對(duì)高精地圖進(jìn)行上車地圖規(guī)?；a(chǎn)的企業(yè)之一；從2015年開(kāi)始，百度陸續(xù)加大投入，是最早完成全國(guó)30萬(wàn)高速公路采集和高精地圖制作的百度以5712件位列第一，百度連續(xù)兩年蟬聯(lián)第一。在系統(tǒng)預(yù)設(shè)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)范圍內(nèi)（ODD）在駕駛中雙手脫離方向盤(pán)。因此脫手系統(tǒng)相對(duì)于不帶脫手功能的高速公路輔助系統(tǒng)增加了額外從ADAS功能來(lái)說(shuō)，對(duì)于高精地圖要素，不僅包含道路級(jí)別的精度需求因要素而異，也是根據(jù)ADAS上層系統(tǒng)需求分解得出甚至于錯(cuò)誤的判斷，所以地圖更新一直以來(lái)都是高精地圖重要的部），級(jí)定位(Lanelevellocalization)，而且還能很好的糾正車道內(nèi)的定位發(fā)送到CANbus或者車載以太網(wǎng)上面，ADAS域控制器上的地圖重（1）全球首個(gè)面向量產(chǎn)的車道級(jí)定位及導(dǎo)航技術(shù)、用于輔助駕術(shù)、基于NDS的智能地圖增量更新技術(shù)、基于用導(dǎo)航技術(shù)框架下、從數(shù)據(jù)和功能上融合了互聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的資（1）當(dāng)車輛行駛在道路上的時(shí)候，導(dǎo)航定位模塊需要將自車位（2）當(dāng)車輛行駛在道路上從一條車道變換到另一條車道，導(dǎo)航（3）當(dāng)車輛上的多功能攝像頭信號(hào)突然短時(shí)間失效，導(dǎo)航定位模塊需要根據(jù)歷史的車道匹配結(jié)果和車輛上的其它傳感器信號(hào)(例如在該OEM項(xiàng)目中，導(dǎo)航定位模塊使用到的車輛硬件信息的具體（3）多功能攝像頭信號(hào)，對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)圖中的多功能攝像頭部分，黃色、灰色等)、邊線的曲率、邊線的曲率變化率、車輛距離車道邊（1）慣性推導(dǎo)模塊，對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)圖中的DRProcess，該模塊高精地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)介質(zhì)采用NDS數(shù)據(jù)格式存儲(chǔ)路網(wǎng)及車道信其它應(yīng)用模塊部分主要是指導(dǎo)航定位模塊可以提供給不同的應(yīng)（1）定位信息：包含是否匹配，定位模式（是道路級(jí)定位還是），（2）道路信息：定位所在道路的屬性（比如：道路等級(jí)，Link（3）車道信息：比如車道編號(hào)，類型（比如公交車道，應(yīng)急車在該OEM項(xiàng)目中，導(dǎo)航定位模塊實(shí)現(xiàn)的車道級(jí)定位主要功能如（1）如果車輛行駛在地圖數(shù)據(jù)中沒(méi)有存儲(chǔ)車道信息的道路上，（2）如果車輛行駛在地圖數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)了車道信息的道路上，當(dāng)（3）如果車輛行駛在地圖數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)了車道信息的道路上，而在該OEM項(xiàng)目中，導(dǎo)航定位模塊實(shí)現(xiàn)的車道級(jí)定位精度：左右過(guò)閘機(jī)的場(chǎng)景，對(duì)數(shù)據(jù)精度要求的要求是加密前絕對(duì)精度±10cm，（5）其他要求：高精度地圖的軌跡符合車輛動(dòng)力學(xué)要求，尤其是轉(zhuǎn)彎/變道等需要引導(dǎo)軌跡的場(chǎng)景下，擬合引導(dǎo)軌跡要適配不同載從洋山深水港物流園經(jīng)東海大橋到洋山碼頭為了保證高精度地圖中路口引導(dǎo)軌跡符合不同載重卡車的動(dòng)力第三章在研案例展示和解析義的生活圈和商業(yè)圈等數(shù)十個(gè)站點(diǎn)。用戶通過(guò)百度地圖或者Apollo以實(shí)現(xiàn)限定區(qū)域下的全自動(dòng)駕駛功能。該型號(hào)的車輛于2019年Q4高精度定位、環(huán)境感知、路徑規(guī)劃/預(yù)測(cè)/決策是自動(dòng)駕駛的三大云定位使用車輛實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)與地圖中的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)得到地圖提供道路標(biāo)牌/信號(hào)燈的精準(zhǔn)位置和類型，把感知的搜索區(qū)自主泊車，是指用戶將車停到停車場(chǎng)入口或停車場(chǎng)電梯口下車（1）提供基礎(chǔ)高精地圖數(shù)據(jù)，包含了豐富的地圖要素，支持自華潤(rùn)-五彩城項(xiàng)目：五彩城作為海淀區(qū)的大型商業(yè)購(gòu)物中心，位便利。百度開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛車輛，將在華潤(rùn)五彩城-東區(qū)-停車樓翠微-印象城項(xiàng)目：翠微印象城坐落于北京市海淀區(qū)翠微路，是），內(nèi)一線的自動(dòng)駕駛重卡公司合作研究L3級(jí)的卡車自動(dòng)駕駛解決方的功能安全且降低了油耗。與L1\L2級(jí)自動(dòng)駕駛卡車相比，L3級(jí)自動(dòng)駕駛卡車司機(jī)可以HandsOFF不用時(shí)刻把手放到方向盤(pán)上準(zhǔn)備隨四維提供的高精地圖主要為重卡是否按照既定條件開(kāi)啟自動(dòng)駕3.4高速公路領(lǐng)航（highwaypilot博世）須在所有道路上重新駕駛專業(yè)的測(cè)繪采集車輛來(lái)獲取到新的特征數(shù)AI算法、視覺(jué)算法的逐漸成熟和廣泛應(yīng)用，以及更強(qiáng)算力的計(jì)算芯片的產(chǎn)生，都為眾包數(shù)據(jù)建圖更新提供了保新與迭代，打造“用戶使用-反饋-地圖更新-價(jià)值提升-吸引用戶”的統(tǒng)包括硬件設(shè)備與車端軟件。設(shè)備是Momenta自研的低成本的眾包來(lái)采集；也接入TSS/TM/translog設(shè)備，以及預(yù)裝在OEM車輛上的momenta采集設(shè)備，實(shí)現(xiàn)海量數(shù)據(jù)的獲取。車端軟件，perception實(shí)對(duì)該位置區(qū)域中的關(guān)聯(lián)語(yǔ)義特征與各個(gè)道路圖像的語(yǔ)義特征之間的獲取到的數(shù)據(jù)包內(nèi)容由SOC-Box車載高性能計(jì)算平臺(tái)分析得庫(kù)更新迭代的計(jì)算負(fù)載。因此，我們?cè)O(shè)計(jì)了進(jìn)一步的過(guò)濾統(tǒng)計(jì)模塊，通過(guò)采集符合定位系統(tǒng)要求的高精度的AVP地圖、開(kāi)12345高精度定位圖層作為高精地圖的一部分主要滿足高精度定位的12345優(yōu)于30cm(3σ)67HoriMEAN(1σ)HoriMEAN(2σ)HoriMEAN(3σ)HoriMEAN(1σ)HoriMEAN(2σ)HoriMEAN(3σ)輛的基礎(chǔ)設(shè)施，難以實(shí)現(xiàn)V2X數(shù)據(jù)與全部自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的對(duì)接，如式可以實(shí)現(xiàn)V2X數(shù)據(jù)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化交互，而高精地圖深度合作，通過(guò)V2X應(yīng)用與高精地圖結(jié)合，將路側(cè)數(shù)據(jù)以標(biāo)準(zhǔn)化接口方式接入高精地圖，形成實(shí)時(shí)更新動(dòng)態(tài)層，以此作為V2X數(shù)據(jù)與本項(xiàng)目通過(guò)搭建包含云、邊、端的智慧道路體系，構(gòu)建C-V2X網(wǎng)絡(luò)，建設(shè)典型V2X應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)路側(cè)實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)與高精地圖數(shù)據(jù)與高精地圖數(shù)據(jù)結(jié)合方式主要包含兩個(gè)層面，第一個(gè)層面為V2X實(shí)V2X數(shù)據(jù)支持高精地圖準(zhǔn)靜態(tài)層數(shù)據(jù)更新，實(shí)現(xiàn)地圖中道路標(biāo)志標(biāo)V2X數(shù)據(jù)與高精地圖融合系統(tǒng)包含路側(cè)感知端、車輛端、道路及實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù),基于車載高精地圖服務(wù)接口，將實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)與高12通過(guò)路側(cè)感知設(shè)備檢測(cè)道自動(dòng)駕駛高精地圖動(dòng)態(tài)數(shù)統(tǒng)調(diào)取高精地圖動(dòng)態(tài)層數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)在行人斑馬線前啟停（有行人則停止在等待3通過(guò)在交叉口部署前端感疊加至自動(dòng)駕駛高精地圖控制系統(tǒng)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)API調(diào)取動(dòng)態(tài)層數(shù)據(jù)后針對(duì)交叉口車輛存在潛在沖突后采4通過(guò)前端傳感器檢測(cè)或智能網(wǎng)聯(lián)云控平臺(tái)下發(fā)交通自動(dòng)駕駛高精地圖動(dòng)態(tài)數(shù)5通過(guò)前段感知設(shè)備對(duì)路面同方式將道路積水結(jié)冰等并將相關(guān)數(shù)據(jù)疊加至自動(dòng)6通過(guò)車路協(xié)同方式將交通管理部門(mén)動(dòng)態(tài)交通管理策關(guān)數(shù)據(jù)疊加至自動(dòng)駕駛高駛汽車依據(jù)動(dòng)態(tài)層道路占用情況數(shù)據(jù)進(jìn)行變道等操本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了V2X應(yīng)用與高精地圖間的無(wú)縫結(jié)合，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化接口方式將路側(cè)數(shù)據(jù)接入高精地圖，作為V2X數(shù)據(jù)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化交互的“中間件”，解決了V2X數(shù)據(jù)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)數(shù)議不統(tǒng)一的問(wèn)題，并建立了基于V2X數(shù)據(jù)的高精地圖：除了高精地建筑物信息等，同時(shí)將V2X數(shù)據(jù)疊加為動(dòng)態(tài)圖層數(shù)據(jù)，既能提供交如道路路段內(nèi)車輛、行人的動(dòng)態(tài)等信息。在V2X數(shù)據(jù)和基于高精地圖的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之間無(wú)縫對(duì)接的基礎(chǔ)上，可實(shí)現(xiàn)：1）輔助驗(yàn)證感知信息，并幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)超視距的感知；2）更精確地確定高決策層轉(zhuǎn)向、加速和剎車指令的準(zhǔn)確性；5）對(duì)下一刻交通情況或率，也推動(dòng)了機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的快速發(fā)展。在這樣的背景下，AR（增傳統(tǒng)導(dǎo)航服務(wù)，包括路徑規(guī)劃、路線引導(dǎo)、動(dòng)態(tài)交（PointofInterest）檢索等；2)復(fù)雜路口引導(dǎo)，基于高精地圖數(shù)據(jù)，利用高精度定位技術(shù)，法提供精準(zhǔn)的路線指引，如果采用高精地圖和高精度定位的技術(shù)方第四章法規(guī)政策與標(biāo)準(zhǔn)的一部分，自由地獲取公共領(lǐng)域的地理數(shù)據(jù)可以保障經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)理空間數(shù)據(jù)共享政策》《美國(guó)NASA遙感數(shù)據(jù)政策》《美國(guó)天基定俄羅斯。俄羅斯的信息安全立法體系以聯(lián)邦憲法規(guī)定為立法依規(guī)定》，明確了對(duì)獲取、使用和提供地理空間信息進(jìn)行監(jiān)管。2017立將測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)和俄羅斯聯(lián)邦領(lǐng)土地理信息轉(zhuǎn)交至他國(guó)或國(guó)際信息在有國(guó)家機(jī)密保護(hù)部委員會(huì)提交轉(zhuǎn)交該信息可能性的鑒定結(jié)論關(guān)于信息準(zhǔn)確性鑒定的情況下按照新聞出版規(guī)定的一般程序”。和供應(yīng)廠商發(fā)起成立了DMP，作為高精地圖數(shù)據(jù)平臺(tái)的建設(shè)主體，有些州共用使同一個(gè)法，或者相關(guān)幾個(gè)法。以萊茵蘭-普法爾茨州為的管理，與其他類型地圖的管理要求相同，沒(méi)有特殊要求。2000年問(wèn)授權(quán)管理制度，提供信息和信息摘錄的形式。依據(jù)2010年通過(guò)的需要具備測(cè)繪資質(zhì)。2016年出臺(tái)的《關(guān)于加強(qiáng)自動(dòng)駕駛地圖生產(chǎn)測(cè)的要求，資質(zhì)的申請(qǐng)對(duì)高精地圖生產(chǎn)的設(shè)備以及人員都有明確的規(guī)），），版發(fā)布了9個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，另有6個(gè)標(biāo)準(zhǔn)正在制訂當(dāng)中。1234地理信息數(shù)據(jù)庫(kù)的位置參考-Part3：動(dòng)態(tài)位置參考567基于第2代交通信息傳輸協(xié)議（TPEG2）的交通信息8912（精確的相對(duì)輪廓ISO/DIS17572-4）34網(wǎng)聯(lián)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用程序的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和地圖數(shù)5網(wǎng)聯(lián)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用程序的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和地圖數(shù)6（3）ADASIS:advanced于當(dāng)前車輛位置前方的道路屬性信息，例如曲率，坡度等等，ADASISv3支持車載以太網(wǎng)協(xié)議，可用支持更多的地圖信息發(fā)2018年6月，工業(yè)和信息化部、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)聯(lián)合印發(fā)布了智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式的相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿，該標(biāo)準(zhǔn)包括《20192188-T-469智能運(yùn)輸系2020年1月，北京市市場(chǎng)監(jiān)管局和北京市規(guī)劃與自然資源委員高級(jí)自動(dòng)駕駛要求高精地圖具有更豐富的要素圖層信息和屬性高架之上還是高架之下,車道曲率能夠幫助車輛在彎道處實(shí)現(xiàn)縱向控123456112112高精度自動(dòng)駕駛地圖與V2X地圖轉(zhuǎn)換方法與技術(shù)12345123傳統(tǒng)測(cè)繪行業(yè)加速