工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）課件 項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握操作面板、控制柜和示教器的基本操作方法。2.掌握末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備的基本操作方法。3.掌握機(jī)器人本體和控制柜的安裝方法。4.掌握機(jī)器人本體和控制柜的清潔保養(yǎng)方法。5.掌握末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備的清潔保養(yǎng)方法。技能目標(biāo)：1.能對(duì)操作面板、控制柜和示教器進(jìn)行基本操作。2.能操作末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備。3.能調(diào)整機(jī)器人本體和控制柜的安裝位置等。4.能對(duì)機(jī)器人本體和控制柜的進(jìn)行清潔保養(yǎng)。5.能對(duì)末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備進(jìn)行清潔保養(yǎng)。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.1工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)、停止及緊急停止操作一、工業(yè)機(jī)器人的概念二、工業(yè)機(jī)器人工作站3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)1.防護(hù)欄裝置2.軸范圍限制裝置3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.防護(hù)門及具有關(guān)閉和監(jiān)控功能的門觸點(diǎn)傳感器4.外部緊急停止按鈕3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)5.緊急停止按鈕6.

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C4安全控制器3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、工業(yè)機(jī)器人的緊急停止3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)四、安全停止類型3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.2示教器的使用一、示教器的作用及特點(diǎn)二、示教器的結(jié)構(gòu)及功能1.示教器正面（見圖3-9）3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2.示教器背面（見圖3-10）3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、操作界面3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)四、狀態(tài)欄五、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行方式（1）T1（手動(dòng)慢速運(yùn)行）用于測試運(yùn)行、編程和示教，需要運(yùn)行鍵或3D鼠標(biāo)在確認(rèn)開關(guān)處于中間位置的情況下控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的最高速度為250mm/s。（2）T2（手動(dòng)快速運(yùn)行）用于測試運(yùn)行，程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。（3）AUT（自動(dòng)運(yùn)行）用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)（4）EXT（外部自動(dòng)運(yùn)行）用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人，程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。六、坐標(biāo)系的定義（1）世界坐標(biāo)系（WORLD）世界坐標(biāo)系是機(jī)器人坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系的基礎(chǔ)，大多數(shù)情況下原點(diǎn)位于機(jī)器人足部。（2）機(jī)器人坐標(biāo)系（ROBROOT）機(jī)器人坐標(biāo)系固定于機(jī)器人足內(nèi)，機(jī)器人的原點(diǎn)，說明機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的位置。（3）基坐標(biāo)系（BASE）基坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡兒坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。（4）工具坐標(biāo)系（TOOL）工具坐標(biāo)系可自由定義位置，常用于工具坐標(biāo)的定義。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.3末端執(zhí)行器及周邊設(shè)備的操作一、末端執(zhí)行器（1）夾鉗式取料手圖夾鉗式取料手包含平行手指氣缸、真空發(fā)生器、真空吸盤和連接法蘭等，固定于機(jī)器人末端法蘭上，可抓取基礎(chǔ)夾具庫模塊上的夾具，用于搬運(yùn)、碼垛、繪圖、工具坐標(biāo)系標(biāo)定等操作。（2）吸附式取料手圖一般為真空吸盤和吸盤陣列等，包含真空發(fā)生器、真空吸盤和連接法蘭等，一般用于表面光滑的物料搬運(yùn)操作。（3）專用設(shè)備或轉(zhuǎn)換器圖這類工具有很多種，主要有以下幾種：1）氣動(dòng)打磨機(jī)（配套打磨、去毛刺、拋光等不同用途打磨頭若干）、平行手指、連接板等，夾取預(yù)打磨工件在砂帶機(jī)上打磨或氣動(dòng)打磨機(jī)進(jìn)行輪轂工件打磨等。2）各種焊接工具等。3）仿生多指靈巧手。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)二、周邊設(shè)備（1）電控及通信設(shè)備如圖3-14所示，電氣控制系統(tǒng)的PLC及擴(kuò)展模塊、輸入電源、輸出電源、伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)控制器、繼電器、斷路器、接線端子排、I/O轉(zhuǎn)接模塊、工業(yè)交換機(jī)等，集中安裝在基礎(chǔ)平臺(tái)一側(cè)內(nèi)部的網(wǎng)孔板上。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)（2）氣動(dòng)系統(tǒng)圖氣動(dòng)系統(tǒng)主要由空氣壓縮機(jī)、調(diào)壓過濾器、油霧發(fā)生器和電磁換向閥等組成。1）空氣壓縮機(jī)。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2）調(diào)壓過濾器。3）油霧發(fā)生器。4）電磁換向閥。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)（3）編程主機(jī)1）組成：主機(jī)、顯示器、鍵盤、鼠標(biāo)和桌凳等。2）功能：可實(shí)現(xiàn)設(shè)備編程、系統(tǒng)軟件安裝、組網(wǎng)調(diào)試、視覺檢測軟件實(shí)時(shí)顯示等。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.4程序的調(diào)用一、程序的選定3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)①在導(dǎo)航器左側(cè)的文件夾/結(jié)構(gòu)列表中選中程序所在的文件夾。②在導(dǎo)航器右側(cè)的文件夾/數(shù)據(jù)列表中選中需要選定的程序文件。③按下“選定”鍵。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)二、取消程序選定三、BCO運(yùn)行3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.5離線程序的加載1）通過KSI-庫卡系統(tǒng)接口將裝有WorkVisual軟件的計(jì)算機(jī)連接到控制系統(tǒng)上，如圖3-22所示。2）在WorkVisual中激活編程和診斷模式。①配置和投入運(yùn)行：用于項(xiàng)目相關(guān)的工作范圍，如硬件、現(xiàn)場總線和安全配置。②編程和診斷：使用KRL.編輯器工作，在線診斷的范圍，如硬件診斷和測量記錄。3）創(chuàng)建連接找到文件路徑。4）將離線程序下載到控制器。①在相應(yīng)文件夾下新建或修改程序。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)②在程序所在文件夾單擊鼠標(biāo)右鍵出現(xiàn)菜單。③在菜單中單擊“傳送改動(dòng)”按鈕。④比較改動(dòng)確認(rèn)無誤后單擊“OK”按鈕。⑤將示教器登錄專家模式，當(dāng)出現(xiàn)授權(quán)對(duì)話框時(shí)單擊“是”按鈕。⑥傳送完成后單擊示教器上的“撤銷”按鈕。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.6零點(diǎn)標(biāo)定與檢測方法一、零點(diǎn)標(biāo)定的原理二、EMD（電子控制儀）3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定方式四、偏量學(xué)習(xí)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)五、首次零點(diǎn)標(biāo)定的操作步驟六、偏量學(xué)習(xí)的操作步驟1）將機(jī)器人置于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”?“零點(diǎn)標(biāo)定”?“EMD”?“帶負(fù)載校正”?“偏量學(xué)習(xí)”。3）輸入工具編號(hào)，用“工具OK”確認(rèn)，隨即打開一個(gè)窗口，所有工具尚未學(xué)習(xí)的軸都顯示出來，其中編號(hào)最小的軸已被選定。4）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋，將EMD擰到測量簡上。5）單擊“學(xué)習(xí)”。6）按確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)7）用“OK”鍵確認(rèn)，該軸在窗口中消失。8）將測量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測量簡上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。9）對(duì)所有待偏量學(xué)習(xí)的軸重復(fù)步驟3）~7）。10）關(guān)閉窗口。11）將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。七、帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查和設(shè)置的操作步驟1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”?“零點(diǎn)標(biāo)定”?“EMD”?“帶負(fù)載校正”?“負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定”?“帶偏量”。3）輸入工具編號(hào)，用“工具OK”確認(rèn)。4）取下接口X32上的蓋子，然后將測量導(dǎo)線連接上。5）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋，翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺釘旋具。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)6）將EMD擰到測量筒上。7）將測量導(dǎo)線接到EMD上。8）單擊“檢查”。9）按住確認(rèn)開關(guān)并按下啟動(dòng)鍵。10）需要時(shí)，使用“保存”來存儲(chǔ)這些數(shù)值。11）將測量導(dǎo)線從EMID上取下，然后從測量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。12）對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟3）~10）。13）關(guān)閉窗口。14）將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.7本體安裝與調(diào)整一、本體安裝位置及環(huán)境3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)1.檢查安裝位置和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍2.檢查和準(zhǔn)備安裝場地（1）機(jī)器人本體的安裝環(huán)境應(yīng)滿足的要求1）當(dāng)安裝在地面上時(shí)，地面的水平度在+5°以內(nèi)。2）地面和安裝座要有足夠的剛度。3）確保平面度以免機(jī)器人基座部分受額外的力。如果實(shí)在達(dá)不到，則可使用襯墊調(diào)整平面度。4）工作環(huán)境溫度必須在0~45°C。5）相對(duì)濕度必須在35%~85%之間，無凝露。6）確保安裝位置極少暴露在灰塵、煙霧和水環(huán)境中。7）確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)8）確保安裝位置不受過大的振動(dòng)影響。9）確保安裝位置最小的電磁干擾。（2）基座的安裝圖安裝機(jī)器人基座時(shí)，認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè)，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面和緊固力矩等要求，使用高強(qiáng)度螺栓通過螺栓孔固定。（3）機(jī)器人架臺(tái)的安裝圖安裝機(jī)器人架臺(tái)時(shí)，認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè)，清楚架臺(tái)安裝尺寸、架臺(tái)安裝橫截面和緊固力矩等要求，使用高強(qiáng)度螺栓通過螺栓孔固定。二、搬運(yùn)及安裝機(jī)器人本體1.搬運(yùn)、安裝和保管注意事項(xiàng)1）當(dāng)使用起重機(jī)或叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，絕對(duì)不能人工支撐機(jī)器人機(jī)身。2）搬運(yùn)中，絕對(duì)不要趴在機(jī)器人上或站在提起的機(jī)器人下方。3）在開始安裝之前，務(wù)必?cái)嚅_控制器電源及外部電源，設(shè)置施工中標(biāo)志。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)4）開動(dòng)機(jī)器人時(shí)，務(wù)必在確認(rèn)其安裝狀態(tài)正常后，再接通電動(dòng)機(jī)電源，并將機(jī)器人的手臂調(diào)整到指定的姿態(tài)，此時(shí)注意不要接近手臂或被夾緊擠壓。5）機(jī)器人機(jī)身是由精密零件組成的，所以在搬運(yùn)時(shí)，務(wù)必避免讓機(jī)器人受到過分的沖擊和振動(dòng)。6）用起重機(jī)和叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)事先清除障礙物，以確保安全地搬運(yùn)到安裝位置。7）搬運(yùn)及保管機(jī)器人時(shí)，其周邊環(huán)境溫度為10~60°C，相對(duì)濕度為35%~85%，無凝露。2.安裝機(jī)器人手臂1）機(jī)器人基座直接安裝在地面時(shí)，將28mm以上厚度的鐵板埋入混凝土地面中或用地腳螺栓固定，如圖3-33所示。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2）機(jī)器人架臺(tái)安裝在地面時(shí)，如圖3-34所示。3）機(jī)器人底板安裝在地面時(shí)，如圖3-35所示。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、工業(yè)機(jī)器人的緊固1.常用緊固工具（見表3-4）3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2.緊固注意事項(xiàng)1）使用扳手緊固螺釘時(shí)，應(yīng)注意用力，擰緊力要合適，不能用力扳，當(dāng)心扳手滑脫螺釘傷手。2）使用螺釘旋具緊固或拆卸接線時(shí)，必須確認(rèn)端子沒電后才能緊固或拆卸。3）使用剝線鉗剝線時(shí)，應(yīng)該經(jīng)常檢查剝線鉗的鉗口是否調(diào)節(jié)太緊，以免損壞電線。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3.2.1本體與控制柜的保養(yǎng)一、本體的除塵清潔1.清潔機(jī)器人時(shí)的注意事項(xiàng)1）關(guān)閉控制柜所有的電源，然后進(jìn)入機(jī)器人的工作空間進(jìn)行清潔工作。2）清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上。3）切勿將清洗水柱對(duì)準(zhǔn)連接器、接點(diǎn)、密封件或墊圈。4）切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人。5）切勿使用未獲廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人。6）噴射清洗液的距離切勿低于0.4m。7）清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)設(shè)備。2.本體中空手腕的清潔3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3.緊固螺釘和固定夾的清潔二、控制柜的保養(yǎng)3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)三、冷卻循環(huán)系統(tǒng)的清潔1）檢查控制柜的密封條和線纜進(jìn)線口的密封，確保灰塵和水汽不能滲透到控制柜內(nèi)。2）檢查冷卻循環(huán)系統(tǒng)的風(fēng)扇，若需清理風(fēng)扇，則使用吸塵器清潔風(fēng)扇，注意不得使用壓縮空氣。3）清洗、更換濾網(wǎng)：①找到控制柜背部的濾布；②提起并去除濾布架；③取下濾布架上的舊濾布；④將新濾布插入濾布架；⑤將裝有新濾布的濾布架滑入就位。四、機(jī)器人各軸潤滑保養(yǎng)1.更換軸1的齒輪箱油（1）前提條件機(jī)器人所處的位置（-90°）應(yīng)可以讓人接觸到軸1齒輪箱上的維修閥。（2）排油步驟1）擰下維修閥4上的密封蓋，如圖3-36所示。2）將排油軟管1的鎖緊螺母擰到維修閥4上，擰上鎖緊螺母時(shí)會(huì)打開維修閥4，油可以流出。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3）通過缺口可以接觸到維修閥4，它位于轉(zhuǎn)盤5的下方。4）將集油罐2放到排油軟管1的下方。5）旋出電動(dòng)機(jī)塔上的兩個(gè)排氣螺栓6。6）排油。7）測定排出的油量，以適當(dāng)?shù)姆绞酱娣呕蚯宄?。?）加油步驟1）拆下排油軟管并將油泵（庫卡貨號(hào)00-180-812）連接至維修閥。2）運(yùn)行油泵，并通過排油軟管加入規(guī)定的油量。3）裝上并擰緊兩個(gè)排氣螺栓1，如圖3-37所示。4）在油位指示器2上檢查兩個(gè)刻度中間的油位。5）10min后重新檢查油位，必要時(shí)加以校正。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)6）擰開并拆下維修閥上的油泵。7）擰上維修閥上的密封蓋。8）檢查維修閥是否密封。2.更換軸2的齒輪箱油（1）前提條件機(jī)器人所處的位置應(yīng)可以讓人接觸到軸2的油管。（2）排油步驟1）擰下排油軟管上的鎖緊螺母1、6，如圖3-38所示。2）將流出的油排放到集油罐4。3）以適當(dāng)?shù)姆绞酱娣呕蚯宄懦龅挠汀＃?）加油步驟1）通過兩個(gè)排油軟管加油，直至油從兩個(gè)螺紋管接頭2、5處流出。2）10min后檢查油位，必要時(shí)進(jìn)行添加。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3）裝上并擰緊排油軟管的鎖緊螺母1、6。4）檢查鎖緊螺母1、6是否密封。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3.更換軸3的齒輪箱油（1）前提條件機(jī)器人所處的位置應(yīng)可以讓人接觸到軸3的齒輪箱。（2）排油步驟1）擰下維修閥2、3上的密封蓋，如圖3-39所示。2）將排油軟管1、4的鎖緊螺母擰到維修閥2、3上，擰上鎖緊螺母時(shí)會(huì)打開維修閥，油可以流出。3）將集油罐5放到排油軟管4的下方。4）排油。5）以適當(dāng)?shù)姆绞酱娣呕蚯宄懦龅挠?。?）加油步驟1）通過排油軟管4加油，直至可以在維修閥2上3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)看到油位為止。2）10min后重新檢查油位，必要時(shí)加以校正。3）從維修閥上擰下排油軟管1、4的鎖緊螺母，然后將密封蓋擰到維修閥上。4）檢查維修閥2、3是否密封。4.更換手腕的齒輪箱油（1）前提條件圖機(jī)器人所處的位置應(yīng)可以讓人接觸到機(jī)器人腕部的齒輪箱。（2）排油步驟1）旋出磁性螺塞6，如圖3-40所示，然后旋入排油軟管8。2）將集油罐7放到排油軟管8下。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3）旋出磁性螺塞1，然后收集流出的油。4）測定排出的油量，以適當(dāng)?shù)姆绞酱娣呕蚯宄汀?）檢查磁性螺塞1、6有無金屬殘留物，然后進(jìn)行清潔。6）旋出磁性螺塞5，然后旋入排油軟管8。7）將集油罐7放到排油軟管8下。8）旋出磁性螺塞2，然后收集流出的油。9）檢查磁性螺塞2、5有無金屬殘留物，然后進(jìn)行清潔。10）旋出磁性螺塞4，然后旋入排油軟管8。11）將集油罐7放到排油軟管8下。12）旋出磁性螺塞3，然后收集流出的油。13）檢查磁性螺塞3、4有無金屬殘留物，然后進(jìn)行清潔。（3）加油步驟3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)1）按照排油量重新通過排油軟管加油。2）檸上磁性螺塞1（M27×2），然后用30N?m的轉(zhuǎn)矩?cái)Q緊。3）旋出排油軟管8并擰上磁性螺塞6（M27×2），然后用30N?m的轉(zhuǎn)矩?cái)Q緊。4）通過排油軟管在軸5上加油，直至從上面的孔流出。5）10min后重新檢查油位，必要時(shí)加以校正。6）旋出排油軟管并擰上磁性螺塞5（M27×2），然后用30N?m的轉(zhuǎn)矩?cái)Q緊。7）擰上磁性螺塞2（M27×2），然后用30N?m的轉(zhuǎn)矩?cái)Q緊。8）通過排油軟管在軸6上加油，直至從上面的孔流出。9）10min后重新檢查油位，必要時(shí)加以校正。10）擰上磁性螺塞3（M27×2），然后用30N?m的轉(zhuǎn)矩?cái)Q緊。11）旋出排油軟管并擰上磁性螺塞4（M27×2），然后用30N?m的轉(zhuǎn)矩?cái)Q緊。12）檢查所有磁性螺塞的密封性。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)五、查看和填寫保養(yǎng)手冊(cè)1.對(duì)保養(yǎng)進(jìn)行記錄1）登錄到專家用戶組。2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”?“售后服務(wù)”?“保養(yǎng)手冊(cè)”，“保養(yǎng)手冊(cè)”窗口自動(dòng)打開。3）選擇“保養(yǎng)輸入”選項(xiàng)卡，如圖冬3-41所示，填寫有關(guān)保養(yǎng)的數(shù)據(jù)。必須填寫所有欄目。4）單擊“保存”按鈕，會(huì)顯示一個(gè)安全詢問。5）如果所有的數(shù)據(jù)都正確，單擊“是”回答安全詢問。①保養(yǎng)類型：選擇執(zhí)行了哪一類型的保養(yǎng)。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)②執(zhí)行者/公司：輸入誰執(zhí)行了保養(yǎng)。③訂單號(hào)：對(duì)于由庫卡機(jī)器人有限公司員工執(zhí)行和記錄的保養(yǎng)，填寫訂單號(hào)；對(duì)于其他人員執(zhí)行的保養(yǎng)，填寫任意一個(gè)號(hào)碼。④注釋：填寫相關(guān)注釋。2.顯示保養(yǎng)記錄1）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”?“售后服務(wù)”?“保養(yǎng)手冊(cè)”，“保養(yǎng)手冊(cè)”窗口自動(dòng)打開。2）選擇“保養(yǎng)總覽”選項(xiàng)卡，如圖3-42所示。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3.2.2末端執(zhí)行器的保養(yǎng)一、夾持式末端執(zhí)行器二、吸附式末端執(zhí)行器3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)三、專用工具1）送絲機(jī)構(gòu)。2）氣體流量是否正常。3）焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常（禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作）。4）水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5）測試TCP（建議編制一個(gè)測試程序每班交接后運(yùn)行）。6）檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂（建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣測試）。3.2.3周邊設(shè)備的保養(yǎng)一、外部電纜的使用和保養(yǎng)1）如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動(dòng)，則將其清除。2）如果電纜有硬皮（例如干性脫模劑硬皮），則進(jìn)行清潔。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)二、空氣壓縮機(jī)的使用和保養(yǎng)1.維護(hù)保養(yǎng)（1）儲(chǔ)氣罐排水圖空氣壓縮機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，將空氣壓縮后，水分會(huì)在冷凝器和儲(chǔ)氣罐中凝聚。（2）過濾器排水圖選配安裝自動(dòng)排水過濾器的，將排水軟管插入過濾器底部接頭。（3）空氣過濾器更換濾芯圖在空氣壓縮機(jī)吸氣口設(shè)有空氣過濾器，以防止空氣中的塵埃進(jìn)入空氣壓縮機(jī)，并具有消聲的作用。（4）保養(yǎng)1）無油空氣壓縮機(jī)為無油潤滑，嚴(yán)禁加注任何潤滑油。2）使用過程中應(yīng)隔一至兩天排水一次，并清洗消聲過濾器。3）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)工作過程中，如果突然停機(jī)且短時(shí)間內(nèi)不能重新啟動(dòng)（電壓正常），可能是由于空氣壓縮機(jī)機(jī)頭長時(shí)間工作電動(dòng)機(jī)過熱，電動(dòng)機(jī)熱保護(hù)器自動(dòng)斷開電源以保護(hù)電動(dòng)機(jī)，此種情況屬正?，F(xiàn)象，待溫度降低壓縮機(jī)會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)，繼續(xù)工作。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)4）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)不能正常啟動(dòng)，應(yīng)檢查電源是否正常，電源插頭接觸是否良好，若這些都正常，則可能是電動(dòng)機(jī)本身或控制系統(tǒng)故障。2.注意事項(xiàng)1）在工作過程中，確保在整個(gè)所能移動(dòng)到的行程范圍內(nèi)，不得有能夠觸及的物品存在。2）儲(chǔ)氣罐要定期排水，一般一兩天排水一次。3）經(jīng)常清洗消聲器。4）更換電器元件時(shí)，必須切斷電源。5）對(duì)機(jī)器進(jìn)行保養(yǎng)和清潔時(shí)，必須先切斷電源。6）未經(jīng)過培訓(xùn)的人員，禁止使用電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)，以免出現(xiàn)錯(cuò)誤操作。7）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)必須由經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)維修人員進(jìn)行維修。8）老年人、小孩、智力障礙者和精神病患者一定要有專人監(jiān)護(hù)，避免其操控電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)造成傷害。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)9）在明知或應(yīng)當(dāng)預(yù)見電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)可能對(duì)人員造成傷害的情況下，禁止使用電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)。10）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)退役后，電容及電子元件的處理應(yīng)符合用戶當(dāng)?shù)氐姆珊头ㄒ?guī)。11）安裝使用兩個(gè)月后，必須對(duì)電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)的各連接螺栓進(jìn)行檢查，如有松動(dòng)必須立即進(jìn)行緊固。12）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)，嚴(yán)禁加注任何潤滑油。13）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)維修時(shí)，應(yīng)將儲(chǔ)氣罐內(nèi)壓力排出后才能進(jìn)行維修。14）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)在移動(dòng)或運(yùn)輸前要排出儲(chǔ)氣罐內(nèi)壓力。15）電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)儲(chǔ)氣罐使用六年后，要對(duì)儲(chǔ)氣罐進(jìn)行耐壓試驗(yàn)。16）若在運(yùn)輸過程中損壞了電動(dòng)無油空氣壓縮機(jī)機(jī)頭，則應(yīng)將安全閥、壓力表、壓力控制器和儲(chǔ)氣罐等相關(guān)零部件送到當(dāng)?shù)叵嚓P(guān)部門檢驗(yàn)或者反饋經(jīng)銷商進(jìn)行維修更換。3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)運(yùn)行基本操作一、訓(xùn)練要求1）能接通以及關(guān)閉機(jī)器人控制器。2）能用示教器進(jìn)行機(jī)器人的基本操作。3）能正確調(diào)用程序，能加載離線程序。4）能正確進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。5）能正確安裝調(diào)整機(jī)器人本體。3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例二、設(shè)備及工具清單3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.控制系統(tǒng)的啟動(dòng)和關(guān)閉（1）控制系統(tǒng)的啟動(dòng)圖在符合安全規(guī)范及做好安全防護(hù)的情況下，按照以下流程開啟機(jī)器人控制系統(tǒng)。1）轉(zhuǎn)動(dòng)外部操作面板上的電源啟動(dòng)/停止鑰匙開關(guān)。2）打開控制柜上的電源開關(guān)，與之相連接的示教器會(huì)開啟并初始化直到完成機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)。3）按下外部操作面板上的安全門確認(rèn)按鈕。（2）控制系統(tǒng)的關(guān)閉圖當(dāng)需要關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)時(shí)，一方面要關(guān)閉相關(guān)的周邊設(shè)備，該操作為轉(zhuǎn)動(dòng)外部操作面板上的電源啟動(dòng)/停止鑰匙開關(guān)；另一方面要關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，在關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)之前，應(yīng)先將機(jī)器人移動(dòng)至HOME位。3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例方法一：從菜單窗口關(guān)閉1）登錄到專家用戶組。2）在主菜單中選擇“關(guān)機(jī)”選項(xiàng)。3）在“關(guān)機(jī)”選項(xiàng)卡中找到關(guān)閉操作，如圖3-45所示。3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例4）按下“關(guān)閉控制系統(tǒng)器意”。5）在彈出的確認(rèn)安全詢問窗口選擇“是”，如圖3-46所示。6）等待系統(tǒng)關(guān)閉之后，將控制柜上的電源開關(guān)轉(zhuǎn)到OFF即關(guān)閉系統(tǒng)，如圖3-47所示。2.查看、確認(rèn)示教器提示報(bào)警信息3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例3.設(shè)置運(yùn)行方式1）在示教器上轉(zhuǎn)動(dòng)用于連接管理器的開關(guān)，如圖3-48所示；連接管理器隨即顯示，如圖3-49所示。3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例2）在連接管理器界面（見圖3-49）選擇運(yùn)行方式。3）將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。3.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)技能訓(xùn)練實(shí)例4.手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人坐標(biāo)系的選擇1）使用3D鼠標(biāo)時(shí)，通過觸摸屏