6-3 機(jī)器人工作站的傳感器故障分析教學(xué)課件

工作站的傳感器故障分析機(jī)器人工作站故障診斷與維護(hù)微課系列知識(shí)引入在機(jī)器人典型工程應(yīng)用中，有很多的部件協(xié)同工作，保障工作站安全穩(wěn)定運(yùn)行。其中傳感器發(fā)揮著重要作用。一旦傳感器出現(xiàn)問題，須盡快解決故障，用最短時(shí)間恢復(fù)工作站正常運(yùn)行。學(xué)習(xí)內(nèi)容傳感器故障分析實(shí)例2傳感器故障基礎(chǔ)知識(shí)1傳感器故障分類傳感器故障診斷是一門涉及信號(hào)處理、模式識(shí)別、人工智能、統(tǒng)計(jì)學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多個(gè)學(xué)科的綜合性技術(shù)，旨在解決傳統(tǒng)故障診斷的實(shí)時(shí)性差、智能化程度低、普適性差等問題。傳感器故障診斷在各種工業(yè)過程的安全與質(zhì)量控制中起著重要的作用，傳感器故障的正確識(shí)別和診斷是確保傳感器正常應(yīng)用基礎(chǔ)。傳感器故障診斷意義傳感器對(duì)使用環(huán)境有一定的要求，傳感器工作原理和其敏感度都會(huì)受到環(huán)境的干擾，在實(shí)際應(yīng)用中，由于外部環(huán)境因素，如環(huán)境超限，硬件連接等，以及傳感器內(nèi)部原因，如校準(zhǔn)，老化等，傳感器易發(fā)生故障甚至損壞。故障傳感器獲取的數(shù)據(jù)不精確或者遠(yuǎn)遠(yuǎn)偏離實(shí)際數(shù)據(jù)，在這些低質(zhì)量數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進(jìn)行的后續(xù)的判斷、識(shí)別、決策和控制等處理就失去了真正的意義，甚至?xí)驗(yàn)殄e(cuò)誤決策引起更大的損失。傳感器故障會(huì)造成較差的跟蹤性能，會(huì)影響控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。故障傳感器的輸出會(huì)引起不準(zhǔn)確的診斷結(jié)果，會(huì)導(dǎo)致不必要的系統(tǒng)部件更換和維護(hù)。傳感器故障分類◆按故障性質(zhì)：分為硬故障和軟故障?！补收鲜侵赣捎谖锢頁p壞等原因?qū)е碌能浻布到y(tǒng)的失效，會(huì)導(dǎo)致故障模塊停止工作。

※軟故障是指軟硬件系統(tǒng)處于不正?；虿环€(wěn)定的工作狀態(tài)，模塊可以工作，但數(shù)據(jù)不一定正確?！粢韵到y(tǒng)為中心的故障類型※校準(zhǔn)故障?？赡軙?huì)導(dǎo)致獲得測量數(shù)據(jù)精度較低，又可分為偏移故障、增益故障、漂移故障?！B接或硬件故障。該故障經(jīng)常會(huì)因?yàn)槿邕B接失效等硬件問題引起傳感器失效。如果出現(xiàn)硬件故障，就需要進(jìn)行硬件更換或者修理傳感器。引起此故障的原因之一就是天氣或環(huán)境因素。連接或者硬件故障通常表現(xiàn)為過高或過低的傳感器讀數(shù)，這些數(shù)據(jù)甚至?xí)霈F(xiàn)在可能的環(huán)境要求范圍之外。※低電壓故障。低電壓會(huì)引起故障，產(chǎn)生噪聲數(shù)據(jù)。電池壽命是傳感器健康程度的一個(gè)很重要的因素，低電壓值會(huì)影響傳感器的讀數(shù)、會(huì)產(chǎn)生不可靠的數(shù)據(jù)?！h(huán)境超限故障。外界環(huán)境對(duì)傳感器測量值的影響不可低估。環(huán)境超限故障是指環(huán)境超過了傳感器使用要求而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)故障。當(dāng)環(huán)境恢復(fù)正常，此類故障就會(huì)消失。傳感器故障分析實(shí)例機(jī)器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機(jī)扭矩傳感器等。工作站中有安全性光柵、機(jī)器視覺、編碼器、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)等。內(nèi)部傳感器故障分析機(jī)器人示教器是人機(jī)交互窗口，當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部傳感器出現(xiàn)問題，或者機(jī)器人發(fā)生碰撞，會(huì)在示教器中有相應(yīng)的報(bào)警提示，使用者可以根據(jù)機(jī)器人手冊(cè)來分析這些故障代碼，進(jìn)而有針對(duì)性故障分析處理。機(jī)器人內(nèi)部傳感器主要有位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機(jī)扭矩傳感器等。內(nèi)部傳感器故障分析機(jī)器視覺故障分析機(jī)器視覺常見故障：※獲取圖像不清晰。查看光源、鏡頭或相機(jī)安裝支架※獲取不到數(shù)據(jù)。查看信號(hào)線和通訊參數(shù)設(shè)置※分析數(shù)據(jù)不正確。檢查程序代碼※相機(jī)不工作。查看電源線※機(jī)器人定位不準(zhǔn)確。查看視覺標(biāo)定編碼器故障分析編碼器常見故障：※信號(hào)輸出幅度下降。查看其光柵是否整潔※編碼器表面過熱。查看編碼器安裝是否對(duì)中或過緊※信號(hào)波形不穩(wěn)定。查看電纜屏蔽線※不能產(chǎn)生和輸出正確波形。查看編碼器的元件※電池電壓下降。查看編碼器的電池※編碼器不工作。查看連接電纜接近傳感器故障分析接近傳感器常見故障：※無法確認(rèn)到被檢測物體。查看是否超出檢測范圍※檢測信號(hào)時(shí)有時(shí)無。查看信號(hào)線或確認(rèn)檢測范圍※無信號(hào)輸出。檢查線纜是否斷線或接口連接不牢靠※電源接通后不工作。查看電源線是否斷