自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例 第二章 《自動(dòng)控制技術(shù)（第二版）》

全國(guó)高級(jí)技工學(xué)校電氣自動(dòng)化設(shè)備安裝與維修專業(yè)教材自動(dòng)控制技術(shù)主編：李國(guó)偉孫華（第二版）42自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例第二章432－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例2－２

隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例2－３

程序控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例2－４

自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求第二章442－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例第二章45學(xué)習(xí)目標(biāo)１.了解恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例。２.了解隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例。３.了解程序控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例。４.掌握自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求。46２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例47一、蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制系統(tǒng)采用瓦特發(fā)明的離心調(diào)速器設(shè)計(jì)的蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制系統(tǒng)，如圖２－１所示。離心調(diào)速器主要由傘形齒輪、套筒、彈簧、飛錘等構(gòu)成。圖２－１蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制系統(tǒng)系統(tǒng)工作原理：蒸汽機(jī)在帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，通過(guò)傘形齒輪帶動(dòng)一對(duì)飛錘做水平旋轉(zhuǎn)。飛錘通過(guò)鉸鏈可以帶動(dòng)套筒上下滑動(dòng)，套筒內(nèi)裝有平衡彈簧，套筒上下滑動(dòng)時(shí)可撥動(dòng)杠桿，杠桿另一端通過(guò)連桿調(diào)節(jié)供氣閥門(mén)的開(kāi)度。48２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例一、蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制系統(tǒng)蒸汽機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，飛錘旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的離心力與平衡彈簧的反彈力相平衡，套筒保持某個(gè)高度，使閥門(mén)處于一個(gè)平衡位置（開(kāi)度）。如果負(fù)載增大而導(dǎo)致蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速ｎ下降，則飛錘因離心力減小而使套筒向下滑動(dòng)，并通過(guò)杠桿增大供氣閥門(mén)的開(kāi)度，使更多蒸汽進(jìn)入蒸汽機(jī)，促使其轉(zhuǎn)速ｎ回升。同理，若蒸汽機(jī)因負(fù)載減小而引起轉(zhuǎn)速ｎ增大，則飛錘因離心力增大而使套筒上滑，并通過(guò)杠桿減小供氣閥門(mén)的開(kāi)度，蒸汽流量減少，迫使蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落。這樣離心調(diào)速器就能自動(dòng)消除負(fù)載變化對(duì)轉(zhuǎn)速的影響，使蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速ｎ基本保持在某個(gè)期望值附近。49２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例一、蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制系統(tǒng)本系統(tǒng)中，蒸汽機(jī)是控制對(duì)象，蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速ｎ是被控量。轉(zhuǎn)速ｎ經(jīng)離心調(diào)速器測(cè)出并轉(zhuǎn)換成套筒的位移量后，經(jīng)杠桿傳送至供氣閥門(mén)，以控制蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)。離心調(diào)速器除了應(yīng)用在蒸汽機(jī)上發(fā)揮調(diào)速作用外，也常用于水力發(fā)電站中控制水力透平機(jī)的轉(zhuǎn)速。50２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例圖２－２爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖二、爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)圖２－２所示為爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖。圖中電爐采用電加熱的方式運(yùn)行，加熱器產(chǎn)生的熱量與施加的電壓ｕｃ的平方成正比，ｕｃ增高，爐溫上升。本系統(tǒng)中，ｕｃ的高低由調(diào)壓器滑動(dòng)觸點(diǎn)的位置控制，該觸點(diǎn)由可逆直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。51２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例二、爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)電爐的實(shí)際溫度采用熱電偶測(cè)出，并轉(zhuǎn)換成毫伏級(jí)的電壓信號(hào)，記為ｕｆ。ｕｆ作為系統(tǒng)的反饋電壓送往輸入端與給定電壓ｕｇｄ進(jìn)行比較，得出偏差電壓ｕｅ＝ｕｇｄ－ｕｆ。ｕｅ經(jīng)電壓放大器放大成ｕ１，再經(jīng)功率放大器放大成ｕａ后，作為控制可逆直流電動(dòng)機(jī)的電樞電壓。當(dāng)ｕａ＞０時(shí)，可逆直流電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)調(diào)壓器滑動(dòng)觸點(diǎn)位置移動(dòng)，ｕｃ增高，爐溫上升；反之，當(dāng)ｕａ＜０時(shí)，可逆直流電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)調(diào)壓器滑動(dòng)觸點(diǎn)位置移動(dòng)，ｕｃ降低，爐溫下降。52２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例二、爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)正常情況下，爐溫等于某個(gè)期望值ｔ，熱電偶的輸出電壓ｕｆ正好等于給定電壓ｕｇｄ。此時(shí)，ｕｅ＝ｕｇｄ－ｕｆ＝０，故ｕ１＝ｕａ＝０，可逆直流電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)壓器的滑動(dòng)觸點(diǎn)停留在某個(gè)合適的位置上，使ｕｃ保持一定的數(shù)值。這時(shí)電爐散失的熱量正好等于從加熱器吸取的熱量，形成一個(gè)穩(wěn)定的熱平衡狀態(tài)。53２－１

恒值控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例若爐膛溫度ｔ由于某種原因（干擾）而下降（如電爐門(mén)打開(kāi)造成熱量流失），則系統(tǒng)將出現(xiàn)以下控制過(guò)程：控制結(jié)果是爐膛溫度自動(dòng)回升，直至爐膛溫度重新等于期望值為止。顯然，爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)也是一個(gè)帶反饋裝置的閉環(huán)控制系統(tǒng)。上述兩個(gè)實(shí)例是典型的恒值控制系統(tǒng)，控制結(jié)果是，當(dāng)實(shí)際值偏離期望值時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)調(diào)整使得實(shí)際值盡量等于期望值。2－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例第二章5455２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例一、導(dǎo)彈發(fā)射架的方位控制系統(tǒng)圖２－３所示是一個(gè)控制導(dǎo)彈發(fā)射架方位的隨動(dòng)控制系統(tǒng)。圖中電位器ＲＰ１和ＲＰ２并聯(lián)后跨接到同一電源Ｅ０的兩端，其滑臂分別與輸入軸和輸出軸相連接，以組成方位角的給定裝置和反饋裝置。輸入軸由手輪操縱，輸出軸則由直流電動(dòng)機(jī)經(jīng)減速器減速后帶動(dòng)，直流電動(dòng)機(jī)采用電樞電壓控制的方式工作。圖２－３導(dǎo)彈發(fā)射架方位控制系統(tǒng)56２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例當(dāng)搖動(dòng)手輪使電位器ＲＰ１的滑臂轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)輸入角θｉ的瞬間，由于輸出軸的轉(zhuǎn)角θｏ≠θｉ，于是出現(xiàn)一個(gè)角差θｅ，即θｅ＝θｉ－θｏ

（２－１）該角差通過(guò)電位器ＲＰ１和ＲＰ２轉(zhuǎn)換成電壓，并以偏差電壓ｕｅ的形式體現(xiàn)出來(lái)，即ｕｅ＝ｕｉ－ｕｏ

（２－２）顯然，若θｉ＞θｏ，則ｕｉ＞ｕｏ，ｕｅ＝ｕｉ－ｕｏ＞０。該偏差電壓經(jīng)放大器放大后驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)做正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)導(dǎo)彈發(fā)射架轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)輸出軸帶動(dòng)電位器ＲＰ２的滑臂轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度，直至θｏ＝θｉ，θｅ＝０，偏差電壓ｕｅ＝０，ｕａ＝０，直流電動(dòng)機(jī)才停止轉(zhuǎn)動(dòng)。這時(shí)，導(dǎo)彈發(fā)射架就停留在相應(yīng)的方位角上。也就是說(shuō)，隨動(dòng)控制系統(tǒng)輸出軸的運(yùn)動(dòng)已經(jīng)完全復(fù)現(xiàn)（重演）了輸入軸的運(yùn)動(dòng)?？梢?jiàn)，隨動(dòng)控制系統(tǒng)是角度的控制系統(tǒng)，其中的輸出角總是跟隨輸入角的變化而變化。57２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例該系統(tǒng)的框圖如圖２－４所示。其中，作為系統(tǒng)輸出量的方位角θｏ是全部（不是一部分）直接反饋到輸入端與輸入量θｉ進(jìn)行比較的，故稱為全反饋系統(tǒng)或單位反饋系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中，只要θｏ≠θｉ，系統(tǒng)就會(huì)出現(xiàn)偏差，從而產(chǎn)生控制作用，控制的結(jié)果是消除偏差角θｅ，使輸出量θｏ嚴(yán)格地跟隨輸入量θｉ變化而變化，因而隨動(dòng)控制系統(tǒng)又稱同步跟蹤系統(tǒng)。此外，由于轉(zhuǎn)動(dòng)手輪所需能量甚小，而導(dǎo)彈連同發(fā)射架的質(zhì)量卻很大，因此轉(zhuǎn)動(dòng)所需能量很大，這就意味著隨動(dòng)控制系統(tǒng)也是一個(gè)功率放大裝置，故也稱為伺服系統(tǒng)。圖２－４導(dǎo)彈發(fā)射架方位控制系統(tǒng)框圖58２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例二、船舶隨動(dòng)舵的控制系統(tǒng)船舶的航行方向是操舵控制的。對(duì)于大型船舶，由于舵葉較大，操舵的阻力很大。為了減輕操舵人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，常采用自動(dòng)化程度較高的隨動(dòng)舵對(duì)舵葉進(jìn)行操縱。隨動(dòng)舵的操縱特點(diǎn)是：操舵人員只要通過(guò)駕駛盤(pán)（又稱舵輪）給定一個(gè)舵角信號(hào)，舵機(jī)就能把笨重的舵葉轉(zhuǎn)到給定的舵角位置，隨即自動(dòng)停下來(lái)?？梢?jiàn)，隨動(dòng)舵本質(zhì)上屬于角度跟蹤隨動(dòng)控制系統(tǒng)，亦具有功率放大功能。59２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例圖２－５所示為船舶隨動(dòng)舵控制系統(tǒng)原理圖。其中，駕駛盤(pán)與電位器ＲＰ１做機(jī)械連接，作為系統(tǒng)的給定（輸入）裝置。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸經(jīng)減速器減速后帶動(dòng)舵葉旋轉(zhuǎn)。與此同時(shí)，通過(guò)機(jī)械連接帶動(dòng)電位器ＲＰ２的滑臂做相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。圖２－５船舶隨動(dòng)舵控制系統(tǒng)原理圖ＲＰ２產(chǎn)生的電壓ｕｏ反饋到輸入端，與ＲＰ１的電壓ｕｉ進(jìn)行比較后得出偏差信號(hào)ｕｅ（ｕｅ＝ｕｉ－ｕｏ）。60２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例系統(tǒng)按照ｕｅ的性質(zhì)（大小和正負(fù)極性）進(jìn)行控制，其控制結(jié)果是舵葉的偏轉(zhuǎn)角θｏ嚴(yán)格等于駕駛盤(pán)所轉(zhuǎn)過(guò)的角度θｉ。圖２－５中的放大器包含電壓放大和功率放大兩部分。比較環(huán)節(jié)的作用是將ｕｉ和ｕｏ兩個(gè)微弱信號(hào)做相減運(yùn)算，可用差動(dòng)放大器或運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)。整個(gè)系統(tǒng)的工作原理與圖２－４所示的原理相同。61２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例三、火炮、雷達(dá)天線的方位控制系統(tǒng)圖２－３和圖２－５所示的隨動(dòng)控制系統(tǒng)雖然能做角度跟蹤，但由于它們采用了電位器作為輸入裝置和反饋裝置，因而θｉ和θｏ的變化范圍一般被限制在３６０°以內(nèi)。若ＲＰ１和ＲＰ２電位器選用多圈式電位器，θｉ和θｏ也只能在３６０°的范圍內(nèi)變化。這對(duì)于要求在超過(guò)３６０°做大范圍跟蹤的火炮、雷達(dá)天線等系統(tǒng)而言，顯然不能滿足要求。為克服上述缺點(diǎn)，通常采用一對(duì)自整角機(jī)作為角度檢測(cè)裝置，以取代圖２－３和圖２－５中的電位器，從而組成自整角機(jī)式的隨動(dòng)控制系統(tǒng)。圖２－６火炮方位角隨動(dòng)控制系統(tǒng)62２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例圖２－６所示是采用自整角機(jī)作為角度檢測(cè)的火炮方位角隨動(dòng)控制系統(tǒng)。圖中的自整角機(jī)運(yùn)行于變壓器狀態(tài)，自整角發(fā)送機(jī)ＢＤ的轉(zhuǎn)子與輸入軸連接，轉(zhuǎn)子繞組通入單相交流電；自整角接收機(jī)ＢＳ的轉(zhuǎn)子則與輸出軸（炮架的方位角軸）相連接。當(dāng)搖動(dòng)手輪輸入一個(gè)角度θｉ的瞬間，由于θｏ≠θｉ，于是出現(xiàn)角差θｅ（θｅ＝θｉ－θｏ）。63２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例這時(shí)，自整角接收機(jī)ＢＳ的轉(zhuǎn)子輸出一個(gè)相應(yīng)的交流調(diào)制信號(hào)電壓ｕｅ，其幅值與角差θｅ的大小成正比，相位則取決于角差θｅ的極性。即角差θｅ＞０，則交流調(diào)制信號(hào)呈正相位；角差θｅ＜０，則交流調(diào)制信號(hào)呈反相位。該調(diào)制信號(hào)經(jīng)相敏整流器解調(diào)后，變成一個(gè)與角差θｅ的大小和極性有關(guān)的直流電壓，并送往校正和功率放大裝置，處理成為控制直流電動(dòng)機(jī)的電樞電壓ｕａ，該電壓使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)炮架回轉(zhuǎn)，并同時(shí)帶動(dòng)自整角接收機(jī)的轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)，將輸出信號(hào)反饋到輸入端。64２－2隨動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例顯然，電動(dòng)機(jī)必須朝著減小或消除角差θｅ的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，直到θｏ＝θｉ為止。此時(shí)，ｕｅ＝０，ｕａ＝０，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，作為控制對(duì)象的炮身指向并停留在相應(yīng)的方位角上，或者說(shuō)炮身重演了手輪的運(yùn)動(dòng)。自整角變壓器可用圖２－７所示的框圖來(lái)表示。圖２－６中的校正裝置是為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的跟蹤性能而設(shè)置的。圖２－７自整角變壓器框圖2－3程序控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例第二章6566２－3程序控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例當(dāng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的給定信號(hào)是已知的時(shí)間函數(shù)時(shí)，這類系統(tǒng)稱為程序控制系統(tǒng)（ｐｒｏ-ｇｒａｍｍｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ）。圖２－８所示為仿形銑床的原理示意圖。該系統(tǒng)為閉環(huán)控制系統(tǒng)，其工作原理是：刀架電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)刀架前行的同時(shí)帶動(dòng)靠模觸指運(yùn)動(dòng)，觸指的上下運(yùn)動(dòng)使電位器滑臂移動(dòng)，得到不同的電壓與基準(zhǔn)電壓進(jìn)行比較，產(chǎn)生誤差，再經(jīng)過(guò)電壓和功率放大，驅(qū)動(dòng)刀架電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)刀架做上下運(yùn)動(dòng)，最終使得加工工件與模型一樣。圖２－８仿形銑床的原理示意圖67２－3程序控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例但是，制作精確的立體木模是一個(gè)精細(xì)、費(fèi)時(shí)的工作，所以后來(lái)又將木模以紙帶（或磁帶）上的脈沖系列來(lái)代替，這時(shí)的閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖２－９所示。加工時(shí)由光電閱讀機(jī)把記錄在穿孔紙帶（或磁帶）上的程序指令，變成電脈沖（指令脈沖），送入運(yùn)算控制器。圖２－９程序控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)運(yùn)算控制器完成對(duì)指令脈沖的寄存、交換和計(jì)算，并輸出控制脈沖給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)運(yùn)算控制器送來(lái)的控制脈沖信號(hào)，控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng)，完成切削成形的要求。68２－3程序控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例程序控制系統(tǒng)的功能，就是按照預(yù)定的程序來(lái)控制被控制量，即控制系統(tǒng)控制器給出的控制指令為一個(gè)預(yù)定的程序。原則上程序控制可以是開(kāi)環(huán)的，但也可以用反饋來(lái)消除系統(tǒng)誤差，提高精度。圖２－８和圖２－９都是閉環(huán)的程序控制系統(tǒng)。2－4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求第二章6970２－4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求前面講述的三種典型控制系統(tǒng)，即恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)，是工程中常用的控制系統(tǒng)。工程上對(duì)任何一套自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能都有一定的要求。但由于控制對(duì)象不同，工作方式不同，系統(tǒng)要完成的任務(wù)也不同，因此對(duì)各個(gè)具體系統(tǒng)的要求自然也有較大的差異。不過(guò)，就其共性而言，所有的自動(dòng)控制系統(tǒng)都希望：ｃ（ｔ）＝ｋｒ（ｔ）

（２－３）式中ｃ（ｔ）———系統(tǒng)的輸出量；ｒ（ｔ）———系統(tǒng)的輸入量；ｋ———比例系數(shù)。如圖２－３所示的導(dǎo)彈發(fā)射架方位控制系統(tǒng)，在理想情況下，總希望系統(tǒng)的輸出量（被控量）θｏ與輸入量（給定值）θｉ在任何時(shí)刻都保持一個(gè)固定的比例關(guān)系，完全沒(méi)有偏差，而且不受任何干擾影響。71２－4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求這樣系統(tǒng)在階躍函數(shù)輸入作用下，其被控量的變化應(yīng)如圖２－１０所示。圖２－１０控制系統(tǒng)的理想階躍響應(yīng)ａ）階躍輸入ｂ）系統(tǒng)輸出然而，在實(shí)際自動(dòng)控制系統(tǒng)中，由于機(jī)械部分存在質(zhì)量和慣性，電路中存在電感和電容，加之電源功率的限制，因此系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)部件的加速度不會(huì)很大，運(yùn)動(dòng)速度和位移不可能瞬間發(fā)生變化，需要經(jīng)歷一段時(shí)間，或者說(shuō)需要一段過(guò)程。72２－4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求通常把系統(tǒng)受到擾動(dòng)或給定值變化作用后，被控量由原來(lái)的平衡狀態(tài)（穩(wěn)態(tài)）過(guò)渡到新的平衡狀態(tài)（穩(wěn)態(tài)）的過(guò)程稱為過(guò)渡過(guò)程或動(dòng)態(tài)過(guò)程。圖２－１１

系統(tǒng)的階躍響應(yīng)對(duì)于給定值做階躍變化的線性系統(tǒng)，在這段動(dòng)態(tài)過(guò)程中，被控量的變化可能存在如圖２－１１所示的幾種情況。73其中，圖２－１１ａ和圖２－１１ｂ表明，系統(tǒng)經(jīng)歷一段過(guò)渡過(guò)程后，被控量都能達(dá)到新的平衡狀態(tài)，這是實(shí)際工程中最常見(jiàn)的情況。而在圖２－１１ｃ和圖２－１１ｄ中，被控量圍繞期望值做等幅振蕩或增幅振蕩，即被控量的變化不收斂，這種系統(tǒng)根本無(wú)法工作，這是工程實(shí)際中不允許出現(xiàn)的情況。另外，自動(dòng)控制系統(tǒng)在外加信號(hào)作用下，經(jīng)歷過(guò)渡過(guò)程達(dá)到新的平衡狀態(tài)之后，被控量與期望值之間的誤差也是衡量自動(dòng)控制系統(tǒng)質(zhì)量?jī)?yōu)劣的重要尺度。一個(gè)高質(zhì)量的自動(dòng)控制系統(tǒng)，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，被控量與期望值之間的誤差應(yīng)該越小越好。綜上所述，自動(dòng)控制系統(tǒng)技術(shù)性能的優(yōu)劣，可以從動(dòng)態(tài)過(guò)程及靜態(tài)精度去衡量。工程上常把對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求歸納為穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性三個(gè)方面，即穩(wěn)、快、準(zhǔn)。２－4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求74２－4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求１.穩(wěn)定性（穩(wěn)）穩(wěn)定性是評(píng)價(jià)自動(dòng)控制系統(tǒng)能否正常工作的首要指標(biāo)，它是評(píng)價(jià)系統(tǒng)在過(guò)渡過(guò)程中的振蕩傾向和重新建立平衡狀態(tài)的能力。當(dāng)自動(dòng)控制系統(tǒng)受到外加信號(hào)作用時(shí)，如果系統(tǒng)被控量的過(guò)渡過(guò)程隨時(shí)間推移而衰減，直到最后與期望值一致（通常允許有一定的誤差），