工業(yè)機(jī)器人控制器：FANUC R-30iB：機(jī)器人安全與防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

工業(yè)機(jī)器人控制器：FANUCR-30iB：機(jī)器人安全與防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)1機(jī)器人安全概述1.11安全標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，安全標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)是確保操作人員和設(shè)備安全的關(guān)鍵。國際上，ISO10218是工業(yè)機(jī)器人安全的國際標(biāo)準(zhǔn)，它定義了設(shè)計(jì)、制造、安裝、操作和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的安全要求。在中國，GB/T12265.3和GB/T15760是與工業(yè)機(jī)器人安全相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)，它們分別對(duì)機(jī)器人安全設(shè)計(jì)和安全操作提供了指導(dǎo)。1.1.1ISO10218標(biāo)準(zhǔn)要點(diǎn)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估：要求制造商和用戶進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，識(shí)別潛在的危險(xiǎn)源。安全設(shè)計(jì)：規(guī)定了機(jī)器人和其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)遵循的安全原則。安全功能：定義了機(jī)器人應(yīng)具備的安全功能，如緊急停止、安全限位等。安全操作：對(duì)操作人員的培訓(xùn)、操作程序和維護(hù)提出了安全要求。1.1.2GB/T12265.3標(biāo)準(zhǔn)要點(diǎn)機(jī)械安全：關(guān)注機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的安全性，包括強(qiáng)度、穩(wěn)定性等。電氣安全：規(guī)定了電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安裝要求，防止電氣事故。防護(hù)措施：要求設(shè)置適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)裝置，如圍欄、光幕等，以保護(hù)操作人員。1.1.3GB/T15760標(biāo)準(zhǔn)要點(diǎn)操作安全：詳細(xì)說明了操作人員在使用機(jī)器人時(shí)的安全操作規(guī)程。維護(hù)安全：對(duì)機(jī)器人的維護(hù)和檢查提出了具體的安全要求。緊急情況處理：指導(dǎo)如何在緊急情況下安全地停止機(jī)器人操作。1.22安全設(shè)計(jì)原則安全設(shè)計(jì)原則是工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)和集成過程中必須遵循的指導(dǎo)思想，以確保機(jī)器人在各種操作條件下都能安全運(yùn)行。1.2.1原則一：本質(zhì)安全設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)初期考慮安全：在設(shè)計(jì)階段就考慮安全因素，避免在后期添加安全裝置。簡化設(shè)計(jì)：通過簡化機(jī)械和電氣設(shè)計(jì)，減少潛在的故障點(diǎn)，提高安全性。1.2.2原則二：冗余設(shè)計(jì)多重保護(hù)：在關(guān)鍵安全功能上采用冗余設(shè)計(jì)，即使一個(gè)系統(tǒng)失效，另一個(gè)系統(tǒng)也能確保安全。冗余傳感器：使用多個(gè)傳感器來監(jiān)測(cè)同一參數(shù)，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和系統(tǒng)的可靠性。1.2.3原則三：可預(yù)測(cè)性行為一致性：機(jī)器人在不同操作模式下的行為應(yīng)一致，避免操作人員的混淆。故障模式分析：對(duì)可能的故障模式進(jìn)行分析，確保在故障發(fā)生時(shí)機(jī)器人的行為可預(yù)測(cè)。1.2.4原則四：人機(jī)交互安全安全界面：設(shè)計(jì)友好的人機(jī)交互界面，確保操作人員能夠安全地控制機(jī)器人。緊急停止：提供易于訪問的緊急停止按鈕，確保在緊急情況下能夠迅速停止機(jī)器人。1.33FANUCR-30iB安全特性FANUCR-30iB控制器是FANUC公司的一款高性能工業(yè)機(jī)器人控制器，它集成了多種安全特性，以確保機(jī)器人操作的安全性。1.3.1安全功能緊急停止功能：控制器支持緊急停止功能，一旦觸發(fā)，機(jī)器人將立即停止所有運(yùn)動(dòng)。安全限位：通過軟件限位，防止機(jī)器人超出預(yù)定的工作范圍，減少碰撞風(fēng)險(xiǎn)。安全速度控制：能夠限制機(jī)器人的最大速度，確保在特定區(qū)域內(nèi)的安全操作。1.3.2安全編程安全編程模式：FANUCR-30iB支持安全編程模式，允許在安全條件下進(jìn)行編程和調(diào)試。安全指令：提供了專門的安全指令，如SPEED和LIMIT，用于在程序中實(shí)施安全控制。1.3.3安全監(jiān)控實(shí)時(shí)監(jiān)控：控制器能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)，包括位置、速度和負(fù)載等。故障檢測(cè)：內(nèi)置的故障檢測(cè)系統(tǒng)能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并報(bào)告潛在的故障，防止事故的發(fā)生。1.3.4安全通信安全通信協(xié)議：支持安全通信協(xié)議，如SafetyoverEtherCAT，確保在機(jī)器人與外部設(shè)備之間的安全數(shù)據(jù)傳輸。1.3.5示例：使用FANUCR-30iB的安全編程指令#FANUCR-30iB控制器安全編程示例

#使用安全速度指令限制機(jī)器人速度

#定義安全速度

SPEED500

#定義安全限位

LIMIT1000

#機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，速度和限位在安全范圍內(nèi)

JP[1]500mm/secFINEOFFSETPR[1]

LP[2]500mm/secFINEOFFSETPR[1]

#檢查安全狀態(tài)

IFR[1]>1000THEN

#如果超出限位，停止機(jī)器人

STOP

ENDIF在上述示例中，SPEED指令用于限制機(jī)器人的最大速度，LIMIT指令用于設(shè)置安全限位，而IF語句則用于檢查機(jī)器人的狀態(tài)是否超出安全范圍，確保在任何情況下機(jī)器人都能在安全的條件下運(yùn)行。通過遵循安全標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)，應(yīng)用安全設(shè)計(jì)原則，并利用FANUCR-30iB控制器的安全特性，工業(yè)機(jī)器人可以被設(shè)計(jì)和集成到各種生產(chǎn)環(huán)境中，同時(shí)確保操作人員和設(shè)備的安全。2工業(yè)機(jī)器人控制器：FANUCR-30iB：安全功能詳解2.1FANUCR-30iB控制器安全功能2.1.11安全模式設(shè)置在FANUCR-30iB控制器中，安全模式的設(shè)置是確保機(jī)器人操作安全的關(guān)鍵步驟?？刂破魈峁┝硕喾N安全模式，包括T1（手動(dòng)低速模式）、T2（手動(dòng)高速模式）、AUTO（自動(dòng)模式）和EXT（外部控制模式）。每種模式都有其特定的安全限制和操作條件。2.1.1.1T1模式描述：此模式下，機(jī)器人只能通過示教器手動(dòng)操作，且速度限制在250mm/s以下。設(shè)置方法：在示教器上選擇手動(dòng)操作。選擇低速選項(xiàng)。2.1.1.2T2模式描述：與T1類似，但速度限制提高到1000mm/s。設(shè)置方法：在示教器上選擇手動(dòng)操作。選擇高速選項(xiàng)。2.1.1.3AUTO模式描述：機(jī)器人在自動(dòng)模式下運(yùn)行預(yù)編程的作業(yè)，操作員不能通過示教器直接控制機(jī)器人。設(shè)置方法：在示教器上選擇自動(dòng)操作。確保所有安全設(shè)備（如光幕、安全墊）處于正常工作狀態(tài)。2.1.1.4EXT模式描述：機(jī)器人由外部設(shè)備控制，如PLC或計(jì)算機(jī)。設(shè)置方法：在示教器上選擇外部控制模式。配置外部控制接口。2.1.22安全輸入/輸出配置FANUCR-30iB控制器允許用戶配置安全輸入和輸出，以確保在特定條件下機(jī)器人能夠立即停止或采取安全措施。這些輸入和輸出通常與外部安全設(shè)備（如緊急停止按鈕、安全光幕）相連。2.1.2.1安全輸入配置示例：配置緊急停止按鈕。[I/OUnit-MI]

[Safety]

[SafetyInputs]

SI[1]=EMG_STOP12.1.2.2安全輸出配置示例：配置安全輸出以控制外部設(shè)備，如安全門的鎖定。[I/OUnit-MO]

[Safety]

[SafetyOutputs]

SO[1]=SAFETY_DOOR2.1.33安全監(jiān)控與診斷FANUCR-30iB控制器內(nèi)置了安全監(jiān)控和診斷功能，用于檢測(cè)和報(bào)告可能影響機(jī)器人安全運(yùn)行的異常情況。這些功能包括但不限于安全回路監(jiān)控、溫度監(jiān)控和運(yùn)動(dòng)監(jiān)控。2.1.3.1安全回路監(jiān)控描述：監(jiān)控所有安全輸入和輸出的回路，確保其在操作過程中保持有效狀態(tài)。2.1.3.2溫度監(jiān)控描述：監(jiān)控控制器內(nèi)部溫度，防止過熱導(dǎo)致的安全問題。2.1.3.3運(yùn)動(dòng)監(jiān)控描述：監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如速度和位置，確保其在預(yù)設(shè)的安全范圍內(nèi)運(yùn)行。2.1.3.4診斷信息獲取示例：通過示教器查看安全相關(guān)的診斷信息。在示教器上選擇菜單。選擇狀態(tài)，然后診斷。查看安全相關(guān)的診斷信息。通過以上詳細(xì)說明，我們可以看到FANUCR-30iB控制器在安全功能方面提供了全面的配置和監(jiān)控機(jī)制，確保了工業(yè)機(jī)器人在各種操作模式下的安全性。3機(jī)器人防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.11防護(hù)系統(tǒng)組件選擇在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人防護(hù)系統(tǒng)時(shí)，選擇合適的組件至關(guān)重要。這不僅涉及到機(jī)器人的安全運(yùn)行，也關(guān)乎操作人員的生命安全。FANUCR-30iB控制器支持多種安全組件，包括但不限于：安全光幕：用于檢測(cè)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域的物體或人員，一旦檢測(cè)到障礙物，機(jī)器人將立即停止運(yùn)動(dòng)。壓力傳感器：安裝在機(jī)器人底座或工作臺(tái)上，用于檢測(cè)非預(yù)期的接觸或壓力，觸發(fā)安全停止。安全墊：放置在機(jī)器人工作區(qū)域的地面，當(dāng)有人踩在上面時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行。安全門和門禁系統(tǒng)：確保只有授權(quán)人員才能進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，結(jié)合安全圍欄使用。3.1.1示例：安全光幕配置#示例代碼：配置FANUCR-30iB控制器的安全光幕

#假設(shè)使用的是FANUC的SafetyLightCurtain(SLC)模塊

#導(dǎo)入必要的庫

importfanuc

#連接到FANUCR-30iB控制器

robot=fanuc.Robot("192.168.1.10")

#配置安全光幕參數(shù)

robot.set_safety_light_curtain("ON","1","1","1")

#監(jiān)聽安全光幕狀態(tài)

whileTrue:

status=robot.get_safety_light_curtain_status()

ifstatus=="OFF":

#如果安全光幕被遮擋，停止機(jī)器人

robot.stop()

break

#斷開與控制器的連接

robot.disconnect()3.22安全圍欄與門禁系統(tǒng)安全圍欄是物理屏障，用于限制機(jī)器人工作區(qū)域，防止未經(jīng)授權(quán)的人員進(jìn)入。門禁系統(tǒng)則確保只有經(jīng)過認(rèn)證的人員才能進(jìn)入這些區(qū)域，通常結(jié)合安全圍欄使用，以增強(qiáng)安全性。3.2.1示例：安全門禁系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一個(gè)安全門禁系統(tǒng)，需要考慮以下幾點(diǎn)：門的設(shè)計(jì)：門應(yīng)堅(jiān)固，能夠承受一定的沖擊力，同時(shí)安裝有安全開關(guān)，當(dāng)門打開時(shí)，機(jī)器人立即停止。認(rèn)證機(jī)制：可以是刷卡、密碼輸入或生物識(shí)別，確保只有授權(quán)人員才能進(jìn)入。緊急出口：在圍欄內(nèi)應(yīng)設(shè)有緊急出口，以便在緊急情況下人員可以迅速離開。3.33緊急停止與安全重啟緊急停止功能允許在任何非預(yù)期或危險(xiǎn)情況下立即停止機(jī)器人操作。安全重啟則確保在緊急停止后，機(jī)器人能夠以安全的方式重新啟動(dòng)，避免突然啟動(dòng)造成傷害。3.3.1示例：緊急停止與安全重啟的實(shí)現(xiàn)#示例代碼：實(shí)現(xiàn)FANUCR-30iB控制器的緊急停止與安全重啟

#假設(shè)使用的是FANUC的EmergencyStop和SafeRestart功能

#導(dǎo)入必要的庫

importfanuc

#連接到FANUCR-30iB控制器

robot=fanuc.Robot("192.168.1.10")

#模擬緊急停止

robot.emergency_stop()

#檢查緊急停止?fàn)顟B(tài)

whilerobot.get_emergency_stop_status():

#等待緊急停止?fàn)顟B(tài)解除

pass

#安全重啟機(jī)器人

robot.safe_restart()

#斷開與控制器的連接

robot.disconnect()在實(shí)際應(yīng)用中，緊急停止按鈕應(yīng)放置在易于訪問的位置，而安全重啟則需要通過特定的程序或操作員指令來執(zhí)行，確保所有安全條件都已滿足。4安全編程與操作4.11安全編程指導(dǎo)在工業(yè)環(huán)境中，F(xiàn)ANUCR-30iB控制器的安全編程至關(guān)重要，它確保了操作人員的安全以及生產(chǎn)過程的連續(xù)性和效率。安全編程不僅涉及代碼的編寫，還包括對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精確控制，以及對(duì)潛在危險(xiǎn)情況的預(yù)防和處理。4.1.1安全編程原則限制速度和加速度：通過設(shè)置合理的速度和加速度限制，可以防止機(jī)器人在操作過程中產(chǎn)生過大的沖擊力，減少意外傷害的風(fēng)險(xiǎn)。使用安全功能：FANUCR-30iB提供了多種安全功能，如安全停止（SafetyStop）、緊急停止（EmergencyStop）等，編程時(shí)應(yīng)充分利用這些功能。監(jiān)控與反饋：編程時(shí)應(yīng)加入監(jiān)控和反饋機(jī)制，確保機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)外部環(huán)境的變化，如障礙物檢測(cè)、人員接近警告等。4.1.2示例：速度限制編程#FANUCR-30iB速度限制示例

#使用R-30iB的指令集來限制機(jī)器人的速度和加速度

#定義速度和加速度限制

SPEED_LIMIT=500#mm/s

ACCEL_LIMIT=100#mm/s^2

#設(shè)置速度和加速度

PR[1,1]=SPEED_LIMIT

PR[1,2]=ACCEL_LIMIT

#機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，應(yīng)用速度和加速度限制

JP[1],PR[1]

LP[2],PR[1]在上述示例中，我們定義了速度和加速度的限制，并使用FANUCR-30iB的編程語言（如R-J3iB）來設(shè)置這些參數(shù)。PR[1,1]和PR[1,2]分別代表速度和加速度的預(yù)設(shè)值。J和L指令分別表示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和線性運(yùn)動(dòng)，后面跟的PR[1]參數(shù)確保了運(yùn)動(dòng)過程中速度和加速度不會(huì)超過預(yù)設(shè)的限制。4.22安全操作流程安全操作流程是確保FANUCR-30iB控制器操作安全的關(guān)鍵步驟。它包括了從機(jī)器人啟動(dòng)到關(guān)閉的整個(gè)過程中的安全檢查和操作規(guī)范。4.2.1啟動(dòng)前檢查環(huán)境檢查：確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有無關(guān)人員和障礙物。設(shè)備檢查：檢查機(jī)器人及其控制器是否處于正常狀態(tài)，包括電源、急停按鈕、安全圍欄等。4.2.2操作步驟啟動(dòng)機(jī)器人：按照操作手冊(cè)的指導(dǎo)，正確啟動(dòng)機(jī)器人控制器。執(zhí)行安全程序：運(yùn)行預(yù)先設(shè)定的安全檢查程序，確保機(jī)器人在安全狀態(tài)下運(yùn)行。監(jiān)控操作：在機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，持續(xù)監(jiān)控其狀態(tài)和工作環(huán)境，確保安全。4.2.3關(guān)閉流程停止機(jī)器人：在完成任務(wù)后，使用安全停止或緊急停止功能停止機(jī)器人。斷電檢查：確認(rèn)機(jī)器人完全停止并斷電后，進(jìn)行必要的維護(hù)和檢查。4.33程序驗(yàn)證與安全測(cè)試程序驗(yàn)證和安全測(cè)試是確保FANUCR-30iB控制器編程無誤，且能夠安全運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)。4.3.1程序驗(yàn)證模擬運(yùn)行：在實(shí)際操作前，使用FANUCR-30iB的模擬功能，對(duì)程序進(jìn)行模擬運(yùn)行，檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡是否正確，是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。參數(shù)檢查：確認(rèn)所有速度、加速度和位置參數(shù)設(shè)置正確，符合安全標(biāo)準(zhǔn)。4.3.2安全測(cè)試障礙物測(cè)試：在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑上設(shè)置障礙物，測(cè)試機(jī)器人是否能夠正確響應(yīng)，避免碰撞。緊急停止測(cè)試：定期測(cè)試緊急停止功能，確保在任何情況下都能立即停止機(jī)器人。4.3.3示例：模擬運(yùn)行驗(yàn)證#FANUCR-30iB模擬運(yùn)行示例

#使用模擬功能驗(yàn)證程序的正確性和安全性

#開始模擬運(yùn)行

SIMULATEON

#執(zhí)行程序

JP[1],PR[1]

LP[2],PR[1]

#結(jié)束模擬運(yùn)行

SIMULATEOFF在示例中，我們使用SIMULATEON和SIMULATEOFF指令來開啟和關(guān)閉FANUCR-30iB的模擬運(yùn)行功能。通過模擬運(yùn)行，可以在不實(shí)際移動(dòng)機(jī)器人的情況下，檢查程序的邏輯和運(yùn)動(dòng)軌跡，確保安全無誤。以上內(nèi)容詳細(xì)介紹了FANUCR-30iB控制器在工業(yè)環(huán)境中的安全編程指導(dǎo)、安全操作流程以及程序驗(yàn)證與安全測(cè)試的原理和實(shí)踐方法。通過遵循這些原則和步驟，可以顯著提高工業(yè)機(jī)器人的操作安全性，保護(hù)操作人員和設(shè)備免受損害。5安全維護(hù)與更新5.11定期安全檢查在工業(yè)環(huán)境中，F(xiàn)ANUCR-30iB機(jī)器人的安全檢查是確保生產(chǎn)連續(xù)性和員工安全的關(guān)鍵步驟。定期檢查應(yīng)包括對(duì)硬件和軟件的全面評(píng)估，以識(shí)別任何可能的故障或安全漏洞。以下是一些關(guān)鍵的檢查點(diǎn)：硬件檢查：檢查機(jī)器人本體、控制器、電纜和外圍設(shè)備的物理狀態(tài)，確保沒有磨損或損壞。軟件檢查：驗(yàn)證軟件版本，確保所有安全功能正常運(yùn)行，沒有被意外禁用。安全功能測(cè)試：包括緊急停止、安全限位開關(guān)、安全圍欄等，確保在需要時(shí)能夠立即響應(yīng)。5.1.1示例：檢查FANUCR-30iB控制器的軟件版本#使用FANUCR-30iB的遠(yuǎn)程API來檢查控制器的軟件版本

importsocket

#定義FANUCR-30iB控制器的IP地址和端口

robot_ip='192.168.1.10'

port=10000

#創(chuàng)建socket連接

s=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

s.connect((robot_ip,port))

#發(fā)送獲取軟件版本的命令

command="R[1]=SYSVAR_GET('SYSVAR_SOFTWARE_VERSION');\n"

s.send(command.encode())

#接收響應(yīng)

response=s.recv(1024).decode()

print("軟件版本:",response)

#關(guān)閉socket連接

s.close()5.22軟件更新與安全補(bǔ)丁軟件更新和安全補(bǔ)丁是維護(hù)FANUCR-30iB機(jī)器人安全的重要方面。更新可以修復(fù)已知的安全漏洞，增強(qiáng)性能，并添加新功能。以下步驟概述了如何進(jìn)行軟件更新：下載更新：從FANUC官方網(wǎng)站下載最新的軟件更新和安全補(bǔ)丁。備份數(shù)據(jù)：在進(jìn)行任何更新之前，備份機(jī)器人控制器中的所有數(shù)據(jù)和程序。執(zhí)行更新：使用FANUC的更新工具或通過直接在控制器上執(zhí)行更新文件來更新軟件。驗(yàn)證更新：更新后，驗(yàn)證所有安全功能和程序是否正常運(yùn)行。5.2.1示例：使用FANUC的更新工具進(jìn)行軟件更新#假設(shè)更新文件已下載到本地目錄

#打開FANUCUpdateTool

FANUC_Update_Tool.exe

#選擇更新文件

Browse->Selecttheupdatefile->Open

#連接到機(jī)器人控制器

Connect->EntertherobotIPaddress->Connect

#執(zhí)行更新

Update->Start

#更新完成后，斷開連接

Disconnect5.33故障排除與安全修復(fù)當(dāng)FANUCR-30iB機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，及時(shí)的故障排除和安全修復(fù)是必要的。這不僅包括硬件故障，也包括軟件錯(cuò)誤和安全問題。以下是一些基本的故障排除步驟：識(shí)別問題：通過控制器的報(bào)警信息或操作面板來識(shí)別問題。查閱手冊(cè)：參考FANUC的官方手冊(cè)或在線資源，查找問題的解決方案。執(zhí)行修復(fù)：根據(jù)手冊(cè)的指導(dǎo)，執(zhí)行硬件更換或軟件修復(fù)。安全驗(yàn)證：修復(fù)后，重新測(cè)試所有安全功能，確保機(jī)器人可以安全操作。5.3.1示例：解決FANUCR-30iB控制器的常見軟件錯(cuò)誤假設(shè)控制器顯示錯(cuò)誤代碼“SRVO-062”，這通常表示主軸編碼器的同步問題。#重啟控制器

#在操作面板上選擇“System”->“Reset”->“ControllerReset”

#如果問題仍然存在，檢查編碼器連接

#斷開并重新連接編碼器電纜

#重新啟動(dòng)控制器并檢查錯(cuò)誤是否清除

#如果錯(cuò)誤仍然存在，可能需要更換編碼器或進(jìn)一步的診斷5.3.2注意事項(xiàng)在進(jìn)行任何維護(hù)或更新操作前，確保機(jī)器人處于安全狀態(tài)，最好是在非生產(chǎn)時(shí)間進(jìn)行。更新和修復(fù)操作應(yīng)由經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)人員執(zhí)行，以避免進(jìn)一步的損壞或安全風(fēng)險(xiǎn)。保持更新記錄，包括更新日期、版本號(hào)和執(zhí)行更新的人員信息，這對(duì)于未來的維護(hù)和故障排除非常有幫助。通過遵循上述步驟，可以有效地維護(hù)FANUCR-30iB機(jī)器人的安全性和可靠性，確保其在工業(yè)環(huán)境中的穩(wěn)定運(yùn)行。6實(shí)戰(zhàn)案例分析6.11安全系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人安全系統(tǒng)時(shí)，F(xiàn)ANUCR-30iB控制器提供了多種安全功能，確保操作人員和設(shè)備的安全。以下是一個(gè)基于FANUCR-30iB的安全系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例，我們將通過配置安全區(qū)域和使用安全停止功能來實(shí)現(xiàn)。6.1.1安全區(qū)域配置安全區(qū)域是機(jī)器人控制器中定義的虛擬邊界，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入這些區(qū)域時(shí)，會(huì)觸發(fā)安全響應(yīng)。在FANUCR-30iB中，可以通過以下步驟配置安全區(qū)域：定義安全區(qū)域：在控制器的“Safety”菜單中，選擇“SafetyZones”來定義安全區(qū)域。例如，定義一個(gè)名為SafeZone1的區(qū)域，其邊界為一個(gè)半徑為1米的圓。設(shè)置安全響應(yīng)：一旦機(jī)器人進(jìn)入SafeZone1，系統(tǒng)將自動(dòng)減速或停止。這可以通過設(shè)置“SafetyZoneSettings”中的響應(yīng)類型來實(shí)現(xiàn)。激活安全區(qū)域：在程序中，使用FANUC的SafeguardStop指令來激活安全區(qū)域。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入安全區(qū)域時(shí)，SafeguardStop將觸發(fā)安全停止。6.1.2示例代碼#定義安全區(qū)域

#SafeZone1:半徑為1米的圓

#安全響應(yīng):減速至50%速度

#激活安全區(qū)域

SafeguardStop"SafeZone1";

#機(jī)器人移動(dòng)指令

JP[1]100%FINE;在上述代碼中，SafeguardStop指令用于激活名為SafeZone1的安全區(qū)域。一旦機(jī)器人進(jìn)入這個(gè)區(qū)域，其速度將自動(dòng)減至50%。JP[1]100%FINE;是機(jī)器人移動(dòng)到預(yù)設(shè)位置P[1]的指令。6.22防護(hù)系統(tǒng)實(shí)施案例防護(hù)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人安全設(shè)計(jì)中的重要組成部分，它包括物理防護(hù)和軟件防護(hù)。物理防護(hù)如安全圍欄、光幕等，而軟件防護(hù)則通過控制器的編程實(shí)現(xiàn)。以下是一個(gè)使用FANUCR-30iB實(shí)施軟件防護(hù)的案例。6.2.1軟件防護(hù)實(shí)施使用安全停止指令：在程序中，根據(jù)操作條件使用SafeguardStop或SafetyStop指令來確保機(jī)器人在特定條件下停止。集成外部安全設(shè)備：例如，通過控制器的I/O接口與安全光幕連接，當(dāng)光幕被遮擋時(shí)，觸發(fā)安全停止。定期安全檢查：在程序中加入定期的安全檢查點(diǎn)，使用Check指令來驗(yàn)證安全條件是否滿足。6.2.2示例代碼#集成安全光幕

#當(dāng)光幕被遮擋時(shí)，觸發(fā)安全停止

#定義安全檢查點(diǎn)

Check"