【遙控破拆機(jī)器人液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)13000字（論文）】

-PAGE34-遙控破拆機(jī)器人液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要遙控破拆機(jī)器人結(jié)構(gòu)和動(dòng)作基本相同的機(jī)器人來組合的,機(jī)器人的一般普遍要求:如機(jī)器人有臂力、手指具有握力、能夠準(zhǔn)確的完成程序設(shè)定的各項(xiàng)動(dòng)作、滿足生產(chǎn)的需要、保證合適生產(chǎn)精度等要求。還需要滿足生產(chǎn)線對(duì)機(jī)器人的一些其他的要求。在本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中我針對(duì)這種遙控破拆破碎機(jī)器人的各種工作運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的特殊需要,對(duì)其設(shè)計(jì)選用了一種液壓齒輪驅(qū)動(dòng)的工作方式。因此,本次學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要作業(yè)任務(wù)也就是為不能遙控制爆破拆車的機(jī)器人作業(yè)配備一套液壓傳動(dòng)系統(tǒng)。其中主要包括分析液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、液壓傳動(dòng)泵站的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、集成塊的設(shè)計(jì)等。參照《機(jī)器人設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》畫出一臺(tái)機(jī)器人的外部整體結(jié)構(gòu)裝配圖。本次畢業(yè)論文主要詳細(xì)敘述了液壓傳動(dòng)方面的一些基本設(shè)計(jì)過程以及計(jì)算工作過程。其中主要包括:行星液壓缸的傳動(dòng)參數(shù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),行星傳動(dòng)輪系的缸體尺寸及傳動(dòng)強(qiáng)度參數(shù)設(shè)計(jì)、液壓傳動(dòng)原理流程圖設(shè)計(jì)、其中液壓電機(jī)型號(hào)的選擇,液壓傳動(dòng)元件的類型選擇,液壓傳動(dòng)集成塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等,液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的維護(hù)安裝和日常維護(hù)。目錄摘要 =1\*ROMANI32088遙控破拆機(jī)器人 I12777目錄 IV18792第1章緒論 5108981.1概述 596181.2機(jī)器人的組成與分類 2227321.2.1組成 249561.2.2分類 325636第2章液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算 4145492.1擺動(dòng)缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 5195422.1.1分析并繪制擺動(dòng)缸的速度循環(huán)圖 5268922.1.2計(jì)算并繪制負(fù)載圖 5106052.1.3液壓系統(tǒng)計(jì)算 641412.2手指開閉液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 8250752.2.1分析并繪制液壓缸的速度循環(huán)圖 885762.2.2計(jì)算負(fù)載 8121352.2.3液壓系統(tǒng)的計(jì)算 107804第3章擬定液壓系統(tǒng)圖 12193453.1擬定液壓系統(tǒng)圖的大致步驟 12182453.2擬定液壓系統(tǒng)圖時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng) 12136923.3液壓系統(tǒng)圖的方案制定過程 13185143.3.1確定執(zhí)行元件的形式 13130703.3.2確定回路類型 1356483.3.3選擇合適的回路 1473233.3.4編制整機(jī)的系統(tǒng)原理圖 1528340第4章選擇元件 16107324.1概述 16316534.1.1油泵的確定 17298344.1.2確定電動(dòng)機(jī)的功率及型號(hào) 1859174.2液壓元件及輔助元件的選擇 19167164.2.1液壓閥的選擇 1981834.2.2油管的計(jì)算與選擇 20295664.2.3油箱的設(shè)計(jì) 22216994.2.4濾油器的選擇 23240904.2.5液壓油的選擇 2314481第5章液壓系統(tǒng)故障及其消除方法 2430495.1液壓沖擊 24222995.2爬行 2475575.2.1爬行的危害 24110605.2.2防止爬行的方法 245267結(jié)論 2623986參考文獻(xiàn) 30緒論概述液壓動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)是一種新型液體動(dòng)力傳動(dòng),液壓動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)主要具有以下幾個(gè)主要特點(diǎn):在同等傳動(dòng)功率下,液壓傳動(dòng)裝置由于體積更小,重量變得更輕,機(jī)構(gòu)更加緊湊,也就是說這種液壓動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)具有大的傳動(dòng)功率載荷密度或者動(dòng)力載荷密度;這種液壓傳動(dòng)裝置由于工作平穩(wěn),換向時(shí)的沖擊小,能夠輕松實(shí)現(xiàn)頻繁的動(dòng)力換向;這種液壓傳動(dòng)裝置對(duì)于有過載液體保護(hù)的較易手工進(jìn)行,還可以能充分實(shí)現(xiàn)液體濕潤和光滑,使用壽命也長;這種液壓傳動(dòng)裝置對(duì)于實(shí)現(xiàn)工作自動(dòng)化也較容易,可以對(duì)各種液體的動(dòng)力流動(dòng)運(yùn)行方向、壓力和液體流量密度進(jìn)行方便的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)和自動(dòng)控制,并能和其他電氣動(dòng)力電子過程控制或其他氣壓動(dòng)力傳動(dòng)過程控制系統(tǒng)結(jié)合使用起來,來便于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械動(dòng)作和各種簡(jiǎn)化的操作。本次項(xiàng)目設(shè)計(jì)的兩臺(tái)遙控液壓破拆傳動(dòng)機(jī)器人及配套液壓破拆系統(tǒng),機(jī)器人上的整體傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由手部、大手臂、小手臂、固定撐支架、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、回轉(zhuǎn)輪和油缸、行星輪等齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的固定支架中心輪、行星輪、系桿等部分組成。手指的開閉動(dòng)作是由雙作用式單活塞桿油缸來實(shí)現(xiàn)的,活塞缸往復(fù)運(yùn)動(dòng)是通過聯(lián)接桿的兩個(gè)圓柱銷軸帶動(dòng)U形手指繞固定軸回轉(zhuǎn)來完成夾緊或松開動(dòng)作的。此機(jī)器人是由液壓部分動(dòng)力帶動(dòng)機(jī)械部分聯(lián)合驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的一般要求,還解決了工作時(shí)的調(diào)頭機(jī)構(gòu)等問題。機(jī)器人的組成與分類機(jī)器人主要的功能組成大致包括以下四個(gè)部分執(zhí)行處理機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)處理系統(tǒng)、控制處理系統(tǒng)以及人體位置自動(dòng)檢測(cè)等多種裝置。如下圖所示：組成1.控制機(jī)構(gòu)說明控制管理機(jī)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要功能組成的一部分,它不僅可以直接支配一個(gè)機(jī)器人按照所規(guī)定的工作程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng),并可以存儲(chǔ)一切關(guān)于給予一個(gè)機(jī)器人的控制指令(一般包括電機(jī)工作時(shí)的順序、動(dòng)作時(shí)的軌跡、運(yùn)動(dòng)的加速度及運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間),并且按其運(yùn)動(dòng)控制管理系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)信息原理對(duì)一個(gè)執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)的有選擇性的指令發(fā)出控制命令,必要時(shí)還可以能對(duì)一個(gè)機(jī)器人的全部動(dòng)作軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),如果他的動(dòng)作軌跡有任何錯(cuò)誤或電機(jī)發(fā)生安全故障時(shí)還能夠及時(shí)向其發(fā)出報(bào)警控制信號(hào)。2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)器人的機(jī)械驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要是用來驅(qū)動(dòng)物體執(zhí)行器械機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳動(dòng)裝置。常用的由動(dòng)力機(jī)械傳動(dòng)、電流動(dòng)力傳動(dòng)、液壓動(dòng)力傳動(dòng)和真空氣壓動(dòng)力傳動(dòng)四種傳輸形式。3.執(zhí)行機(jī)構(gòu)其中包含手部結(jié)構(gòu)、手腕的結(jié)構(gòu)、手臂的結(jié)構(gòu)等部件，結(jié)構(gòu)中應(yīng)可以增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1)手指與人體電機(jī)手部接觸是否泛指電機(jī)即與被人體安裝電機(jī)加工件時(shí)的身體手部接觸的主要活動(dòng)部位。由于與運(yùn)動(dòng)機(jī)械中的零部件相互滑動(dòng)接觸的各種機(jī)械部件形式不同,可以再一次細(xì)分為夾持式和接觸手部式的吸附式以及接觸手部。夾持式用在手指內(nèi)部由兩個(gè)手指(或以下簡(jiǎn)稱手爪)和一個(gè)帶動(dòng)流體傳力力的控制器械機(jī)構(gòu)所直接組合起來構(gòu)成,手指主要目的是與其他主要零部件直接接觸進(jìn)行機(jī)械接觸的,傳動(dòng)流體動(dòng)力學(xué)的控制器械機(jī)構(gòu)是通過帶動(dòng)控制手指來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的時(shí)侯所產(chǎn)生的各種夾持力及松緊力的作用來帶動(dòng)完成手部帶動(dòng)夾放其他主要零部件的帶動(dòng)夾持松緊任務(wù);電磁鍵盤吸附式用在手部主要由機(jī)械手和電磁吸盤等機(jī)械部件組合構(gòu)成,它主要目的是靠一種電磁吸附力(這也即一種比如吸內(nèi)部的物體運(yùn)動(dòng)形成一種電磁力使負(fù)荷加壓或者使外物體產(chǎn)生電磁力)的作用來帶動(dòng)吸附外部運(yùn)動(dòng)物體。這里我們?yōu)槟x擇的產(chǎn)品是一款采用夾持式手套保護(hù)您的手部。(2)運(yùn)動(dòng)手腕手臂是一個(gè)連接機(jī)械手部與運(yùn)動(dòng)手臂的重要部件,起到輔助調(diào)整或帶動(dòng)改變機(jī)械工件運(yùn)動(dòng)方位的重要作用。(3)手臂支撐自動(dòng)手臂又稱手部自動(dòng)支撐架手臂,是手腕和肩部上臂支撐手部的主要支撐組成部件,可以同時(shí)自動(dòng)改變整個(gè)支撐工件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)空間感和支撐位置。(4)增設(shè)滾輪自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)是為了同時(shí)做到讓自動(dòng)行走機(jī)器人設(shè)備能夠同時(shí)完成一定程度的長距離的行走自動(dòng)操作或者同時(shí)可以擴(kuò)大它的使用范圍區(qū)域,可以優(yōu)先考慮為它增設(shè)一個(gè)屬于滾輪式的自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)。滾輪式旅客列車按其行走機(jī)構(gòu)一般大致來說可以將其劃分分別為有軌和無軌的兩種。驅(qū)動(dòng)專用滾珠齒輪機(jī)或其他運(yùn)動(dòng)則器時(shí)應(yīng)還應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要再另外要求增設(shè)一個(gè)裝有機(jī)械傳動(dòng)器和控制器的裝置。(5)傳動(dòng)機(jī)座它不僅起到了支承和傳動(dòng)連接的重要作用,是傳動(dòng)機(jī)器人的重要基礎(chǔ)組成部分,機(jī)器人機(jī)械執(zhí)行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的各功能部分和機(jī)械驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)均直接安裝在這個(gè)機(jī)座上。4.位置檢測(cè)裝置控制運(yùn)動(dòng)機(jī)器人會(huì)為執(zhí)行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)設(shè)定點(diǎn)位,它可以隨時(shí)將正在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置通過反饋即時(shí)傳送到整個(gè)控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),并將實(shí)際位置與所設(shè)定的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位位置進(jìn)行對(duì)比,然后將通過使用控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)軟件來對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié),以便能夠使正在執(zhí)行中的機(jī)構(gòu)以一定的控制精度運(yùn)動(dòng)到達(dá)到所指定目的位置。分類目前來說，機(jī)器人還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，所以我們只能按使用用途、驅(qū)動(dòng)方式和控制方式來進(jìn)行分類。1.按用途分機(jī)器人可以分為工業(yè)通用自動(dòng)機(jī)器人和工業(yè)專用自動(dòng)機(jī)器人。(1)各種專用工業(yè)機(jī)器人具有主要工作使用對(duì)象較單一、結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單、動(dòng)作少、實(shí)用可靠性和設(shè)備造價(jià)低等六個(gè)優(yōu)勢(shì),適用于各種大批量的大型自動(dòng)化機(jī)床生產(chǎn),如自動(dòng)上料機(jī)床、自動(dòng)線上的上、下料專用機(jī)器人和"加工中心"機(jī)床附屬的自動(dòng)化和換刀下料機(jī)器人。它指的是一種附屬于驅(qū)動(dòng)主機(jī)的、具有固定驅(qū)動(dòng)程序而且又無獨(dú)立運(yùn)行控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一種機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置。(2)通用機(jī)器人它指的是一種完全具有獨(dú)立自動(dòng)控制操作系統(tǒng)的、動(dòng)作控制靈活多樣的、程序穩(wěn)定可變的工業(yè)機(jī)器人。通用工業(yè)機(jī)器人的工作定位精度較高、工作范圍大、通用性較強(qiáng),適用于不斷需求變換工業(yè)生產(chǎn)品類的中大型小批量的工業(yè)生產(chǎn)中。通用定位機(jī)器人按自動(dòng)控制點(diǎn)定位的操作方式不同，大致分為伺服型和自動(dòng)簡(jiǎn)易型兩種雞機(jī)器:伺服型主機(jī)具有自動(dòng)定位軌跡控制系統(tǒng),控制的是點(diǎn)軌跡定位,也可以自動(dòng)實(shí)現(xiàn)連續(xù)點(diǎn)軌跡定位,一般的伺服型自動(dòng)通用定位機(jī)器人都是屬于自動(dòng)數(shù)控控制類型;至于簡(jiǎn)易型以"開—關(guān)"式定位控制點(diǎn)點(diǎn)定位,只能說就是實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位軌跡控制。2.按驅(qū)動(dòng)方式分(1)液壓機(jī)器人是以槍械油液的流動(dòng)壓力變化來控制驅(qū)動(dòng)槍并執(zhí)行槍械機(jī)構(gòu)高速運(yùn)動(dòng)的大型機(jī)器人。其主要的性能特點(diǎn)也就是:該機(jī)抓重較大、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)、動(dòng)作靈敏。但是他對(duì)密封漏油裝置質(zhì)量要求比較嚴(yán)格,因?yàn)槠麢C(jī)油的大量泄露對(duì)工業(yè)機(jī)器人的正常工作運(yùn)動(dòng)性能也會(huì)影響很大,且裝置不宜在任何高溫、低溫下進(jìn)行工作。若抽油機(jī)器人系統(tǒng)采用直流電液自動(dòng)伺服的話,制造工藝精度高,油液自動(dòng)過濾系統(tǒng)要求嚴(yán)格,成本也高。(2)氣壓傳動(dòng)機(jī)器人是以利用壓縮空氣的特殊壓力方式來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)人體執(zhí)行器械機(jī)構(gòu)高速運(yùn)動(dòng)的大型機(jī)器人。其主要性能特點(diǎn)之一是由于介質(zhì)輸送來源非常的方便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、氣動(dòng)穩(wěn)定動(dòng)作靈敏、成本低,但是它的缺點(diǎn)主要是由于這種空氣機(jī)器具有一種可連續(xù)壓縮的氣動(dòng)特性,工作運(yùn)行速度的氣動(dòng)穩(wěn)定性也比較差,而且在空氣源處的壓力較低,抓地負(fù)重一般在30公斤以下,這種空氣機(jī)器人在高速、輕載、高溫和空氣粉塵大的的工作環(huán)境中較為的適宜。(3)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)器人即由各種類型機(jī)械傳動(dòng)軸和控制器械機(jī)構(gòu)(主要產(chǎn)品包括用于旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)軸的齒條、凸輪、連桿、間歇機(jī)械傳動(dòng)控制機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行機(jī)械驅(qū)動(dòng)的一種工業(yè)專用機(jī)器人。這種機(jī)器人最主要的動(dòng)力來源是由其他各種類型的機(jī)械工作運(yùn)動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)直接進(jìn)行運(yùn)動(dòng)來傳遞的.它的主要工作技術(shù)的原理特點(diǎn)之一就是采用動(dòng)作方式運(yùn)動(dòng)時(shí)的準(zhǔn)確可靠、動(dòng)作方式執(zhí)行時(shí)的頻率高,然而由于運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)較大,動(dòng)作方式執(zhí)行后的程序不能被直接改變。而常常被用戶拿來當(dāng)作用于同時(shí)進(jìn)行工作多臺(tái)虛擬主機(jī)的上、下料。(4)電力機(jī)器人是由特殊傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的功率感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、功率直線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)或者功率直線步進(jìn)電機(jī)直接并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，是用來執(zhí)行特殊機(jī)構(gòu)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的專用機(jī)器人,其操作不需要需中間的功率轉(zhuǎn)換傳動(dòng)機(jī)構(gòu),從而使得執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單。其中采用直線直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的工作運(yùn)動(dòng)速度快且運(yùn)動(dòng)行程長,維護(hù)和安裝使用也方便。此類工業(yè)機(jī)器人還沒廣泛應(yīng)用,但仍然具有快速發(fā)展中的前途。3.按控制方式分(1)點(diǎn)位控制它的空間運(yùn)動(dòng)是一個(gè)空間點(diǎn)作為點(diǎn)到點(diǎn)之間的軸向移動(dòng),它只能控制空間運(yùn)動(dòng)中幾個(gè)點(diǎn)的中心位置,無法控制整個(gè)空間運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的軌跡。假如此時(shí)需要電氣控制的工作點(diǎn)位愈來越多,就必須大大增加整個(gè)電氣控制系統(tǒng)的工作復(fù)雜性。目前多數(shù)車用機(jī)器人系統(tǒng)屬于立體點(diǎn)位自動(dòng)控制。(2)連續(xù)軌跡控制這種控制方式的物體運(yùn)動(dòng)控制軌跡為三維空間的任意連續(xù)運(yùn)動(dòng)曲線,特點(diǎn)在于是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的定點(diǎn)距離可以控制為最大無限,整個(gè)物體移動(dòng)控制過程都將直接處于電腦控制之下,可以直接實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的物體運(yùn)動(dòng),并且盡管使用領(lǐng)域范圍廣,但是比電氣控制管理系統(tǒng)復(fù)雜。

液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算擺動(dòng)缸的設(shè)計(jì)計(jì)算分析并繪制擺動(dòng)缸的速度循環(huán)圖擺動(dòng)缸經(jīng)過了0.05s加速后以做勻速運(yùn)動(dòng)，QUOTE，經(jīng)過4.9s后進(jìn)入減速狀態(tài)，到達(dá)QUOTE。然后以QUOTE退回原來的位置并停止。擺動(dòng)缸的速度循環(huán)圖見圖5-1計(jì)算并繪制負(fù)載圖分析可得擺動(dòng)缸受三部分負(fù)載1．工作時(shí)負(fù)載TW:200N·m2．運(yùn)動(dòng)部件由于角速度變化引起的慣性負(fù)載Ti，Ti根據(jù)公式3-1計(jì)算：（3-1）N·m圖3-1擺動(dòng)缸的速度循環(huán)圖3．摩擦力F（因?yàn)楹苄。梢院雎圆挥?jì)）。根據(jù)受力分析作負(fù)載圖如下圖3-2所示。最大扭矩發(fā)生在勻速階段156N·m,快進(jìn)時(shí)負(fù)載較小。液壓系統(tǒng)計(jì)算1．液壓缸主要尺寸計(jì)算（1）確定工作壓力，仿型機(jī)床的p1=2MPp2=0MP，由于則取。為了盡量減輕每個(gè)可變驅(qū)動(dòng)件與每個(gè)輸出輸入軸的驅(qū)動(dòng)連接伸出螺釘?shù)某林刎?fù)擔(dān),并盡量減小每個(gè)可變驅(qū)動(dòng)件的短度和伸出螺釘長度,建議在選擇可動(dòng)件的總寬度時(shí)采用。QUOTE。圖3-2擺動(dòng)缸負(fù)載圖（2）計(jì)算R1、R2mm調(diào)整后QUOTEmmmmmm（2）求所需流量QUOTE查閱本手冊(cè)得知該調(diào)速整流閥的最小電壓穩(wěn)定值和流量限制為0.05l/min,可完全滿足要求。2.檢驗(yàn)流量泵的壓力和流量（1）檢驗(yàn)壓力MPMPQUOTE（2）檢驗(yàn)流量QUOTEL/min式中QUOTE為同時(shí)進(jìn)行動(dòng)作的兩個(gè)油缸所消耗需空氣流量最大的數(shù)值。K1為泄漏系數(shù)取1.2。初步選定YB-25葉片泵，規(guī)格：QUOTEMPL/min所以符合要求。手指開閉液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算分析并繪制液壓缸的速度循環(huán)圖活塞桿運(yùn)動(dòng)距離36mm,運(yùn)動(dòng)時(shí)間為3s，所以QUOTEmm/s。由圖3-3可知，夾緊缸經(jīng)過了0.05S加速后，以mm/s的速度勻速前進(jìn)，經(jīng)過了2.9s后減速，到達(dá)36mm處后以mm/s的速度勻速返回到初始位置并停止。計(jì)算負(fù)載1．驅(qū)動(dòng)力.驅(qū)動(dòng)力可根據(jù)公式3-2計(jì)算（3-2）式中N為夾緊工件時(shí)所需的握力，可按公式3-3計(jì)算：（3-3）N因?yàn)樗訯UOTEN圖3-3手指開閉缸速度循環(huán)圖工件在助力傳動(dòng)工作過程中可能產(chǎn)生的傳動(dòng)慣性和應(yīng)力、振動(dòng)以及工件傳動(dòng)助力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等對(duì)效率的直接影響,這些因素要綜合考慮進(jìn)去,實(shí)際的工件驅(qū)動(dòng)力效率:QUOTE應(yīng)按照公式3-4計(jì)算：QUOTE（3-4）式列表中的其η為用于測(cè)量人體手部的機(jī)械運(yùn)動(dòng)量和機(jī)械效率,一般可以寫為下式取(0.85—0.95)；QUOTE【安全系數(shù)，一般?。?.2—2）】QUOTE是指工作情況時(shí)的安全系數(shù)，主要需要考慮慣性力的影響，可近似按估計(jì)，為結(jié)合工作實(shí)際情況安全系數(shù),主要用于考慮工件慣性和重力的運(yùn)動(dòng)影響,可近似按公式估計(jì),其中系數(shù)a和m為被工件抓取的物在工件高速運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大運(yùn)動(dòng)加速度,g為工件重力加速度(g取9.8m/)。由于滾動(dòng)傳力控制機(jī)構(gòu)為滾動(dòng)滑槽式液力傳動(dòng),故η=0.90,若飛機(jī)抓取移動(dòng)工件時(shí)的最大運(yùn)動(dòng)加速度大于a=g時(shí),則：QUOTENQUOTE夾緊工件時(shí)所需要的夾緊力994.3N。2．運(yùn)動(dòng)部件由于速度變壞引起的慣性負(fù)載QUOTEQUOTEN由于慣性負(fù)載很小，故忽略不計(jì)；液壓系統(tǒng)的計(jì)算1.液壓缸的主要尺寸（1）工作壓力的確定，查手冊(cè)，仿型機(jī)床的p1=2MP，p2=0MP，考慮vjin=vtui，則取QUOTE（2）計(jì)算D和d。D可根據(jù)公式3-5計(jì)算：QUOTE（3-5）QUOTEQUOTEmm圓整值：液壓缸內(nèi)徑為10mm,活塞桿內(nèi)徑取7mm。（3）計(jì)算液壓缸所需流量。QUOTEQUOTEL/min查看本手冊(cè)高壓調(diào)速整流閥最小輸出穩(wěn)定電壓流量范圍為0.05lmin,可完全滿足要求。擬定液壓系統(tǒng)圖繪制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)圖反映了設(shè)計(jì)方案中明確規(guī)定的各種要求以及功能的基本原理和結(jié)構(gòu)。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的圖紙包含兩個(gè)項(xiàng)目：根據(jù)分析和比較，選擇有效的液壓機(jī)控制電路；所選擇的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)控制回路構(gòu)成了液壓傳動(dòng)系統(tǒng)圖。擬定液壓系統(tǒng)圖的大致步驟1．先畫出驅(qū)動(dòng)各個(gè)工作機(jī)構(gòu)的液壓執(zhí)行器；2．方位角控制電路完成電動(dòng)執(zhí)行器健身運(yùn)動(dòng)的速度調(diào)節(jié)（放置液壓換向閥等）；3．設(shè)置一個(gè)速度控制電路以完成電動(dòng)執(zhí)行器的速度大?。ǚ胖靡粋€(gè)調(diào)速閥等）；4．根據(jù)電動(dòng)執(zhí)行器的作用力或扭矩要求設(shè)置工作壓力控制回路（放置調(diào)速閥等）；5．定出以液壓泵為中心的動(dòng)力源回路；擬定液壓系統(tǒng)圖時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)液壓機(jī)控制回路的選擇是根據(jù)各種規(guī)定和已實(shí)現(xiàn)組件的工作狀態(tài)圖進(jìn)行的。法規(guī)還需要考慮節(jié)能，降低熱量，抗沖擊性和姿勢(shì)精度等問題。1．要求簡(jiǎn)單，避免存在多余回路；2．形成基本控制回路時(shí)，應(yīng)避免控制回路之間的相互影響；3．堅(jiān)持實(shí)事求是，盡可能選擇可互換的標(biāo)準(zhǔn)液壓附件；4．防止液壓沖擊；5．提高系統(tǒng)軟件的工作效率，避免系統(tǒng)軟件過熱；6．拆卸不必要和重復(fù)的組件以確保系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并仔細(xì)測(cè)量數(shù)量，以防止由于拆卸或使用組件而造成相互影響；7．添加安全層和防護(hù)層的設(shè)備,以便于確保該防護(hù)設(shè)備及該防護(hù)設(shè)備上的實(shí)際操作維護(hù)人員的安全；液壓系統(tǒng)圖的方案制定過程圖中的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)圖是掌握各種基本控制回路和常用控制回路來完成的工作。確定執(zhí)行元件的形式液壓傳動(dòng)系統(tǒng)軟件的實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵是液壓缸和油馬達(dá)，該方法實(shí)際上是根據(jù)服務(wù)器姿勢(shì)組織的健身運(yùn)動(dòng)規(guī)定來使用的。通常，勻速直線運(yùn)動(dòng)的組織通常使用液壓油缸驅(qū)動(dòng)，而旋轉(zhuǎn)適應(yīng)運(yùn)動(dòng)的組織則使用油馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，但不是全部?？偠灾?，為了有效地選擇實(shí)現(xiàn)組件，并綜合考慮夜機(jī)電力的各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方法的協(xié)調(diào)，設(shè)計(jì)方案的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)軟件更加簡(jiǎn)單，高效。因此根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和工作性質(zhì)，選用擺動(dòng)缸和單桿活塞缸作為執(zhí)行元件。確定回路類型按照其循環(huán)運(yùn)動(dòng)方式的不同差異,系統(tǒng)方式可以劃分為循環(huán)閉式和開式兩種,見系列表4-1:表4-1液壓系統(tǒng)循環(huán)方式循環(huán)形式開式閉式適應(yīng)工況一般均能適應(yīng)，泵可以向多個(gè)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)執(zhí)行器提供油。僅限于具有穩(wěn)定調(diào)速和高調(diào)速率的容量變速系統(tǒng)軟件的一部分。通常，一臺(tái)泵僅向一臺(tái)液壓機(jī)電動(dòng)執(zhí)行器供油。污染分散能力較弱,可考慮采用二級(jí)壓力驅(qū)動(dòng)油箱技術(shù)來進(jìn)行改善。較好,但是對(duì)油液流動(dòng)過濾器的要求相對(duì)較高。散熱較方便,但由于油箱較大。較復(fù)雜,需要電機(jī)輔助進(jìn)行泵油和換油進(jìn)行冷卻。效率及調(diào)速管路質(zhì)量損失一般,調(diào)速管路效率損失較低,管路質(zhì)量損失較大。有些大容積管路調(diào)速時(shí),效率要求較高,管路流量損失較小因此根據(jù)遙控破拆機(jī)器人對(duì)系統(tǒng)的要求，綜合考慮，采用開式系統(tǒng)。選擇合適的回路在擬定系統(tǒng)原理圖時(shí)，根據(jù)各種服務(wù)器的特性和工作標(biāo)準(zhǔn)，首先要確定對(duì)服務(wù)器的關(guān)鍵特性造成決策危害的關(guān)鍵控制環(huán)。例如，對(duì)于CNC車床的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，用于變速和速率切換的控制回路是關(guān)鍵控制回路。以后，當(dāng)考慮其他輔助控制回路時(shí)，具有垂直適應(yīng)性組件的系統(tǒng)軟件應(yīng)考慮平衡的控制回路，并且有幾種系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)這些組件以考慮順序狀態(tài)，同步性或不影響控制回路，具有滿載規(guī)定的系統(tǒng)軟件應(yīng)考慮回退控制回路等。由于遙控破拆機(jī)器人要完成：手臂回轉(zhuǎn)擺動(dòng)；手指夾緊或松開等幾個(gè)不同的動(dòng)作，對(duì)于手臂擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)缸來說它有正向回轉(zhuǎn)和反向回轉(zhuǎn)兩個(gè)動(dòng)作，所以需要換向和調(diào)速。對(duì)于手指夾松缸來說，只需控制手指的張開和關(guān)閉，所以回路只需換向。遙控破拆機(jī)器人有兩個(gè)執(zhí)行元件，因此要根據(jù)機(jī)器人動(dòng)作順序確定電磁鐵通電情況。所以具體擬訂如下：1．想要保證各缸的動(dòng)作平穩(wěn)，在出口處用節(jié)流調(diào)速閥。2．為了考慮到它可以在任何位置終止，可以設(shè)置一個(gè)夾緊控制回路。3．為節(jié)省功率，應(yīng)設(shè)卸荷回路。4．為了確保壓力，請(qǐng)選擇調(diào)速閥的可變壓力控制回路。機(jī)器人的動(dòng)作名稱與電磁鐵通電情況,見表4-2：表4-2動(dòng)作順序表動(dòng)作名稱1DT2DT3DT4DT11.手臂逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)+---2.手臂順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-+--3手指夾緊--+-4手指松開----5卸荷---+編制整機(jī)的系統(tǒng)原理圖整個(gè)設(shè)備的系統(tǒng)軟件電路原理圖由上面指定的控制環(huán)組成。每個(gè)選定的控制回路都經(jīng)過組合和梳理，以改善必要的組件和輔助控制回路。它在許多方面都很全面，并形成了詳細(xì)的系統(tǒng)軟件。在考慮工作中組織健身活動(dòng)的規(guī)定和生產(chǎn)力的前提下，設(shè)計(jì)方案的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，動(dòng)作穩(wěn)定，效率高，調(diào)整維護(hù)方便?？傮w而言，建議的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)如圖4-1所示。圖4-1機(jī)器人液壓原理圖選擇元件概述泵站是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的心臟。這是一種高質(zhì)量有效的設(shè)計(jì)方案。泵站將對(duì)設(shè)備的特性，使用壽命，應(yīng)用成本和維護(hù)抗壓強(qiáng)度造成特別重要的損害。通過對(duì)隸屬單位若干液壓傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行全過程中出現(xiàn)的一些問題進(jìn)行分析和總結(jié)。泵站設(shè)計(jì)計(jì)劃的關(guān)鍵部分是設(shè)計(jì)計(jì)劃的計(jì)算和泵，油箱和蓄能器等組件的選型，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)受辦公室等外部因素的影響工作中環(huán)境，溫度和節(jié)奏的危害。這種傷害制度對(duì)效果有很大的影響?？紤]到這一因素并不是全面的或不合理的。它通常會(huì)立即損害液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的工作特性。通常，在選擇液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的主閥型號(hào)后，可以根據(jù)主閥的排量來確定油箱的容量，此外，還應(yīng)提供現(xiàn)場(chǎng)室內(nèi)空間，主閥的順序和循環(huán)水泵的安裝方法應(yīng)考慮油箱的規(guī)格。應(yīng)該可以說,有機(jī)溶劑充足的液壓油箱環(huán)境有利于液壓系統(tǒng)控制軟件的熱管自動(dòng)散熱,液壓高時(shí)油氣不起泡,殘?jiān)詣?dòng)沉降或液壓向上自動(dòng)調(diào)節(jié),系統(tǒng)的平穩(wěn)正常運(yùn)行等也是有利的解決因素。對(duì)于大中型開放式柴油液壓機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng),請(qǐng)我們嘗試綜合考慮每個(gè)液壓機(jī)中傳動(dòng)組件和液壓蓄能器的平均儲(chǔ)油量。在正常使用情況下,此類儲(chǔ)油組件的最大儲(chǔ)油量一般不應(yīng)大于超過整個(gè)油箱最大容積的30%,最好限制為小于25%。否則,根據(jù)不同客戶的實(shí)際使用駕駛習(xí)慣,通常將車箱油位比例控制在每個(gè)油箱高寬油位比的1/2?2/3，一旦系統(tǒng)軟件不釋放壓力，液壓油就會(huì)根據(jù)汽車出現(xiàn)。燃油箱的流出導(dǎo)致系統(tǒng)軟件的不可預(yù)測(cè)的環(huán)境污染。此外，在對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了過度維護(hù)之后，通常需要系統(tǒng)地進(jìn)行管道填充和組件的拆卸，蓄能器的注油，排氣管等的安裝：小油箱會(huì)造成燃料比例的增加。補(bǔ)貨太高。油箱液位指示器略低，有時(shí)需要進(jìn)行二次加油的情況。循環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，有效的模型選擇和制冷系統(tǒng)的布局對(duì)于液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的清潔和加熱特別重要。隨著液壓機(jī)數(shù)量的增加，伺服液壓電磁閥在系統(tǒng)軟件中的應(yīng)用，以及循環(huán)系統(tǒng)制冷系統(tǒng)在控制物質(zhì)對(duì)環(huán)境的污染程度方面的有效性，引起了足夠的重視。作為循環(huán)系統(tǒng)，應(yīng)盡快使用系統(tǒng)軟件泵油進(jìn)行循環(huán)的過濾，并應(yīng)操縱油箱的清潔度。循環(huán)系統(tǒng)除油和回油管道的有效布局可防止在油箱的一側(cè)或部分集中布局，并避免了液壓油的部分循環(huán)系統(tǒng)的出現(xiàn)，從而導(dǎo)致汽車中的熱應(yīng)力不均勻油箱。在電動(dòng)液壓泵的設(shè)計(jì)中，過濾器是根據(jù)系統(tǒng)軟件的細(xì)節(jié)進(jìn)行有效設(shè)計(jì)的。完成對(duì)系統(tǒng)軟件的出色的環(huán)境污染控制，可以大大降低設(shè)備的故障率。在設(shè)計(jì)方案中，選擇具有相同參數(shù)的兩個(gè)部件應(yīng)盡可能選擇相同的型號(hào)規(guī)格，以便在應(yīng)用中更換備件管理和維護(hù)時(shí)更方便使用機(jī)器設(shè)備動(dòng)力元件的選擇在執(zhí)行了組件的規(guī)格后，模型，壓力和總流量就清楚了，然后可以將所提議的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的回路圖集成起來，以選擇和設(shè)計(jì)系統(tǒng)中的其他組件。油泵的確定油泵的類型很多，但在現(xiàn)階段，大多數(shù)機(jī)械設(shè)備是齒輪油泵和軸向柱塞泵。從總流量特性的角度來看，大多數(shù)都使用可變泵。基于汽油泵壓力和液壓傳動(dòng)系統(tǒng)所需的總流量這兩個(gè)主要參數(shù)，變量泵的選擇標(biāo)準(zhǔn)也很明確。確定液壓泵的最大供油壓力對(duì)于在行程安排結(jié)束時(shí)組件必須具有最大工作壓力的工作狀態(tài)（此時(shí)，組件本身必須僅在壓力下工作，而不在總流量下工作，但是液壓油泵仍必須顯示一定的壓力）?？偭髁康较到y(tǒng)軟件時(shí)要考慮總的泄漏流量，組件的最大工作壓力可以用作較大的泵壓力?？紤]到在整個(gè)工作過程中組件必須承受更大的壓力，可按下式確定：式中為執(zhí)行元件的最高工作壓力；QUOTE為從液壓泵出口到執(zhí)行元件入口之間總的壓力損失該種數(shù)值較為準(zhǔn)確的流速計(jì)算方法需要排水管路和相關(guān)元件的整體布置電路圖初步確定后計(jì)算才能開始進(jìn)行,初步確定計(jì)算時(shí)流速可按實(shí)際經(jīng)驗(yàn)數(shù)進(jìn)行選擇,對(duì)簡(jiǎn)單排水系統(tǒng)來說流速較小時(shí)取QUOTEMP。由于該元件系統(tǒng)的高速執(zhí)行是該元件的最高額定工作頻率壓力：MP取MP所以MP上述壓力計(jì)算方法所得的最大泵壓值是系統(tǒng)的各種靜態(tài)額定壓力所計(jì)算出來的最大值,而該泵系統(tǒng)在各種復(fù)雜工況的設(shè)計(jì)過度優(yōu)化階段中所出現(xiàn)的各種動(dòng)態(tài)額定壓力往往遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過泵的靜態(tài)額定壓力,并且一定動(dòng)態(tài)壓力具有儲(chǔ)備量,提高了該泵的使用壽命,因此對(duì)所選泵的額定動(dòng)態(tài)壓力系統(tǒng)應(yīng)必須滿足l/mp,中壓和低壓壓力系統(tǒng)則應(yīng)取小最大值,高壓壓力系統(tǒng)則應(yīng)取其最大值，在本系統(tǒng)中QUOTEMP。2．計(jì)算液壓泵的流量液壓泵的最大流量，應(yīng)滿足式中為零并同時(shí)表示開啟各類型液壓缸所須必需最大流量之和最大流量值為為系統(tǒng)的泄漏系數(shù)，一般取，現(xiàn)取QUOTEL/min3．選擇液壓泵規(guī)格和型號(hào)根據(jù)QUOTE及的初步推算，選用YB-25型葉片泵。該泵的基本參數(shù)為：最高轉(zhuǎn)速96rad/s或960rpm；泵的額定壓力QUOTEMP。確定電動(dòng)機(jī)的功率及型號(hào)工況圖中壓力值是不包括由泵到液壓缸這段管路的壓力損失的,因此取液壓泵總的效率,，則電動(dòng)機(jī)功率為:QUOTEkw選用Y2-90S-4S型電機(jī)，額定功率為1.1KW液壓元件及輔助元件的選擇液壓閥的選擇在機(jī)械臂的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中，所有液壓缸在操作過程中必須具有一定大小的輸出力（或扭矩），運(yùn)動(dòng)速率和運(yùn)動(dòng)方向。操縱液壓缸的輸出力大小，運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)在燃料管中的方向的組件通常稱為閥門。根據(jù)已開發(fā)的液壓原理圖，根據(jù)較大的每個(gè)液壓部件的總流量和最大壓力進(jìn)行計(jì)算和分析，然后根據(jù)液壓機(jī)型號(hào)選擇液壓電磁閥規(guī)格和型號(hào)見表5-1：不同閥的功用：1．壓力控制閥其功能主要是控制自動(dòng)控制系統(tǒng)中液壓油的工作壓力，該壓力用于完成機(jī)械臂電動(dòng)執(zhí)行器所需的輸出力（或扭矩）。這種閥包括調(diào)速閥，調(diào)壓閥，調(diào)節(jié)閥，順序閥等。本次設(shè)計(jì)中主要用到溢流閥，主要作用是維持液壓系統(tǒng)中的壓力趨于穩(wěn)定。表5-1液壓閥規(guī)格表元件名稱額定壓力規(guī)格閥徑型號(hào)流量l/min壓力最高壓力損失壓力單向閥6.3I-100B1006.3<0.228三位四通電磁閥6.334E-25B256.3<0.2516溢流閥6.3Y-25B256.3<0.228調(diào)速閥6.3Q-10B106.3<0.320二位二通電磁閥6.324D-63B106.3<0.212二位四通電磁閥6.324E-25B256.3<0.25162.流量（速度）控制閥（流量閥）功能主要是用來控制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中液壓油的總流量（流量）的大小，以便于完成運(yùn)動(dòng)。由機(jī)械臂的電動(dòng)執(zhí)行器（例如溢流閥和調(diào)速閥）指定的最大速度。安全閥的關(guān)鍵功能是根據(jù)節(jié)流閥改變總流量，從而使電動(dòng)執(zhí)行器獲得不同的運(yùn)動(dòng)率，也可以用作背壓閥。調(diào)速閥即調(diào)壓閥，是溢流閥。流量閥串聯(lián)連接，以確保溢流閥進(jìn)出口之間的壓力差穩(wěn)定。3.方向控制閥它的功能主要是控制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的液壓流動(dòng)方向，它用于完成由機(jī)械臂的電動(dòng)執(zhí)行器（例如電動(dòng)液壓換向閥）指定的運(yùn)動(dòng)定向。油管的計(jì)算與選擇1.壓油管的內(nèi)徑計(jì)算壓油管的選擇：通過計(jì)算可知,液壓缸的通過的最大流量：QUOTEL/min根據(jù)管內(nèi)徑推薦流速,對(duì)于壓油管可取QUOTE。管道內(nèi)徑=1.5mm取mm2.壓油管的壁厚計(jì)算QUOTEmm取QUOTEmm式中:為工作壓力；為管內(nèi)徑；QUOTE為許用應(yīng)力；對(duì)于鋼管用公式：式中：為抗拉強(qiáng)度()；QUOTE為安全系數(shù)；當(dāng)QUOTEMP時(shí),當(dāng)QUOTEMP時(shí),當(dāng)MP時(shí),3.回油管的內(nèi)徑計(jì)算對(duì)于回油管可取QUOTEm/s=3.6mm取d=6mm4．回油管的壁厚計(jì)算QUOTE取mm所以，壓油管路選用冷軋無縫鋼管。油箱的設(shè)計(jì)1.油箱的設(shè)計(jì)要點(diǎn)油箱不僅需要有起到儲(chǔ)油的主要功能,還需要能夠同時(shí)起到快速散熱和有效分離一些油箱當(dāng)中的各種泡沫,雜質(zhì)等等的作用,我們?cè)O(shè)計(jì)時(shí)還需要考慮到：（1）油箱必須具有足夠大的容量來考慮熱管散熱，以容納在易于施加駐車力時(shí)返回汽車油箱的油，并且油位應(yīng)保持在適當(dāng)?shù)拈L寬比下在實(shí)際操作中。（2）輸油管和回油管應(yīng)插入底部油位以下，以免夾帶氣體和泵油濺出而產(chǎn)生氣泡，支管與底部箱體和箱體壁之間的距離為不少于管道長度的三倍。2.油箱的容量(1)選擇了汽車防護(hù)油箱。它的設(shè)計(jì)特點(diǎn)主要是:通過建立一個(gè)獨(dú)立的小型汽車振動(dòng)油箱,該汽車油箱與整個(gè)cnc振動(dòng)車床液壓分開,以有效減少在加熱車床時(shí)油箱和車床液壓源間的振動(dòng)對(duì)整個(gè)cnc振動(dòng)車床機(jī)械工作量和精度的巨大危害。(2)隔離式安裝矩形矩型油箱用3毫米厚厚鋼板連接焊成,為了有效防止矩形油箱內(nèi)由于液面較大壓力發(fā)生低于規(guī)定大氣壓的以外兩種事故同時(shí)發(fā)生,需要同時(shí)安裝自動(dòng)機(jī)油停機(jī)隔離裝置。(3)對(duì)于這種標(biāo)準(zhǔn)式的液壓油箱,在一般使用情況下,其有效輸出容量最大v應(yīng)為輸油泵每分鐘輸出流量的三倍以上。(4)汽車油缸的耗油量控制可以根據(jù)汽車液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的油液發(fā)熱與油缸散熱溫度關(guān)系情況來進(jìn)行確定,油箱中油液的發(fā)熱溫度一般情況推薦在30-50度之間范圍內(nèi)正常工作比較合適,最高溫度不應(yīng)不得超過65,最低溫度不應(yīng)不得低于15,因?yàn)樗幸簤罕煤蛪毫︱?qū)動(dòng)液壓電機(jī)和其它主要液壓件都按要求安裝在一個(gè)油箱上,所以為了安裝、檢查方便,先計(jì)算油箱的有效體積如公式5-1：式中QUOTE為總發(fā)熱損失功率W；為長時(shí)間工作后的油溫；為周圍空氣溫度則設(shè)計(jì)油箱的尺寸為：1514mm，945mm，520mm。濾油器的選擇濾油器的設(shè)計(jì)是用來延長機(jī)油液壓及氣動(dòng)潤滑件的使用壽命和同時(shí)保證系統(tǒng)的正常工作穩(wěn)定。從而是必不可少的一種輔助保護(hù)元件,濾油器設(shè)計(jì)應(yīng)根據(jù)其在供油系統(tǒng)中工作所處理的部位及所用的保護(hù)輔助元件對(duì)系統(tǒng)工作所用介質(zhì)的電流過濾能力精度性能要求、工作時(shí)的介質(zhì)壓力、過流保護(hù)能力及其他保護(hù)性能等的要求來設(shè)定,理想的工作情況下就是一臺(tái)濾油器必須能夠全部有效的濾除機(jī)油污粒,通常我們應(yīng)特別注意一下幾點(diǎn):1.過濾保護(hù)精度具體要求；應(yīng)滿足被過濾保護(hù)的元件或系統(tǒng)對(duì)元件工作時(shí)周圍介質(zhì)環(huán)境清潔度的一定要求;2.過流控制能力數(shù)值應(yīng)不得大于或至少等于管道實(shí)際水流通過的管道流量的2倍;3.過濾器的耐壓壓力應(yīng)不得大于其直接安裝需要部位的系統(tǒng)工作壓力;4.適應(yīng)性的場(chǎng)合一般按照在產(chǎn)品樣本上的具體說明。綜合考慮本次設(shè)計(jì)最后選用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，過濾效果較好，通油能力大的線隙式濾油器。通過查表，選擇XU-100X100J型。液壓油的選擇液壓油廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品具有適當(dāng)?shù)母鞣N液體密封粘度,良好的各種液體粘溫和耐固化腐蝕特性,良好的各種液體密封潤滑性,能直接起到各種抗腐蝕性耐氯化,無腐蝕性抗氧化劑的作用,抗腐蝕著火和耐燃燒,不易與水發(fā)生腐蝕乳化,不至于直接破壞各種液體油的密封材料,無毒。選擇：40號(hào)普通液壓油。

液壓系統(tǒng)故障及其消除方法液壓沖擊1.原因。在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的管道中流動(dòng)的液體會(huì)迅速調(diào)節(jié)速度或突然關(guān)閉各種閥門，這會(huì)促使瞬時(shí)工作壓力值上升到非常大的值。2.傷害。它會(huì)引起巨大的振動(dòng)和噪音，并且油溫很高，從而損壞了密封設(shè)備，管道及其組件。3.避免對(duì)液壓機(jī)造成影響的對(duì)策：（1）降低閥門的速度，即在液壓換向閥前的單側(cè)截流閥。（2）在閥后面添加一個(gè)蓄能器。（3）增大管徑并使用塑料軟管。（4）設(shè)置一個(gè)能在沖擊源后起到支撐作用的閥。爬行爬行的危害爬行會(huì)導(dǎo)致工作中可靠性的下降，這將嚴(yán)重危害商品的加工精度，并降低機(jī)器設(shè)備和研磨工具的使用壽命。例如，液壓缸的活塞桿和液壓缸不同心，液壓缸彎曲，活塞桿和發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的損壞，發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的光滑度以及橢圓形偏差都是由爬行引起的。產(chǎn)生的原因(1)潤滑不良。(2)系統(tǒng)中有空氣。(3)由于齒輪傳動(dòng)中機(jī)械零件傳動(dòng)剛性低,裝置不牢固或齒輪機(jī)械零件松動(dòng)變形、磨損及傳動(dòng)齒輪軸小尺寸傳動(dòng)精度差等原因都會(huì)直接影響傳動(dòng)齒輪軸的爬行。(4)系統(tǒng)軟件的工作壓力脈動(dòng)過多的飲料或系統(tǒng)軟件的工作壓力太低也會(huì)導(dǎo)致爬行。防止爬行的方法(1)保證液壓系統(tǒng)有足夠的剛性。(2)保持良好的潤滑。(3)擇軌道油，即在基礎(chǔ)油中添加了各種油溶性防腐劑的軌道油。(4)新安裝調(diào)節(jié)閥，以在最小總流量下保持穩(wěn)定的特性。。(5)正確安裝和調(diào)整液壓制動(dòng)系統(tǒng)，確保液壓缸，活